Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Schaut doch gut aus. Den Overshoot kann man evtl. noch mit etwas Reduktion von I wegbekommen, dafür etwas D rauf, wenns knalliger stoppen soll...

[steidlmick]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Also das klingt doch alles schon ziemlich gut.
Man darf ja nicht vergessen, dass wir von einem 8-Euro-Gyro sprechen. Da sollte man keine Wunder erwarten.
Ich bin bisher schon recht zufrieden und warte sehnsüchtig auf gutes Flugwetter!!!!

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Nachdem es hier i.M. recht still ist gebe ich mal ein Update der Entwicklung. Ich habe eine neue Version (v0.15) fertiggestellt, möchte diese aber noch gründlich in der Praxis testen bevor ich die freigebe. Leider passen zur Zeit meine Zeit und das Wetter so gar nicht zusammen . Ich habe intern ein paar Verbesserungen vorgenommen, der für den Nutzer aber wohl wichtigste Punkt ist dass nun der Parameter I Limit etwas anders arbeitet, mit dem Effekt dass das Heading Hold nun noch besser geht (gehen sollte). Daneben habe ich noch eine kleine die Bedienung vereinfachende Umstellung gemacht.

Ich hoffe dass die v0.15 die endgültige stabile Version mit der bisherigen Reglerstruktur wird.

Ich mache mir nämlich schon seit einger Zeit Gedanken was als Nächstes kommen könnte. Viel Platz ist im Flash nicht mehr, aber ein Bisserl geht schon noch. Nachdem alle FBL Units auch einen D Term anbieten, wie auch von Fireball erwähnt, könnte man natürlich den einbauen. Mir ist allerdings noch nicht ganz klar wie der genau wirkt (also ich weiss natürlich schon was ein D Term den "Lehrbüchern" nach macht, aber das was da steht galt bisher nicht für den HH Mode, und wird's auch beim D nicht tun).

Was mich weiterhin beschäftigt ist ein Drehmomentausgleich oder Revo Mix oder wie auch immer man das nennen mag. Ich stelle mir das so vor dass man den Gaineingang dazu hernimmt. D.h. im Sender mit einem Mischer den Pitch auf den Gainkanal umlegen, und im Gyro eine Option anbieten mit der der Gainkanal als Pitch interpretiert wird. Die Firmware habe ich sogar schon im Hinblick darauf eingerichtet. Wobei ich allerdings noch einen Knoten im Koppf habe, was man da genau machen muss. Bei positiv Pitch ist alles klar, etwas vom Pitch aufs Heck mischen. Aber was passiert bei negativ Pitch! Wie rum muss es da gehen, und gibt es dabei einen Unterschied je nachdem ob man mit Kopf nach oben oder inverted fliegt? Wie gesagt, habe ich da noch einen Knoten im Kopf, vielleicht weis ja jemand von Euch wie es sein muss.

Soweit der aktuelle Stand. Cheers,
Olli

PS: angeklickt wird der Thread ja doch erstaunlich fleissig, aber neue Mitmacher finden sich scheint's keine mehr LOL

[Andreas Perzl]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Olli,

bin leider auch noch nicht zum Umbau und testen gekommen *schäm*, viel Los im Job und ein billig FBL (C3X-X1000) ist mir dazwischen gekommen

Zum DMA:
Entweder hab ich Deine Erklärung nicht verstanden (grad aufgestanden) aber ich glaub das ist zuviel mit Pitch auf Gain.
Ganz einfach: fixer Ausschalg bei Pitch aufs Heck gegen das Drehmoment, es beeinflusst die Regelparameter (Gain) gar nicht sondern entlastet nur den I-Anteil.
Zumindest funktioniert das bei den Systemen so ganz gut. Ob pos/neg Pitch ist egal inverted oder nicht ist eh wurscht, kriegen die meisten Systeme eh nicht mit.
Edit: Achso, natürlich auch die zyklischen Funktionen nicht vergessen, meist so 1/3 vom Ausschlag bei Pitch als groben Anhaltspunkt!

D-Anteil:
Wird ja allgemein dazu verwendet die Stops noch knackiger zu machen und kann (ich sprech da aus eigener Erfahrung) das System ganz schön unangenehm (aufschwingen) werden lassen.

Als Holzhacker an den Knüppeln komm ich ohne DMA gar nicht klar

Wegen fehlender neuer Mitmacher: viele Lesen mit um vieleicht ein spektakulären Firmware Bug mitzubekommen vermute ich mal!

Weiter So Olli

Gruß, Andi (der jetzt mit 600er fliegen geht)

[dh7lk]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Wie rum muss es da gehen, und gibt es dabei einen Unterschied je nachdem ob man mit Kopf nach oben oder inverted fliegt?

Das Gegendrehmoment nimmt jedesmal in die gleiche Richtung zu, egal ob + oder - Pitch, da die Rotordrehrichtung die gleiche ist. Also: Bei Null Pitch bis voll + Pitch und bei Null Pitch bis voll - Pitch den gleichen Betrag und die gleiche Richtung zumischen.

Kontrolle im Stand: Der zugemischte Heckpitchausschlag geht bei + und bei - Hauptrotorpitch jeweils in die GLEICHE Richtung, nämlich gegen die Hauptrotordrehrichtung um das ansteigende Gegendrehmoment zu kompensieren.

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Andi,

ja, Missverständnis, ich will nicht an den PID Parametern rumspielen, sondern nur am Heck etwas vom Pitch dazumischen, wie du sagtest. Nun ist das ja nur ein einfacher Gyro aber die Information über Pitch muss irgendwie in den Gyro hinein... und neben dem Rudderstecker steht halt nur noch der Gainstecker zur Verfügung. D.h. das Pitchsignal muss durch den Gainkanal in den Gyro kommen.

Danke für die Information zum D.

Wenn ich mir die Anleitungen der verschiedenen FBL Systeme anschaue, bzw. deren Parameter, dann habe ich generell das Gefühl das einfach alles eingebaut wurde was die Standard-PID-Reglerkonzepte so hergeben, frei nach dem Motto ein weiterer Parameter wird schon eine Verbesserung bringen, aber das eigentliche "Problem" wird damit IMHO nicht gelöst. Wirkt auf mich wie mit Kanonen auf Spatzen schießen.


Hallo dh7lk,

DANKE. So hätte ich mir das auch gedacht, aber ich sag dir gleich auch noch was mich daran "verunsichert".

Also: Es wird der Betrag des Pitch mit einem Anteil zum Heckservosignal dazu addiert.

Aber: Dann muss man ja auch wissen welches Signal Pitch=0 ist, dass kann und wird ja für jeden Heli anders sein, der Eine hat -4°...+11°, der Andere -9°...12°, der Nächste -12°...+12°... Also braucht es neben dem DMA-Mischparameter auch noch einen ZeroPitch Parameter. So ein Parameter ist mir aber bisher beim Thema DMA/Revo noch nirgends aufgefallen/untergekommen (z.B. bei Revo Mix in den Computerfunken finde ich immer nur Revo, aber nichts für ZeroPitch).

Also: Es wird ein ZeroPitch Parameter benötigt?

Wenn dem so ist dann passt ja alles (und die übernächste Version wird DMA/Revo haben LOL).

Thx,
Olli

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Also: Es wird ein ZeroPitch Parameter benötigt?

Ja. Das System muss wissen, bei welchem Pitch-Input 0° anliegen. Du wirst aber noch auf ein ganz anderes Problem stoßen: in irgendeiner Form muss von der Funke das reine Pitch-Signal auf einem zusätzlichen Kanal übermittelt werden, das könnte viele Fernsteuerungen schon vor ein Problem stellen.

Weiterhin: auf Gain würde ich persönlich sehr ungern verzichten wollen, weil der Eingang für unterschiedliche Flugphasen (aka Drehzahlen) wichtig ist.

Wiedermal: nur mein Input von einem das-System-nicht-fliegenden-interessierten-Mitleser

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

in irgendeiner Form muss von der Funke das reine Pitch-Signal auf einem zusätzlichen Kanal übermittelt werden, das könnte viele Fernsteuerungen schon vor ein Problem stellen.

ja, die Funke muss das können, aber nachdem es die Dx6i kann würde ich hoffen dass das viele Funken können (vielleicht die RTF Einsteigerfunken nicht)

auf Gain würde ich persönlich sehr ungern verzichten wollen, weil der Eingang für unterschiedliche Flugphasen (aka Drehzahlen) wichtig ist.

das verstehe ich sehr gut, und sehe ich auch als Einschränkung/Nachteil

man könnte mit etwas mehr Umbauarbeit bei der Hardware einen zusätzlichen Eingang schaffen, dass ist aber so wie der GA250 gebaut ist leider auch nicht wirklich einfach möglich und nachteilsfrei. Ausserdem würde dass dann auch einen 7ten Kanal erfordern (zumindest bei den 3Servo Swashes), da das Pitchsignal ja an der Rx anderweitig nirgends direkt verfügbar ist. Bei mir mit der Dx6i würde das also schon gar nicht gehen.

Ganz ohne Kompromisse eingehen zu müssen geht das also leider nicht. Die Frage ist nun ob man es trotzallem für sinnvoll genug hält das einzubauen, oder ob man es am Ende eh nie benutzen würde weil die Kompromisse zu einschränkend/unpraktisch sind und es am Besten gleich bleiben lässt, bzw. die (knappen) Resourcen für andere Dinge besser eingesetzt sind. Meinungen?

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Die Frage ist nun ob man es trotzallem für sinnvoll genug hält das einzubauen, oder ob man es am Ende eh nie benutzen würde weil die Kompromisse zu einschränkend/unpraktisch sind und es am Besten gleich bleiben lässt

Ich fürchte das triffts ganz gut. Die sinnvollste Lösung wäre meiner Meinung nach ein zusätzlicher Eingang, ich sehe aber durchaus das Problem der Hardware.

[steidlmick]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Die Frage ist nun ob man es trotzallem für sinnvoll genug hält das einzubauen, oder ob man es am Ende eh nie benutzen würde weil die Kompromisse zu einschränkend/unpraktisch sind und es am Besten gleich bleiben lässt, bzw. die (knappen) Resourcen für andere Dinge besser eingesetzt sind. Meinungen?

Meiner Meinung ist es vermutlich besser diese Option nicht weiter zu verfolgen.
Ich verstehe zwar den Ehrgeiz und das Ziel, sehe aber nicht so richtig den entscheidenden Nutzen dabei.
Ich will den Gyro nicht schlecht machen, denn er ist ja - wie du selbst schon erläutert hast - ordentlich konstruiert. Aber man darf nicht vergessen, dass es sich hier um einen 10$-Gyro handelt und damit vermutlich der Nutzerkreis eingeschränkt ist.
Ob für diesen Kreis eine solche Mix-Funktion wirklich notwendig ist, wage ich mal anzuzweifeln.

lg,
Mick

[chris3002]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Gibt es diese Funktion eigentlich in einem anderen handelsüblichen Kreisel?
Ich habe noch keinen gesehen, der insgesammt drei Anschlüsse hätte.

Jetzt kann man zwei Varianten verfolgen, so wie alle anderen oder was anderes....

Ich selber bin normalerweise eher dem anderen zugetan, aber in diesem Fall würde ich daraus eventuell einen Parameter machen und mittels Progbox / Software im Gyro einstellen.
Leider habe ich mit PID Reglern überhaupt keine Ahnung, ich glaube ich muss mich da mal einlesen.

Aber ich warte eher vorrangig auf besseres Wetter. Ich will endlich mit dem Heli raus....

LG
Chris

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Eine Variante für den verlustig gehenden Gain-Kanal für Menschen mit 6kanal-RC wäre noch, den Gaskanal zum Umschaltes des Gains zu nutzen:

In für meinetwegen 3 verschiedene Bereiche des Gaskanals werden 3 unterschiedliche Gain-Werte hinterlegt. Das funktioniert natürlich nur brauchbar in Verbindung mit dem Governor-Mode des BL-Reglers.

Gibt es diese Funktion eigentlich in einem anderen handelsüblichen Kreisel?

Bisher nie gesehen.

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Gibt es diese Funktion eigentlich in einem anderen handelsüblichen Kreisel?

der "neue" CopterX CX1x1000 hat z.B. einen extra pitch Anschluss. Lustigerweise steht da sehr wenig zu im Manual, und die haben auch nur einen Parameter, ZeroPitch könnte ich nicht finden (mit ein Grund für meine obige Verunsicherung). Keine Ahnung wie die sich das wirklich vorstellen, ich denke man muss dazu einen schlaue Kurve in den Sender programmieren.

Eine Variante für den verlustig gehenden Gain-Kanal für Menschen mit 6kanal-RC wäre noch, den Gaskanal zum Umschaltes des Gains zu nutzen: In für meinetwegen 3 verschiedene Bereiche des Gaskanals werden 3 unterschiedliche Gain-Werte hinterlegt. Das funktioniert natürlich nur brauchbar in Verbindung mit dem Governor-Mode des BL-Reglers.

das habe ich jetzt offen gesagt nicht verstanden wie du das meinst...

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Also gesetzt den Fall, man hat nur 6 Kanäle zu Verfügung und muss einen davon "umnutzen" (für was auch immer: sei es nun Pitch-Input oder man will noch Beleuchtung schalten):

Y-Kabel an den Gaskanal am Empfänger, verteilen auf Regler und Gain-Eingang. Je nach Bereich des Gaskanals nimmt der Gyro einen im Regler programmierbaren(!) Gain an. Ist irgendwie blöd zu erklären...

http://3digi.wdfiles.com/local--file...g_V1_6_1_0.pdf - Seite 28

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

aha, DANKE, habe ich jetzt kapiert
(und jetzt habe ich gedacht die 3Digi Anleitung wirklich ganz gut zu kennen, aber siehe da, auf S.27 steht die Antwort auf meine obige Frage recht genau da )

ist interessant dass du verschiedene Flugphasen/Drehzahlen benutzt... ich benutze das nie, habe immer die selbe Drehzahl...

aber generell geht die Stimmung hier ja eh eher gegen das DMA/Revo Feature