Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,

ab morgen bin ich fuer ein paar Tage auf 'ner Tropeninsel. Wir wollten mal billig Urlaub machen und das ist mit 300KM quasi um die Ecke.

Aber kurz zum Sender und ich wollte auch nochmal kurz fuer alle posten, was wir per PM diskutiert und geloest hatten.

Tatsaechlich sorgt ein Drift des Senders von ~12us auf Rudder fuer einen voellig verhagelten HH Mode. Der Rudder Drift tritt bei dem GY520 oder bei dem GA250 mit der oiriginalen Firmware jedoch nicht auf. Das Signal vom Sender bleibt natuerlich etwas unsauber, aber irgendwie scheint es dem GY520 oder der original FW nicht soviel auszumachen. In dem Thread im HK Forum werden ja sehr massive Probleme geschildert. Der Drift tritt dort an allen Sevos auf und das macht es fuer die betroffenen fast unmoeglich einen Heli einzustellen. Derartige Probleme habe ich definitiv nicht, aber ich kann wenn ich zurueck bin gerne mal in den Sender schauen.

Mein T-Rex 250 Clon (HK-250) fliegt im Rate mode ausserordentlich gut. Der gemessene Drift scheint hier nicht so sehr ins Gewicht zu fallen. Ich hatte noch nie einen Rate Mode, der so gut das Heck gehalten hat :-).

Im HH Mode konnten wir die Probleme teilweise loesen bzw. mindern. In der neusten Version die ich von Olli erhalten habe, gibt es die Moeglichkeit das "I Deadband" anzupassen. Mit einem Wert von 10 sowie der Verstellung/Angleichung der Servomitte ueber das AVRConfig, ist der fast Weg. Vor dem Flug steht das Servo absolut ruhig, aber im Flug stellt sich ein leichter Drift ein. Versuche mit "Rudder Deadband" im AVRConfig haben keinen Unterschied gebracht. Der HH Mode funktioniert nun, aber noch bestehen leider Drift Probleme.

An dieser Stelle moechte ich nochmal anmerken, das es enorm helfen wuerde, wenn mehr Leute sich dem Projekt anschliessen und ebenfalls testen wuerden. Ich schreibe gerade an einem "Idiots Guide to Olliw's Firmware". Im RC-Groups Forum sind einige Mitglieder bereits interessiert. Aber die Google Translate Uebersetzung von Olli's Webseite, sowie die Aufspaltung der Information (z.B. das Flashen), machts den Jungs schwierig. Die meissten sind noch weniger in Elektronik wie ich .

Frohe Weihnachten!
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo an Alle,

es gibt ein Firmware Update, Version v0.14: http://www.olliw.eu/2011/ga250-gyro-firmware/#firmware

der von Holger entdeckte Gyro Orientation Bug ist beseitigt, die Rudder Mitten und Deadband Behandlung wurde erweitert und verbessert, der Gain Bereich wurde verdoppelt, und durch 10Sek Rudder ganz links halten kann nun auch ohne den Akku abstecken zu müssen in den Programmiermodus gewechselt werden.

Hallo Holger,

erstmal vielen Dank für deine vielen Tests. Ich habe mir die Sache mit der Rudder Mittendrift nochmals ganz genau angesehen (also, wirklich genau). Ich konnte keinen Fehler beim Rudder Deadband finden, und bei allen meinen Tests (sowohl auf dem Tisch als auch im Flug) hat der Parameter genauso funktioniert wie er sollte. Ich habe keine Ahnung warum es bei dir den Anschein hatte dass er nichts macht, vielleicht musst du das einfach nochmals probieren. Ein Rudder Deadband von 15 oder 20 sollte dein Problem lösen, ich kann jedenfalls bei mir die Rudder Trimmung genau um jeweils 3 bzw 4 Ticks nach rechts oder links verstellen, bevor eine Drift auftritt... (die DX6i macht wohl 5us pro tick).

Ich habe mir dein langes Log auch nochmals angesehen, ist das wirklich eine Drift, oder ist das eine "mangelnede Rückstellgenauigkeit", ich meine, es sieht so aus als ob die Rudder Mitte vor und nach eine Rudderstickbewegung anders ist. Du hattest doch noch mehr Messungen gemacht, was würdest du meinen, Drift oder Rückstellungenauigkeit?


Wie auch immer, alle Zusammen viel Spass die Tage

Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

es gibt ein Firmware Update, Version v0.14: OlliW Das GA250 Gyro Firmware Projekt

Ist aber nicht in dem ZIP Archiv. Sind zweimal die alten Ordner in einem ZIP. Von der Anzahl der Bytes und dem Filenamen ist es die v0.10 die sich (zweimal) in dem Archiv befindet .

Ich spiele heute nochmal etwas mit dem "Rudder Deadband" herum. Meinen Sender hat ich nicht aufgeschraubt, also drift gibts immer nur bei deiner FW. Keines der Servo am Heli regt sicht, ausnahme Rudder. Sobalt ich einen HK-401b, GY48v oder GY520 Kreisel verwende, tritt das Problem nicht auf.

Die Rueckstellungenauigkeit sehe ich mir nochmal an. Vielleicht ist es ja auch eine Kombination aus beiden. Meine Vermutung ist, das die anderen Kreisel mit einem recht grosszuegigen Deadband arbeiten. Dann sollte es auch hier in den Griff zu bekommen sein, durch verstellen des entsprechenden Parameters.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hey Holger,

Ist aber nicht in dem ZIP Archiv. Sind zweimal die alten Ordner in einem ZIP. Von der Anzahl der Bytes und dem Filenamen ist es die v0.10 die sich (zweimal) in dem Archiv befindet

hmm... komisch... wir reden über die olliw-ga250-cp-gyro-v014-v014b-v015-2011-12-30.zip? Wenn ich die über die Webseite runterlade scheint bei mir alles i.O. (PS: der Name der Firmware hat sich leicht geändert, heisst nun Ga250_Cp_Gyro_Firmware_v014.hex)

Keines der Servo am Heli regt sicht, ausnahme Rudder. Sobalt ich einen HK-401b, GY48v oder GY520 Kreisel verwende, tritt das Problem nicht auf.

komisch komisch, mir gehen langsam die Ideen aus.
Die Fuses im GA250 hast du richtig gesetzt? (nicht etwa interner RC Oszillator?)
Den GY48V habe ich auch da, ist meines Wissens 1zu1 identisch zum KDS800, welchen ich als Vergleichsreferenz benutzt habe. Ich könnte mal dort die Rudddeadbands "ausmessen".

Was ich als Tests gemacht habe:
I Deadband = 5, Heli auf den Tisch und Heckservo bzw. Heckrotor beobachtet, Sender mit Ruddertrimmung auf Mitte eingeschaltet, nun mit der Ruddertrimmung am Sender mehrmals nach rechts und links getickt, das ßberschreiten des rudderdeadbands erkennt man sofort daran das nun drift auftaucht (in der v010 sehr abrupt und stark, in der v014 geht das viel "weicher"), das ganze für verschiedene Werte für Rudder Dead Band, bei meiner DX6i entspricht ein Trimmungstick 5us, mit diesem Verfahren konnte ich das Rudderdeadband "ausmessen" und es hat perfekt mit der jeweiligen Einstellung zusammengepasst

Olli

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

habe den Test schnell mit dem KDS800 gemacht:
- die Ruddermitte wird beim Initialsieren detektiert
- ich kann 2 ticks nach rechts/links ticken one Drift, bei dritten Tick gib'ts Drift => Rudder Deadband ist >10 und <15
bei mir entspräche das mit der v14 den Einstellungen: Rudder Dead Band = z.B. 12, Rudder Mid Mode = auto, Rudder Mid = 0 us
auf dem Tisch kann ich dann das Verhalten vom KDS800 und dem v014-GA250 nicht unterscheiden

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli, vielen Dank fuer deine Tests! Mittlerweile habe ich meinen Fehler erkannt, ich habe das falsche ZIP runtergeladen. Die 14 war im Dateinamen des Archivs, wegen der Progbox Version. Ich werde meine Kreisel nachher mal aktualisieren.

Heute Nachmittag habe ich mal das Rudder Deadband auf 25 erhoeht, I Deadband liegt nach wie vor bei 10. Ich habe das PID I auf 4.5 sowie das PID Gain auf 0.9 gesenkt. Ohne wirklich zu ahnen, was es bewirkt. Das hatte aber natuerlich nicht das Ziel, an dem Drift irgendwas zu tun.

Ich habe heute nur einen sehr kurzen Test gemacht. Mit dem Rudder Deadband auf 25 hielt das Heck jetzt Spitze! Aber um ein genaueres Urteil abzugeben muesste ich mal den kompletten Akku im Park leerfliegen. Vorgestern, ohne die Parameter des Kreisels nach den vergangenen Tests auch nur angefasst zu haben, klappte es auch ausgezeichnet. Dann ein paar Stunden spaeter wieder nicht. Mal sehen ob mit Deadband > 20 es nun immer klappt.

Mein Gefuehl ist das die Problematik aber erledigt ist. Spannender wird es jetzt dem Kreisel gute Manieren beizubringen. Im Moment "vibriert" mein Heck um die 2cm im 5 Sekunden Takt. So richtig Ruhe ist da irgendwie nie drin. Das Problem scheint geringer aufzutreten, bei sehr hoher Kopfdrehzahl. Da es sich nicht um einen klassischen "Wag" handelt, wuerde ich mal orakeln, das an den Parametern des Kreisels rumgedreht werden muss. Aber welcher von den vielen?

Eine weiter Beobachtung ist, das nach Rudereingaben vor allem Unruhe ins Heck einkehrt.

Gruss
Holger

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

So ich habe heute einen Test mit der 014 gewagt. Leider ist mein 250er damit unfliegbar. Gewaltiger "Wag", selbst bei einem Gain von 1 im HH Modus. Es geht schon am Boden los.

Am Setup hab ich nichts geaendert, aber mache mich natuerlich trotzdem auf die Suche ob irgendetwas nicht passt.

Als Test habe ich das PID I von 5 auf 3.5 runtergedreht. Aber das brachte keinen Unterschied.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Holger

ich hatte jetzt einen schöne lange detaillierte Antwort schon fast fertig und dann ist der Browswer plötzlich verschwunden... und jetzt habe ich keine Lust dass nochmal zu schreiben, deswegen kürzer:

Halte I Dead Band möglichst klein, mach lieber Rudder Dead Band größer. Vorschlag, I Dead Band = 5. Grund: I Dead Band beeinträchtigt den Regler und damit die HH Funktion. I Dead Band ist nur dazu da um Problem durch Noise vom Gyrosensor zu vermeiden Daher, Einstellregel: I Dead Band = 5 und Rudder Dead Band solange anpassen bis du mit dem Heli in Ruhe keine Drift bekommst. Nur wenn dann im Flug Drift auftaucht evtl am I Dead Band spielen, deutet aber auf ein Vibrationsproblem hin.

Rudder Dead Band = 25 scheint mir viel zu groß. 10 ist fast unmerkbar, aber 20 fand ich schon unangenehm träge. Ausserdem wenn du mit dem GY48v keine Drift bekommst solltest du mit der v014 auch bei Rudder Dead Band = 15 keine Drift bekommen. Wenn doch haben wir das Problem noch nicht ganz identifiziert

PS: wenn man genua hinsieht gibt es IMHO bei jedem Heli und Gyro eine (unsystematische) Drift...


Einstellung der "vielen" Parameter:
Wenn man die Paramter durchgeht bleiben eigentlich im Rate Mode nur 1 Paramter und im HH MOde nur 3 Parameter. All anderen Parameter können entweder auf Default gelassen werden oder sind "Setup"-Parameter (wie z.B. die ganze Servo XXX Parameter etc.).

Rate Mode:
- Gain des Reglers: der kann entweder bei Gyro Mode = by gain über den Gain der Funke eingestellt werden (wei üblich) oder bei Gyro Mode = rate über den Parameter Rate Gain.

HH Mode:
- Gain des Reglers: der kann entweder bei Gyro Mode = by gain über den Gain der Funke eingestellt werden (wei üblich) oder bei Gyro Mode = heading hold über den Parameter PID Gain.
- I-Anteil des Reglers: der kann über den Parameter PID I eingestellt werden
- Rudderfilter/Limiter: der wird über den Paramter De-/Accelartion Limit Right eingestellt (wobei De-/Accelartion Limit Left = 0).

Ab diesem Punkt kann ich eigentlich nur "meine Einstellregeln" wiederholen:

1) Gyro in Rate-Mode: Hier ginbt es nur einen Parameter, welcher schnell über die Funke eingestellt werden kann, d.h., man sollte den "optimalen" Gain schnell finden. Wenn sich der Heli beim Verändern des Gains nicht so verhält wie man das erwartet dann hat man mit fast 100%iger Sicherheit ein Problem beim Heli (und nicht beim Gyro), also ein Problem derart wie Vibrationen, Spiel im Heck, falsche Lochlänge etc. usw. pp....

PS: IMHO gilt das Allgemein und nicht nur für "meinen" Gyro: Wenn der Heli sich schon im Rate-Mode nicht so verhält wie man es erwartet dann hat man ein Problem das nichts mit dem Gyro zu tun hat, also am Heli liegt.

2) Gyro in Rate-Mode und De-Accelartion Limit = 30: Das Rudderfilter/limiter is bei 30 praktisch ausgeschaltet, und man hat "nur" zwei Parameter, das Gain und PID I. Nun kann man systematisch vorgehen. Man betrachtet dabei das Stoppverhalten bei einer Pirouette (oder schnellen 45° Drehung wenn Pirouetten nicht gehen). Kleines PID I wählen, und zunächst wie gewohnt "optimales" Gain finden. Sich dann Stoppverhalten anschauen und "merken". Nun PID I schrittweise erhöhen, jeweils "optimales" Gain suchen, und die Veränderungen im Stoppverhalten betrachten. Wenn PID I zu klein ist wird das Heck bei einem Stopp komisch "nachziehen". Wenn PID I zu gross ist wird das Heck bei einem Stopp zwei oder mehrmals "bouncen". Beim "idealen" PID I zeigt das Heck einen kurzen aber heftigen/ausgeprägtes Backbounce.

3) Gyro in Rate-Mode und Gain und PID I Einstellungen wie in (2) gefunden. Nun schrittweise De-Accelartion Limit Right erniedrigen. Das kurze und heftige Backbounce sollte immer schwächer werden. Der Backbounce kann so zunehmend unterdrückt werden, aber das Heck wird zunehmend träger. Eine Einstellung entsprechend der eigenen Vorlieben wählen (ich habe lieber noch ein schwaches Backbounce da das Heck so griffiger bleibt).

4) Fliegen gehen und evtl. Gain so anpassen dass sich in allen Flugbedingunegen kein Schwänzeln des Hecks ergibt.

That's it. Damit sollt man der optimalen Einstellung schon sehr nahe sein. Ab da an kann man sich je nach Lust und Laune "tot-tunen".

Olli

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

So ich habe heute einen Test mit der 014 gewagt. Leider ist mein 250er damit unfliegbar. Gewaltiger "Wag", selbst bei einem Gain von 1 im HH Modus. Es geht schon am Boden los.

OK, das war der Teil der mir verloren gegangen ist, muss ich dann halt doch schreiben

Bedeutung bzw Wirkung von Gain und des Parameters PID I in v014:
Die Wirkung der Parameter Gain und PID I haben sich von v010 nach v014 GEßNDERT!

Der v014-Wert für Gain ist nun im Vergleich zum v010-Wert doppelt so "stark"!
Der v014-Wert für PID I ist nun im Vergleich zum v010-Wert halb so "schwach"!

Also, in der Praxis, beim Umstieg von v010 auf v014 muss das Gain halbiert werden und das PID I verdoppelt werden um die gleiche Wirkung zu bekommen.
Grund für die ßnderung: ich hatte bisher das Gefühl dass du sehr große Gains hattest ohne das Wagging zu bekommen, d.h., dass der Einstellbereich für's Gain für deinen Heli eigentlich zu klein ist. Daher habe ich den vergößert, und tatsächlich, du bekommst nun ein Wagging.

=> Das ist GUT!

=> Gyro in Rate Mode und wie in allen Gyro-Anleitungen beschrieben "optimales" Gain suchen! (entsprechend Schritt (1) oben).

Bedeutung bzw Wirkung von Gyro Mode, Rate Gain, und PID Gain:
Der wichtigste Einstellparameter bei jedem Regler, so auch dem Gyro, ist das Gain des Reglers. Bei "meiner" Firmware (sowohl v010 wie v014) gibt es DREI Wege ein und den selben Parameter, nämlich das Gain des Reglers, einzustellen:

1) Gyro Mode = by gain: Hier wird mit dem Gain and der Funke sowohl der Rate oder der HH-Mode gweählt sowie der Gain des Reglers eingestellt. Dies entspricht der üblichen Funktion bei Gyros. WICHTIG: die beiden Parameter Rate Gain und PID Gain sind VßLLIG WIRKUNGSLOS! Das Gain des Reglers wird nur und nur über das Gain der Funke eingestellt.

2) Gyro Mode = rate: Der Gyro arbeitet im Rate Mode, und der Gain des Reglers wird über den Parameter Rate Gain eingestellt. WICHTIG: die Gain-Einstellung an der Funke sowie der Parameter PID Gain sind VßLLIG WIRKUNGSLOS! Das Gain des Reglers wird nur und nur über den Parameter Rate Gain eingestellt.

3) Gyro Mode = heading hold: Der Gyro arbeitet im HH Mode, und der Gain des Reglers wird über den Parameter PID Gain eingestellt. WICHTIG: die Gain-Einstellung an der Funke sowie der Parameter Rate Gain sind VßLLIG WIRKUNGSLOS! Das Gain des Reglers wird nur und nur über den Parameter PID Gain eingestellt.

Grund: beim CP-Heli ist Methode (1) üblich und auch am praktischten, aber es gibt eben auch Fälle wie z.B bei BL-Umbauetn von Koax-Helis in denen kein Gain-Kanal verfügbar ist oder andersweitig benutzt werden soll. Darüber hinaus plane ich für eine zukünftige Version die Möglichkeit mit dem Gainschalter der Funke zwischen zwei Parametersätzen umschalten zu können. Ich denke dass das ziemlich cool wäre weil man sich so z.B. "optimale" Einstellungen für Rundflug und 3D (soweizt man's kann, oder auch nicht ) wählen könnte. Das wäre auch eine Funktion die meines Wissens kein (billig)Gyro bietet. Deswegen sind Methode (2) und (3) einfach drinnen geblieben.

=> Methode (2) und (3) wirst du kaum benutzen (ich hab sie beim CP-Heli jedenfalls noch nie benutzt ), die Gain-Einstellung geht daher über die Funke, und die Parameter Rate Gain und PID Gain sind völlig irrelevant

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

I Dead Band beeinträchtigt den Regler und damit die HH Funktion. I Dead Band ist nur dazu da um Problem durch Noise vom Gyrosensor zu vermeiden

Wieso machst nicht einfach ein definierbares Totband für den Sensor? Noise beeinträchtigt ja eh den gesamten Regler, und I ist ja eh ziemlich träge, was das Regelverhalten angeht, das würde sogar viel heftiger auf P durchschlagen.

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,

also im Rate mode bin ich bei 80% Gain und alles ist wunderbar. In sofern kann ich der urpspruenglichen Verfahrensweise aus deiner Anleitung folgen. Aber im HH bin ich jetzt bei 12% Gain und es ist voellig aussichtslos.

Hab die Parameter als Screenshot mal angehaengt. Drift kein Thema mehr.

Vielleicht sollte ich einfach mal das Gestaenge am Servo weiter nach Aussen haengen. Bin jetzt am innersten Loch bei ca 4.5mm. Das ist auch was die Align Anleitung vorschlaegt. Aber versuchen kann ich es ja...

Mechanisch gibts bei mir keinen Befund. Alles sitzt fest. Der Heli dreht sich so vibrationsfrei, wie der Bohrer bei Zahnarzt. Ich hab ihm auch noch ein paar neue und natuerlich auch balancierte Blaetter spendiert. Das hatte leicht Vibrationen beseitigt, die ich vorher hatte. Raum fuer Optimierungen ist hier minimal.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hey Marcus

gute Frage, und das sieht man ja auch bei einigen FBL Systemen so gemacht, aber ich habe mir das natürlich "gut" überlegt warum ich das anders mache
(1) In Verbindung mit einem Rudder Dead Band, welches man eh "braucht" kommt es auf Gleiche hinaus ob man ein Gyro Dead Band oder I Dead Band implementiert. Vielleicht weckt der Begriff "I Dead Band" auch etwas falsches, es handelt sich um ein Dead Band auf die Regel-Abweichung, die allerdings nur beim I-Teil greift (nicht beim P Teil). Also, es ist weitgehend egal welches Deadband man hier implementiert.
(2) Ich habe mich für's I Deadband und gegen das Gyro Deadband entschieden weil so die "Rausch"-Korrelationen zwischen Rudder und Gyro besser berücksichtig werden, d.h., man hat eine gute Chance mit einem (etwas) kleineren Deadband auszukommen. Dies folgt also ganz der Philospohie möglichst (bzw. soweit mir möglich) das Maximale herauszuholen.
(3) Ich habe mich auch für's I Deadband entschieden weil so gleichzeitig ein gewisses Rudderdeadband einhergeht, d.h. man hat (normalerweise ) eine sehr gute Chance ohne extra Rudder Deadband auszukommen, d.h., braucht sich um einen Parameter weniger zu kümmern, und tatsächlich hatte ich es bisher immer auf Null stehen. Es ist nun nur wegen Holger dass es defaultmässig auf 3 steht...

Meine ßberlegungen dazu. Aber ich lasse mich natürlich mit Argumenten gerne vom Gegenteil überzeugen

Olli

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Drift kein Thema mehr.

schön!

Mechanisch gibts bei mir keinen Befund.

wenn sich der Heli im Rate-Mode gut und anständig und entsprechend "Lehrbuch" verhält, du also z.B. mit zunehmenden Gain ins zunehmende Wagging kommst, dann ist das auch kein Thema, und das "Problem" liegt beim Gyro. (deswegen "liebe" ich den Vergleich zum Rate Mode so, man weiss eigentlich sofort wo man zu suchen hat...)

Vielleicht sollte ich einfach mal das Gestaenge am Servo weiter nach Aussen haengen.

dein maximales Servo End Limit ist 120% und das Minimale um die 80%, das ist völlig OK, eigentlich perfekt, d.h. das sollte auch kein Thema sein und wir können das "Problem" wo anders suchen

im Rate mode 80% Gain ... im HH 12% Gain

wir haben hier jetzt natürlich das Problem dass ich nicht weis was die 80% und 12% bedeuten... ich kann da nur eine Vermutung anstellen, aber ob die stimmt?

Ich denke du kommst nicht umhin das ein für alle Male abzuklären. Ob du im HH Mode bist kannst du ja leicht an der Led erkenne, blau an <=> HH Mode. Was aber der Wert 12% bedeutet ist (für mich) nicht ohne weiteres zu sagen. Leider gibt es historisch bedingt verschieden Konventionen wie der PPM Bereich von 1100us bis 1900us (ca Werte) auf rate vs HH Mode und auf den Gain abgebildet wird.

Die Firmware macht es sich da "einfach":
Gain PPM > 1520 us = HH Mode, wobei sich der Gain Wert aus dem Betrag der Abweichung von der Mitte, also aus Gain PPM -1520us bestimmt (je höher die Abweichung desto höher der Gain)
Gain PPM < 1520 us = Rate Mode, wobei sich der Gain Wert aus dem Betrag der Abweichung von der Mitte, also aus 1520us - Gain PPM bestimmt (je höher der Betrag desto höher der Gain)

Ansonsten, fange bei kleinen Werten für PID I an und arbeite dich langsam hoch. Bei PID I = 0 sollte sich genau das Gleiche Verhalten wie im Rate Mode ergeben, denn PID I =0 heisst nichts anderes als dass der I-Teil aus ist und nur der P-Teil des reglers arbeitet, genau wie beim Rate Mode. PID I = 0 könnte auch eine Methode sein um zu checken was die Prozentwerte für Gain im HH Mode bedeuten, also PID I = 0 und Gain der Funke im HH Mode solange verstellen bis sich das gleiche Verhalten wie im Rate Mode ergibt.

Mehr fällt mir im Moment nicht dazu ein, mein Gefühl sagt mir das alles anständig zu arbeiten scheint, nur die Parameter off sind.

Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,

danke fuer die schnelle Rueckmeldung. Ich werde dann nochmal mich dem Rate mode etwas widmen und dann versuchen am PID I zu drehen. Das Gain am Sender gibt auch mir Raetsel auf.

Der Gy48v versagte den HH Modus, bis ich das Gain im Rate mode auf genau 60 gestellt habe. Exakt das gleiche Problem wie beim HK401b.

Vielleicht kann ich das Gain einfach nicht niedrig genug einstellen und bin in Wahrheit noch irgendwo bei 50 statt der angezeitgen 12?

Naja, ich hab mal ein paar Bilder vom "Boliden" angehaengt. Ich verwende das Gaui CF Pushrod sowie den Align Aluminium Arm am Heck. Selbst den Ball auf der Schiebehuelse habe ich mit
sekundenkleber bearbeitet, um jegliches Spiel auszuschliessen. Das Servo ist ein Align DS420 und ich betreibe Servos und Kreisel an einer separaten 6v BEC. Auf den Bildern war sas Servo nicht in seiner Neutralposition... Alles sist genau vermessen, die Paddlestange auf den 100stel Millimeter. Gerade letzteres hat viel gebracht, so schwebt er nun Sekundenlang ohne Knueppel Eingabe... wenn der Kreisel mitspielt

Frohes Neues Uebrigens! Hier ist heute "Ersatzfeiertag" da Neujahr ja auf Sonntag fiel.

Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Das Gain am Sender gibt auch mir Raetsel auf. ... Der Gy48v versagte den HH Modus, bis ich das Gain im Rate mode auf genau 60 gestellt habe. Exakt das gleiche Problem wie beim HK401b.

das klingt doch sehr danach dass es ein HH-Gain Einstellungsproblem gibt...

aber glücklicherweise bist du ja einer der zwei weltweiten Benutzer einer speziellen Firmware die Besonderes erlaubt... ... und dafür eine Lösung bietet:

Du könntest dich entscheiden statt der Methode (1) für die Gain-Einstellung die Methode (2) und (3) zu nehmen und einfach auf die Gain-Einstellung über die Funke verzichten. D.h., schalte Gyro Mode = rate und stelle dann das Gain über Rate Gain ein. Ist etwas umständlichher, aber ich denke in ca. 5 Schritten sollte man so auch zu einem guten Wert kommen. Dann schaltest du auf Gyro Mode = heading hold und überträgst den Rate Gain Wert in das PID Gain Feld und setzt PID I zunächst auf etwas kleines. Dann kannst du dich von da aus weiter arbeiten. Du kannst also völlig auf das Gain deiner Funke verzichten. Ist zunächst vielleicht etwas umständlicher, aber vielleicht kommst du so am Ende doch schneller zum Ziel.

Und noch einen Bonus gibt's bei dieser Methode: der Gain Kanal wird nicht mehr gebraucht, d.h. über den Gain Kanal der Funke kannst du dann ein grünes Lämpchen schalten, oder ein Rotes, oder ein Hampelmänchen hampeln lassen, oder Bonbons für die Kinder abwerfen usw. ...

cheers, Olli

PS: oh, auch ein schöned Neues von mir