Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Meine ßberlegungen dazu. Aber ich lasse mich natürlich mit Argumenten gerne vom Gegenteil überzeugen

Schon ok, ich war nur neugierig, zumal ein reines I-Deadband in einem gewissen Rahmen zu einem Verlust der HH-Funktion führt, zumindest, wenn es so implementiert ist, wie ich das verstanden habe - und sobald die Grenze erreicht ist, schlägt ja imho doch wieder der Noise zu - weswegen ich gedacht hätte, ein reines Sensortotband wäre der geschicktere Weg (zumal man das ja auch so gewohnt ist) - Noise integriert sich auf I ja eigentlich selbst weg

Aber wie gesagt - ich will Dir da nicht reinreden, zumal ich ja eh (momentan) eh nicht "Gyro Only" fliege und nur gespannter Beobachter bin

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

ich will Dir da nicht reinreden

das hatte ich nicht so empfunden und wenn meine Antwort so gewirkt hat sorry dafür.

Aber wie gesagt, bzgl dem Gyrosignal macht ein Gyrodeadband oder ein I Deadband faktisch das Selbe, auch ein Gyrodeadband würde genau zu dem selben Verlust der HH-Funktion führen. Ich hatte mich für's I Deadband entschieden weil es mir nebenbei "praktische" Vorteile zu bieten scheint, und ich hatte noch ein Argument vergessen: bei einem reinen Gyrodeadband würde man auch noch den P-Regler-Anteil beinträchtigen, was gar nicht gut wäre, das hätte denke ich eine ähnlcieh Wirkung wie Spiel im Heck oder Haften, d.h. man würde so oder so das Deadband immer nur auf den I-Teil wirken lassen, ob jetzt als error= deadband(Rudder)-deadband(Gyro) oder error= deadband(Rudder-Gyro) scheint mir egal. Wenn ich einen wichtigen/relevanten Aspekt übersehen habe ändere ich wie gesagt gerne meine Meinung.

"Noise" ist eigentlich auch nicht der richtige Begriff, den "echtes" Noise würde tatsächlich wie du sagtest wenig Probleme bereiten, da es sich im I wegmitteln würde, das gälte aber sowohl fürs Ruddersignal wie fürs Gyrosignal, und ein Deadband wäre beidesmal überflüssig.

Es geht bei der ganzen Geschichte eigentlich nicht um Noise sondern eher darum festzustellen was den nun tatsächlich "Null" heisen soll, also beim Rudder z.B. wann ist den nun wirklich Rudder=Mitte... wie "schwierig" das sein kann sieht man ja z.B. an Holgers Funke... und genauso ist es beim Gyrosignal, da muss man auch wissen was den nun genau "keine Drehung" heisst. Leider ist das viel empfindlicher als man zunächst denken mag. Eine volle Rudderauslenkung entspricht ca 400us, was in etwa einer Drehung von 465°/s entspricht. Also, ein Fehler von gerade mal 1us in den Mittenbestimmungen entspricht einer Drehratenabweichung von etwa 70°/min... fast eine Vierteldrehung pro Minute... das würde man im HH Mode als eine völlig inakzeptable Drift empfinden, und die tritt auf auch wenn der Regler perfekt arbeitet, einfach weil man nicht genau genug weis was "Null" heist. Man stößt hier also an die Grenzen der "10-bit" Arithmetik, und eigentlich ist es so betrachtet fast erstaunlich dass das überhaupt so gut geht (liegt natürlich an der integrierenden/mittelnden Wirkung des I Teils).

Beim Gyrosensor hat die "Noise" aufgrund von Vibrationen die unangenehme Eigenschaft dass der Mittelwert des Noise nicht Null ist, ansonsten wäre auch das kein großes Problem. Aber da der Mittelwert nicht Null ist täuscht das eine Drehung vor die der Regler dann natürlich auch ernst nimmt.

Cheers, Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Es gibt einen Durchbruch ! Mein Heck hält perfekt! Kein Bounce, kein Wag und egal was ich zu machen scheine - es bleibt wo es soll.

Um von "100 %" gelöst zu spreche, muss ich noch ein zwei Akkus im Park geflogen haben. Aber hier auf der Terasse, war das Ergebnis traumhaft. Sollte sich im ausfuehrlichen Test das Ergebnis bestaetigen, werde ich ein Video machen und auch bei RC-Groups mal etwas Wind machen .

Settings als Screenshots.

Achja, AvrConfig sowie AVRootloader laufen wunderbar unter Linux. Ich benutze natuerlich Wine... koennte mal eine kleines Tutorial dazu produzieren. Mein "Idiots Guide" duerfte bald fertig sein.

Gruss
Holger

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Auch der Test im Park verlief ausserordentlich gut. Kein Drift oder Wag, das Heck hielt einwandfrei. Nur kurz vor dem Ende des Akkus gabs nach ein paar Manoevern einen leichten rechts Drift. Aber wirklich nur in den letzten 40 Sekunden bevor der Batteriealarm losging. Noch irgendwas an den Parametern zu aendern waere Bloedsinn...

Bin begeistert, das erste Mal seit 6 Monaten das ich am 250er Heli ein stabiles Heck habe! Hoffe ich kann bald ein Video machen.

Ich hab den Kreisel fesr auf HH und 5% Gain eingestellt. Ausserdem PID I und noch einen anderen Wert runtergedreht, ist auf dem Screenshot ja alles zu sehen.

Mein englischer Guide ist auf 5 Seiten angewachsen. Denke er ist Dienstag fertig.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Es gibt einen Durchbruch ! Mein Heck hält perfekt!

Fantastisch welcome to the club

ich war mir eigentlich recht sicher dass sobald der "Kampf gegen deine Funke" gewonnen ist du recht schnell ein vernünftiges Ergebnis bekommst. Mein Vertrauen in den modifizierten GA250 ist mittlerweile eigentlich recht hoch (auch wenn ich in letzter Zeit nicht so oft fliegen konnte wie ich gewollt hätte )(ich überlege mir gar den GP780 aus meinen "tollen" Rexy rauszuwerfen und durch nen GA250 zu ersetzen )

Deine Parameter sehen sehr sinnvoll aus (ich denke die 0.05 bei Prate sind irrelevant, bzw. gyro mode = rate hast du nicht benutzt). Dein De-/Acceleration ist ja noch recht hoch, dein Heli-Setup scheint "schnell" zu sein.

Was bedeutet "und 5% Gain eingestellt"? Meint das einen Wert in der Funke? Oder die 0.05 bei Prate?

Mein englischer Guide ist auf 5 Seiten angewachsen. Denke er ist Dienstag fertig.

Cheers, Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Fantastisch welcome to the club

ich war mir eigentlich recht sicher dass sobald der "Kampf gegen deine Funke" gewonnen ist du recht schnell ein vernünftiges Ergebnis bekommst. Mein Vertrauen in den modifizierten GA250 ist mittlerweile eigentlich recht hoch (auch wenn ich in letzter Zeit nicht so oft fliegen konnte wie ich gewollt hätte )(ich überlege mir gar den GP780 aus meinen "tollen" Rexy rauszuwerfen und durch nen GA250 zu ersetzen )

Bei mir hat sich auch das Gefuehl eingestellt, das ich meine Flotte umstellen muss . An meinem 2. Hk-250 haengt auch noch ein GA-250, der muss dringend geflashed werden!

Deine Parameter sehen sehr sinnvoll aus (ich denke die 0.05 bei Prate sind irrelevant, bzw. gyro mode = rate hast du nicht benutzt). Dein De-/Acceleration ist ja noch recht hoch, dein Heli-Setup scheint "schnell" zu sein.

Was bedeutet "und 5% Gain eingestellt"? Meint das einen Wert in der Funke? Oder die 0.05 bei Prate?

Wenn ich meine 250er mit den 450er vergleiche, ist das tatsaechlich ein Unterschied wie Sportwagen gegen Mercedes 200D. Aber bouncen tut nix, wirklich der Hammer. Mit 5% meinte ich in der Tat die 0.05 Prate.

Ich habe meinen "OlliW FW Idiont's Guide" fertiggestellt. Es sind satte 12 Seiten geworden, haette ich nicht gedacht. Leider kann ich an dem "Welcher Parameter wieso?" wenig beitragen. Aber denke das der Leitfaden gut genug ist, um einen absoluten Elektronikanfaenger dazu zu bewegen loszulegen. Auch bin ich mir bei manchen Aussagen nicht sicher. Waere also gut, wenn ich von dir (und anderen natuerlich) etwas Feedback bekaeme und ihn zu verbessern. In dem Guide habe ich versucht, die simpelsten Methoden zu illustrieren, um ans Ziel zu gelangen. Bestimmte Informationen sind also bewusst weggelassen.

Hab ihn als PDF mal angehaengt.

Gruesse
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Holger

WAU WAU WAU

that's really such an amazing job you did!

ich bin sprachlos... Danke

Ich habe eigentlich nichts zu meckern, du hast die Punkte sehr klar und an jeder Stelle absolut korrekt wiedergegeben. Ich hätte ein paar kleine Anmerkungen:

- Anlöten der ISP Kabel: hier würde ich unbedingt noch die Warnung anbringen dass die Pads sehr klein sind und sich daher sehr leicht beim löten ablösen oder bei zu starken Kabelbewegungen leicht ausreisssen! Ich hatte das Problem mal, und Luv von rcgroups ist das auch als Erstes passiert... wenn das Pad ausreisst erleichtert das die Situation nicht gerade. Ich nehmen daher z.B. auch deutlich dünnere Kabel. Also, ich denke eine diesbzgl Warnung könnte Frust vermeiden (nicht zu lange und/oder zu heiss löten, keine großen mechanischen Belastungen)

- Prepearing the FTDI Adapter. Ich habe festgestellt das es auch GA250 mit interner 3.0V anstatt der 3.3V Versorgung gibt (meine zwei Jüngsten sind so => Vermutung das ist bei allen Neueren GA's so), leider geht das mit dem 100 Ohm Widerstand bei den 3.0V Varianten NICHT! Ich konnte es lösen indem man zusätzlich zum 100 Ohm Widerstand noch eine (simple) Diode richtig herum anbringt. Ich habe auf meiner Websiete einen kleinen (und leicht zu übersehenden) Vermerk dazu. Vielleicht sollte man auf diesen Punkt mit der Diode noch hinweisen.

- vielleicht sollte man Servo Left und Right mit in die Servo type, Orientation etc Liste aufnehmen, denn das sollte man IMHO genauso unbedingt als Erstes einstellen.

- auf die sonstigen Parameter bist du verständlicher- und sinnvollerweise nicht weiter eingegangen, aber vielleicht könnte man das "allgemeine Rezept" zumindest erwähnen und/oder andeuten, auch wenn es evtl wenig verständlich erscheint. Vielleicht hilft das Wissen das es im Prinzip eine Kochrezept zum "stupiden" Einstellen der Parameter gibt dabei die "Angst" vor den Parametern zu nehmen.

Du siehst, wirklich nur absolute Kleinigkeiten. Wirklich toll.

Ich würde das ja gerne dann auch auf meiner Webseite verlinken. Hast du vor die aktuellste Version auf deiner Seite zu hosten, oder kann ich mir eine Kopie des pdfs auf emine Webserver legen?

Thx again,
Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

WAU WAU WAU

that's really such an amazing job you did!

ich bin sprachlos... Danke

Hi Olli, nichts zu danken . Mir machts Spass wenn ich zu dem Projekt was beitragrn kann. Bin froh das dir das Resultat gefaellt.

Ich habe eigentlich nichts zu meckern, du hast die Punkte sehr klar und an jeder Stelle absolut korrekt wiedergegeben. Ich hätte ein paar kleine Anmerkungen:

- Anlöten der ISP Kabel: hier würde ich unbedingt noch die Warnung anbringen dass die Pads sehr klein sind und sich daher sehr leicht beim löten ablösen oder bei zu starken Kabelbewegungen leicht ausreisssen! Ich hatte das Problem mal, und Luv von rcgroups ist das auch als Erstes passiert... wenn das Pad ausreisst erleichtert das die Situation nicht gerade. Ich nehmen daher z.B. auch deutlich dünnere Kabel. Also, ich denke eine diesbzgl Warnung könnte Frust vermeiden (nicht zu lange und/oder zu heiss löten, keine großen mechanischen Belastungen)

- Prepearing the FTDI Adapter. Ich habe festgestellt das es auch GA250 mit interner 3.0V anstatt der 3.3V Versorgung gibt (meine zwei Jüngsten sind so => Vermutung das ist bei allen Neueren GA's so), leider geht das mit dem 100 Ohm Widerstand bei den 3.0V Varianten NICHT! Ich konnte es lösen indem man zusätzlich zum 100 Ohm Widerstand noch eine (simple) Diode richtig herum anbringt. Ich habe auf meiner Websiete einen kleinen (und leicht zu übersehenden) Vermerk dazu. Vielleicht sollte man auf diesen Punkt mit der Diode noch hinweisen.

- vielleicht sollte man Servo Left und Right mit in die Servo type, Orientation etc Liste aufnehmen, denn das sollte man IMHO genauso unbedingt als Erstes einstellen.

- auf die sonstigen Parameter bist du verständlicher- und sinnvollerweise nicht weiter eingegangen, aber vielleicht könnte man das "allgemeine Rezept" zumindest erwähnen und/oder andeuten, auch wenn es evtl wenig verständlich erscheint. Vielleicht hilft das Wissen das es im Prinzip eine Kochrezept zum "stupiden" Einstellen der Parameter gibt dabei die "Angst" vor den Parametern zu nehmen.

Du siehst, wirklich nur absolute Kleinigkeiten. Wirklich toll.

Ausgezeichnete Vorschlaege, ich werde im Laufe der Woche eine V1.1 rausbringen mit diesen Aenderungen. Ausserdem sind mir noch ein paar Schreibfehler und grammatikalische Sachen aufgefallen, die ich korrigieren moechte.

Ich würde das ja gerne dann auch auf meiner Webseite verlinken. Hast du vor die aktuellste Version auf deiner Seite zu hosten, oder kann ich mir eine Kopie des pdfs auf emine Webserver legen?

Im moment hoste ich es noch nirgendwo, denke ich werde in meinem Technik Blog mal ne Rubrik aufmachen. Sehr gerne kannst du es auf deine Seite legen . Ich werde dich ueber Aktualisierungen dann auf dem Laufenden halten!

Cheers
Holger

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Ich muss noch ein weiteres mal meiner Begeisterung kund tun. War gerade im Park und habe ein paar unfreiwillige Pitch-Pumps hingelegt . Da hab ich wohl doch etwas zu sehr an der Pitch Kurve geschraubt. Naja, das zufaellige Publikum war belustigt, das Heck hielt und der Heli war auch bald sicher in der Luft. Klasse! Endlich kann ich mich mit meinem 250er aufs Fliegen konzentrieren und dort hoffentlich auch viel dazu lernen.

Gruss
Holger

[chris3002]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Holger,

klasse Anleitung. Habe es geschafft den ga250 zu löschen , den Bootloader zu flashen und die v14 Firmware aufzuspielen.
Nur jetzt bekomme ich keine Verbindung mit AVRconfig hin. Das Ding lässt sich einfach nicht connecten.
Ich habe auch keine Chance mit AVRootloader die FW nochmals zu flashen.
Irgendwie greift der Bootloader nicht mehr. Dummerweise sind die isp Kabel schon ab un der Gyro wieder im Gehäuse und ich habe heute keine Lust mehr.

Aber das Projekt ist saucool, Hut ab vor Olli
Ich bin neugierig wie sich der Gyro verhält, ich bin zwar nur Anfänger aber so wie es klingt ist die Firmware einfach

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Holger:

Endlich kann ich mich mit meinem 250er aufs Fliegen konzentrieren und dort hoffentlich auch viel dazu lernen.

dazu sind diese Helis ja eigentlich auch da...

@Chris:
Hallo willkommen. Dann darf ich dich als den zweiten Mutigen auf meiner Webseite führen?

Das mit dem Connecten über die 1-Wire-Schnittstelle hat sich leider als das Fummeligste herausgestellt... irgendwie ist es schwer eine Konfigfuration zu finden die wirklich unter allen Umständen bei jedem sofort funktioniert. Dann kommt noch dazu das ASSAN neulich die Hardware etwas verändert hat und nun statt einer interner 3.3V Spannung nun 3.0V benutzt, zumindest ist das bei meinen zwei letzten erstandenen GA250's so, mit dem unangenehmen Nebeneffekt das das noch komplizierter geworden ist. Die ASSAN-Jungs hätten einfach statt dem 220Ohm Widerstand nen Kleineren nehmen sollen. Langer Rede kurzer Sinn, fast immer klappt's gut, aber nicht immer, und die Palette an möglichen Problemstellen ist leider größer als einem lieb sein kann.

Aber anscheinend konntest du ja zumindest einmal erfolgreich eine Verbindung mit AVRootloader aufbauen. Wenn du die Fuses so gesetzt hast wie angegeben ist die Wahrscheinlichkeit dass der Bootloader "kaput" gegangen ist nahezu Null. D.h. wir sollten zunächst davon ausgehen dass das Problem beginnend beim Adapter hin zum Computer sitzt. AVRootloader bietet, wie Holger schön beschrieben hat, eine Tabseite die eine Diagnose erlaubt. Etwas mehr Infos dazu was du genau siehst wäre nützlich. Leider weiss ich auch nicht welchen Adapter du benutzt, aber ich vermute jetzt mal den FTDI Adapter mit 100Ohm Widerstand. Bei der 3.0V Variante des GA250 funktioniert das nicht gut. Ansonsten kommt es mit dem Adapter auch vor das er nicht mehr will, dann reicht es einfach das USB-Kabel aus dem Computer ziehen, etwas warten bis Windows das mitbekommen hat, wieder (in den selben Port) in den Computer stecken, etwas warten bis Windows das mitbekommen hat, und dann geht es bei mir zu 99.9% der Fälle wieder. Bei dem 0.1% hilft das ganze einfach nochmal machen. Ist nervig, aber vielleicht hilft es auch bei dir. Vielleicht kannst du auch was zu sagen was bei AvrConfig genau passiert. Zum Teil gibt der ja Fehlermeldungen aus. Und dann kann es auch noch sehr helfen mit der Baudrate etwas rumzuspielen.

Cheers, Olli

[PMO]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi,

ich finde eure Fähigkeiten atemberaubend!!

Könntet Ihr mal darüber nachdenken ob diese firmwareanpassung auch mit einem GP780 von align gehen würde??

Wenn ich lese was Ihr aus dem GA250 rausholt...*

gruß paul

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Könntet Ihr mal darüber nachdenken ob diese firmwareanpassung auch mit einem GP780 von align gehen würde??

Wozu, wenn der GA250 so biilig ist?

Das Geheimnis bei der ganzen Geschichte liegt halt in der genauen Abstimmbarkeit der Parameter aufs Modell - und da fällt mir ausser den 3-Achs-Systemen eigentlich kein verbreiteter Kreisel ein, der diese Möglichkeiten bietet. Sobald es möglich ist, der Regelkreis genau anzupassen, hat man halt gewonnen - und die Implementierung dessen ist OlliW ja scheinbar hervorragend gelungen.

[chris3002]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Chris:
Hallo willkommen. Dann darf ich dich als den zweiten Mutigen auf meiner Webseite führen?

Hallo Olli,

ja natürlich.

Also ich habe definitiv eine 3,3 V GA250 Variante. Als Adapter habe ich einen FDTI Arduino Adapter von der Bucht (einen den mann zwischen 3,3 und 5V umschalten kann mit sämtlichen Anschlüssen nach außen) mit einem 100Ohm Widerstand zwischen Rx und Tx.

Also ich hoffe das ich die Fuses richtig gesetzt habe - ich habe mich da an die Anleitung von Holger gahalten und hoffe das ich alles 1:1 richtig abgetippt habe...

Was er da gestern genau hingeschrieben hat weiß ich natürlich heute nicht mehr . Muss ich am Abend schauen.
War gestern eine recht kurzfristige Aktion, wo ich mich entschieden habe den GA250 zu flashen....

Gruß
Chris

[rocket-tom]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo zusammen,

darf ich nach einer kurzen Zusammenfassung fragen, was sich alles in der alternativen FW zur originalen alles geändert, bzw. verbessert hat ?

Würde sich jemand bereit erklären, bei Bedarf ein Update an meinem Assan-Gyro durchzuführen (natürlich unter Ausschluss jeglicher Gewährleistung) ?

Gruß
Tom