Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Volker:

Ich selbst werd wohl vorerst keinen "echten Flug" absolvieren können. Bei uns liegt schon Schnee, es ist hundekalt und wir haben schon seit Tagen starken Wind.

LOL... es hat hier zwar kein Schnee aber zu kalt und zu feucht ist mir das auch... war schon lange nicht mehr fliegen

Also extended-fuse: 0x01 wird vom ATMEGA88 abgewiesen.

die ist im Originalen 0x01 (ATmega88), ich setze die auf 0x04, siehe Gyromixer Thread

ACHTUNG: generell gilt dass es sich lohnt bei den Fuses sehr aufzupassen, und für jeden Typ genau nachzusehen... manchmal gibt es da kleine Unterschiede, auch dort wo man es nicht erwartet, und dann sitzt man in der Klemme... bin ich schon mal drauf reibgefallen...

was ich gerne benutze, evtl hilfreich: Engbedded AVR Fuse Calculator

Ich benutze zum Brennen Ponyprog oder avrdude, und da geht das, irgendwie... ich mache das also nicht über Avr Studio, kann dir da nicht helfen. Es ist aber so dass die ext Fuses nicht "eindeutig" ist da ja nur 3 bits belegt sind, ich denke in Avr STudio kanns du di bits setzen, also einfach die Bits richtig setzen, und gut sollte es sein

8MHz-Quarz am AVR hängen und hab "Ext. Full-swing Crystal" gewählt. ... Muß ich einen Vorteiler wählen?

8 MHz Quarz ohne Vorteiler ist gut

Mit welcher Frequenz läuft denn der originale Robbe-Programmer?

8 MHz Quarz

Mit welcher Baudrate arbeitet eigentlich deine Robbe-Progbox-Firmware?

38400 wenn ich das richtig im Kopf habe

Muss eigentlich der Bootloader unbedingt auf der Progbox sein?

nein, überhaupt nicht, du kannst also das v014a-hex draufflaschen. Ohne Bootloader sollte allerdings die BOOTRST Fuse nicht an sein...

"extended-fuse: 0x01" würde ja theoretisch heissen: Bootadresse 0C00 und kein BOOTRST. Ist das so richtig?

nein, für den von mir angebotenen Bootloader wäre 0x04 richtig, bzw., worauf es wirklich ankommt: BOOTSZ1:0= 10, BOOTRST= 0

Deine Probleme könnte natürlich wie du vermutest an der Baudrate hängen. Tatsächlich benutze ich eine Sotware-Uart die ich aus Programmierfaulheit nicht exakt auf die 38400 baud abgestimmt habe... bisher hatte ich aber Null Probleme, mit mehreren GA250 und RobbeBoxen... daher würde ich das Problem zunächst mal wo anders suchen.

Hast du die Widerstandsbeschaltung wie sie in der Robbebox bei dem Pin vorhanden ist nachgebaut? Die war wichtig (insbesodnere braucht es einen Pullup! Welcher Wert und ob der andere R wichtig ware, kann ich mich aus dem Kopf nicht mehr erinneren)

Vielleicht liegt das Problem auch nur daran: Eine Kommunikation mit der Box kann NUR nach dem Einschalten des GA250 aufgebaut werden... wenn du den GA250 einschaltest kommt erst nichts, dann ca 1 sek blaues Blinken, und dann rot... das blaue Blinken zeigt an das er nach der Box sucht... also, Box and GA250 (Servo Port!), dann GA250 einschalten

hoffe es hilft, bekommen wir in jedem Fall hin (so hat das bei mir ja auch mal angefangen )

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Andi:

Rückwärtsfliegen kann ich

das Beast bring ich auch zum rausdrehen ... Bin aber von der Heckfunktion sehr durch das V-Stabi verwöhnt.

ich habe neulich erst irgendwo gelesen dass jemand vom Beast zum VStabi gewechselt hat wegen solcher Sachen... aber ich denke da hängt die Messlatte schon ganz schön hoch... lassen wir uns überraschen... ich denke bzgl der Regelgeschwindigkeit habe ich schon so ziemlich das maximale was mit nem Atmega möglich ist razusgeholt... wird spannend

Zum zurückschnalzen ... wie wärs also mit einer Debouncing-Funktion (am besten mit Auto-Erkennung beim Setup)?

Oje... da forderst du einiges... ist sicher möglich, da müssten wir aber von ein paar Sendern mal nachmessen /rausfinden was beim Schnalzen wirklich passiert, also z.B. wie schnell das geht... man müsste das mal genauer durchdenken.

So schnelle Richtungswechsel wie sie beim schnalzen entstehen können ja eigentlich nicht gewollt sein.

da bin ich mir jetzt auf Anhieb nicht so sicher. Wenn es so schnell geht das es nicht gewollt ist dann kann das ja eigentlcih nur heissen dass das so schnell geht dass der Heli dem nicht folgen kann, da würde ich jetzt einwenden, (1) na gut, dann machts ja auch nichts bzw. kann es ja nicht zu einem beobachtbaren backbounce führen, und (2) die Dec/Acceleration filtert zu schnelle Bewegungen bereits jetzt schon raus. Wenn es aber nicht zu schnell geht, dann müsste man eine "schlaue Funktion" implementieren die unterscheiden kann ob das nun gewollt ist oder nicht. Ich habe da immer im Kopf dass das was der Heli maximal kann evtl. von dem einen oder anderen Piloten (wie z.B. von dir) auch genutzt werden will...

kurz: wenn du es nicht schneller als das Schnalzen des Knüppels brauchst, dann geht Dec/Acceleration... osnst müüsten wir mal genau analysieren ob wir erkennen können wann es der Knüppel und wann es gewollt ist... aber gehen könnte das evtl. schon.

Die Familie schreit wegen Abendessen... es gibt Raclette... lecker

[Minicharl]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,
mit der Kommunikation vom Gyro und der Progbox hat sich erledigt, dat funzt nu. Ich Esel hab`s gestern immer nur mit dem GAIN-Stecker probiert.
Keine Ahnung wie ich auf diese bescheuerte Idee gekommen bin. Nun am Servo-Stecker funzt es prima.
Allerdings hab ich noch Probleme meine Einstellungen dauerhaft ins EEPROM zu bekommen. Nach vorgenommenen ßnderungen stelle ich auf "Save to EEPROM? yes" und drücke noch mal "Pfeil auf" oder "Pfeil ab"., doch nach Spannung Aus/Ein des Gyros sind immer die alten Einstellungen wieder da.
Mach ich was falsch? Vielleicht irgend ne Taste für längere Zeit oder mehrere Tasten zugleich drücken? Gibts nach Speicherung nen kurzen Meldetext oder nen Quittungston vom Piezzo? Zu diesem Punkt hätt ich gern mal deinen fachmännischen Rat, alles andere ist schon klar.
Den Bootloader werde ich erst später auf die Progbox bringen, ist vorerst nicht unbedingt nötig. Nu muß ich erst mal nen Gehäuse für das Teil schmieden...

Gruß vom Volker

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

hab`s gestern immer nur mit dem GAIN-Stecker probiert.

kommt vor... ich hatte mich ja auch nur verschämt getraut auf den Servo Port hinzuweisen... psstt, ich verate dir nun ein Geheimnis: du bist nicht der Erste... LOL

Super Sache das du das nachgebaut und hinbekommen hast.

Mach ich was falsch?

ja, aber das kannst du nicht wissen:

nach dem du mit +/- auf yes gestellt hast, die "+" Taste lange drücken, solange bis was passiert... die Box meldet dir das nun programmiert wird...

Vielleicht noch das zur Erklärung:
Alle mit der Progbox gemachten Einstellungen werden sofort wirksam, aber NICHT ins EEPROM gespeichert. Um Sie also dauerhaft zu speichern muss man zu dem Programier-Menupunkt wechseln und das mit dem yes und lange Drücken machen. Diese Vorgehensweise ist beim Koaxmischer sehr nützlich, weil man an den Parametern beliebig rumspielen kann, und erst wenn man zufrieden ist speichert man sie permanent. Beim hiesigen Projekt ist das aber leider ein bischen "uneleganter" geworden, wegen der blöden Verkabelung der Stecker die die Assanis von den Spartanis übernommen haben... Was jetzt von dem ganzen Konzept im Moment noch übriggeblieben ist, ist dass du nachdem du mit der Progbox eine ßnderung gemacht hast, diese Abstecken kannst und einfach den Servo dranstecken kannst... dann geht es nämlich normal weiter, mit den neuen Parametern... man braucht da also nicht extra die Hauptbatterie abklemmen und wieder dranklemmen. In einer der nächsten Versionen werde ich das so erweitern, dass man mit eine speziellen Stick-Bewegung den Gyro in den Programmiermodus versetzen kann, so dass man ohne die Batterie abklemmen zu müssen die Parameter mit der Progbox beliebig oft einstellen kann...

Cheers, Olli

[Minicharl]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,

die "+" Taste lange drücken

... tja, mir hat`s zwischenzeitlich keine Ruhe gelassen und ich hatte mal dies und das wegen dem speichern ausprobiert... und genau das hatte ich dann auch rausgefunden. Trotzdem tausend Dank für deine Hilfe und die Erklärungen hierzu.

Also funzt nun mein Nachbau deiner Progbox zur vollsten Zufriedenheit.
Die Progbox ist übrigens ne Super-Idee. Da hat man ähnlich wie bei ARconfig alles bestens im ßberblick und Anpassungen sind halt fix gemacht.
Da mach ich mich also mal an den Gehäusebau... damit`s handhabbar wird und auch so`n klein bissl für`s Auge halt...
Dann liegts noch am Wetter und ich wär theoretisch auch bereit nen ersten Test zu machen.
Ich frag unmittelbar davor noch mal bei dir an, ob es vielleicht schon ßnderungen in deiner Firmware gibt die ich vielleicht gleich vor meinem Test übernehmen könnte um nicht nochmals über Probleme zu berichten die es schon mal gab.
ok also erst mal...

Was anderes nur mal zur Info noch... Mir ist heut auf der Arbeit noch nen weiterer USB-TTL-Adapter mit nem CP2102 drauf in die Hände gefallen. Den hab ich nur pro forma mal mit ARconfig verbunden. Zu einer Kommunikation zum Gyro hatte ich noch keine Zeit. Hab nur mal auf Connect geklickt und bei dem Teil kommt wenigstens erst mal keine Fehlermeldung das der COM-Port nicht geöffnet werden kann. Ich teste das mal gelegentlich und geb meine Erfahrungen hierzu weiter. Kann ja sein das der CP2102 im Hacker-Stick anders konfiguriert ist und das es mit nem "normalen 2102" doch funzt. Zum CP2102 gibt`s ja auch so ein Programm ähnlich dem FT_Prog, mit dem man so einiges in dessen EEPROM bringen kann. Ich versuch mal wenn`s so ist die Unterschiede rauszufinden...

Gruß vom Volker

[PuraVida]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli!

Sehr spannendes Projekt hast Du da aufgezogen.

Ich habe mir jetzt Deine Seite angeschaut, ist sehr informativ. Danke dafür.

Habe ich es übersehen oder gibt es auf Deiner Seite keinen Quelltext für den Gyro?

LG
Ernst

PS: Ich bastel gerade an einer 2,4 GHz Funkstrecke mit dem nRF24L01 - wäre doch cool wenn man den Gyro per Funk einstellen könnte. :-)

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Volker:

Also funzt nun mein Nachbau deiner Progbox zur vollsten Zufriedenheit.

Cool, Congrats

Die Progbox ist übrigens ne Super-Idee.

fand ich auch...

jaaa, das mit dem Wetter... am WE hats Sonne gehabt und ich habe gedacht, yeah, aber heute wieder... waren trotzdem nur 6°... ich bin ein Weichei, ich weiss...

Mir ist heut auf der Arbeit noch nen weiterer USB-TTL-Adapter mit nem CP2102 drauf in die Hände gefallen.

interessant! Ich bin gespannt.

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Ernst:
Halloo, willkommen!

Habe ich es übersehen oder gibt es auf Deiner Seite keinen Quelltext für den Gyro?

ne, hast du nicht übersehen.

Ich bastel gerade an einer 2,4 GHz Funkstrecke mit dem nRF24L01 - wäre doch cool wenn man den Gyro per Funk einstellen könnte

interessante Idee! Gibt es die denn günstig? Ich finde immer nur Boards um 20Eur... und man braucht ja dann zwei

[PuraVida]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli!

Ja, die gibt es sehr günstig, für unter 4 Euro das Stück. Funktionieren tadellos, ich habe gerade einen Multi-Ceiver damit programmiert da der nRF24L01 ja 6:1 kann.

Für Dein Projekt wünsche ich Dir weiterhin viel Spaß und Erfolg, fertige hex-Files irgendwo einspielen ist nicht so meines, da schreibe ich lieber selbst ein Programm für den 250er.

LG
Ernst

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Zum Testen winkel ich immer das zu mir gewendete Heckrotorblatt nach oben ab.

Anmerkung am Rande: Das funktioniert nur bei Helis, bei denen das vordere heckrotorblatt nach oben dreht - sollte bei Deinen aber der Fall sein (zumals ja sonst auch funktioniert hat).

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Ja, die gibt es sehr günstig, für unter 4 Euro das Stück.

wo wo wo?
(du meinst doch hoffentlich nicht etwa die nackten Chips, oder?)

[PuraVida]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

wo wo wo?
(du meinst doch hoffentlich nicht etwa die nackten Chips, oder?)

Nein, natürlich nicht die nackten Chips sondern fertige Module samt PCB Antenne.

Brauchst nur bei Ebay schauen.

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

DANKE... eigentlich bin ich es ja gewohnt bei ebay nachzusehen, aber ich muss da wohl Quatsch gemacht haben du hast recht... cool, Thx (mir fehlt hier im Forum das Bierkruganstosssmiley...)

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@fireball

Danke, das ist bei meinen Helicoptern ausnahmslos der Fall. Wir konnten das "Brummkreisel" Problem ja auch schon loesen.

@Olliw

Ich habe jetzt heute die 5. Akkuladung verflogen. Kein Heckwedeln/Oszillieren wie es bei den anderen Kreiseln in Kombination mit meinem HK-250 so gut wie immer der Fall war. Aber ich muss das Heck sehr viel (eigentlich permanent) korrigieren. Er driftete gestern mit Nase nach linksts weg und heute noch etwas schlimmer, jedoch nach rechts. Ich habe das PID I von 5 auf 6 erhoeht. Wuerde ich mit Ruder nicht gegensteuern, waere innerhalb von geschaetzten 7-8 Sekunden die 360 Grad Piro perfekt. Das Gain ist nun im HH bei 80% und ich beobachte leichtes Zucken. Bei 75% nicht mehr. Aber egal ob es bei 5 oder 80 steht, das Heck geht weg. Der Unterschied zwischen Rate und HH faellt kaum ins Gewicht. Es sieht so aus, als wenn der Kreisel quasi immer zu wenig Grad Pitch geben wuerde, um das Heck gerade zu halten. Erhoehen des Gains verbessert in meinem Setup nicht das Halten der Position.

Am Wochenende hielt das Heck mit der richtigen Vorspur bei Rate ganz gut. Aber ich habe heute die Kopfdrehzahl um 5% erhoeht (3800 -> 4200 RPM) und nun muesste ich wohl die Vorspur entsprechend angleichen.

Welche Parameter sollte ich aendern, um die HH Eigenschaften zu verbessern? Leider kann ich (noch) keine Piros fliegen. Speziell nicht mit dem agilen 250er. Also beschraenkt sich meine Vorgehensweise auf schweben und Achten fliegen.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Holger

7-8 Sekunden für eine 360 Grad Drehung ohne Knüppelbefehl ist VIEL VIEL VIEL zu viel! Da stimmt irgendetwas gar nicht. 10 Grad pro Minute, OK; aber auch das würde ich schon für zu viel halten. Aus der Ferne kann ich leider wenig sagen, ich nenne einfach mal was ich für die wahrscheinlichsten Gründe halte:

(1) mechanisches Setup: Ich mache das immer so dass ich erst alles so einstelle (Heckservo verschiebe) bis ich im Ratemode ein nur minales Driften bekomme. Ganz ohne Drift bekomme ich das nicht, und ich treibe das auch nicht bis zum Ende, aber es steht dann schon ganz gut. Im Prinzip sollte das bei einem Gyro im HH-Modus nicht nötig sein, ABER: man macht es 1. dem Gyro unnötig schwer und 2. glaube ich das nicht, denn in jedem HH-Gyro muss es prinzipbedingt Vorkehrungen geben dass der I-Anteil nicht zu gross wird, und das wird (negativ) beeinflusst. Wenn die Servo-Fehlstellung zu gross ist kann der Regler in dieses "anti-wind-up" dauerhaft reinlaufen, und dann funktioniert das HH nicht. Das kann man durch Verändern eines der (verfügbaren) Parameter korrigieren, das schlage ich aber NICHT vor, ich schlage vor das mechanische Setup so einzustellen dass im Rate-Mode die Drift klein ist.

(2) falsches Ruddermittensignal: Der Gyro muss ja irgendwoher wissen was das heisst, Rudder ist in Mitte. Das macht er so, das er am Anfang als Teil des Initialisierungsprozesses die Rudder-Stellung einliest und diesen Wert fortan als Mitte nimmt. Das hat Vorteile, weil es so keine Faxen mit verschiedenen Sendern/Empfängern oder "falschen" Sendersettings etc gibt, aber das hat auch Nachteile z.B. wegen dem oben erwähnten Failsafe-Problem. Das kannst du aber leicht auf dem Tisch testen: wenn sich bei eingeschaltetem Sender & Heli und mit dem Gyro in HH Mode ohne den Rudderknüppel zu bewegen die Heckblätter langsam bewegen dann stimmt etwas mit der Mittenerkennung nicht. Wenn der Heli in ruhe ist, dann sollen auch die Heckblätter einfach stehen.

(3) Vibrationen: 5% höhere Kopfdrehzahll kann je nach "Qualität" des Helis zu drastisch größeren Vibrationen führen. Gerade bei den HK-Köpfen und/oder billigen "Plastikblättern" habe ich da sehr "interessante" Erfahrungen gemacht. Ich weiss nicht was für nen 250er normal und ob 4200 viel ist, aber da gibt es "materialbedingte" Grenze. Aber das sieht man normalerweise sofort, z.B. an einem vibrierenden Landegestell, oder man hört es gar gar am Blattgeräusch. Ich denke nicht dass der Grund ist, den bisher bin ich eigentlich von der Vibratuionsresistenz des GA verblüfft, nenne es aber weil "vorher gings aber bei 5% Drehzahl mehr nicht mehr" eigentlich ein Indiz darauf wären.

Versuche herauszufinden ob es 1, 2 o. 3 ist. 1 u. 2 lösen wir, gegen 3 bin ich machtlos.