Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

[chris3002]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

da bin ich mal eine Woche nicht da, und es geht rund
Das Update auf die V15 war natürlich problemlos.
Die Parameter der älteren Version behält er auch, aber wie funktioniert das mit der Diagnosemöglichkeit?

Ich will endlich fliegen, aber zum Glück wird es schon wärmer (derzeit -8°)

LG
Chris

[Andreas Perzl]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

In diesem Zusammenhang frage ich mich ja auch nach wie vor was der Spartan Quark Werbespruch "Market leading tail hold and pirouette consistency" genau meint. Ich kann das nur so lesen dass ein guter Pilot insb. bzgl des Zweiten einen Unterschied spürt.

Servus Olli,
vielleicht denk ich irgendwie zu kompliziert / zu einfach oder ich habs nicht verstanden aber für mich ist der Windfahnen-Effekt-Unterschied (!) zwischen (A) und (B) ich sag mal "plausibel"
Muss mir jetzt nochmal genau Gedanken machen *peinlich*.

Wg. Werbespruch:
ich denke für Piro-Konsistenz muss doch berücksichtigt werden das der Widerstand des Windes im Verlauf der 360° Grad anders wird (180° gegen, 180° mit).
Hätte da schon ne Idee wie das Software mäßig berücksichtig wird aber das sag ich jetz mal lieber nicht öffentlich...Vielleicht zu verrückt, bei Interesse PN

Aber ich glaub ich muss das jetzt mal testen (auch das was Du oben geschrieben hast mit A und B), ich glaub ich schreib mir mal kurz nen Gyro-Firmware-Simulator...
Echte Firmware selbst zu machen ist viel zu gefährlich

"Mein Problem ist leider noch nicht gelöst, aus Gründen der Urlaubs-Effizienz (Flugstunden/Anzahl Urlaubstage) musste ich dann abbrechen, VORERST:

Zitat Martin Hellmann

Und wenn es darum geht, in der Forschung etwas wirklich Neues zu entwickeln, gelangt man nur an die Spitze der Meute, wenn man ein Narr ist, weil nur Narren es immer wieder probieren. Du hast Idee Nummer 1, du bist begeistert, und sie ist ein Flop. Dann hast du Idee Nummer 2, du bist begeistert, und sie ist ein Flop. Irgendwann hast du Idee Nummer 99, du bist aus dem Häuschen, und sie floppt. Nur ein Narr wäre von der hundertsten Idee begeistert, aber vielleicht brauchst du hundert Ideen, bis sich eine auszahlt. Wenn du nicht närrisch genug bist, ständig begeistert zu sein, hast du nicht die Motivation, nicht die Kraft, um es durchzuhalten.
Gott belohnt die Narren.

Gruß,
Andi

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Chris:
schau mal ob dir dieser Post http://www.rc-heli.de/board/showpost...&postcount=288 hilft, wenn nicht sags, dann muss ich mich mehr "anstrengen" beim erklären

@Andi:

der Windfahnen-Effekt-Unterschied (!) zwischen (A) und (B) ich sag mal "plausibel"

bei Rudder=0 gibt es keinen Unterschied! Also, die Schwebe-Tailwag-Einstellung ergibt das gleiche P, und im Geradeausflug ist der Windfahneneffekt sicher gleich. Bei schwachen Kurven würde man daher auch keinen großen Unterschied erwarten, nur evtl. bei starken Kurven.

Echte Firmware selbst zu machen ist viel zu gefährlich

ja, deswegen gibt es so wenige Berichte von Benutzern einer alternativen Firmware... nur die Härtesten kommen durch... hohoho

[Andreas Perzl]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

nur evtl. bei starken Kurven.

Und wie schauts bei starken Be- oder Entlastungen aus, sprich Heck dreht die 180° gegen die Fahrrtichtung und "mit" der Fahrtrichtung wieder zurück?`

Jetzt hast mir bissl Angst gemacht vorm Testen, waren hier am Anfang nicht mehr Freiwillige am Werk von denen man jetzt nichts mehr hört

Gruß,
Andi

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Und wie schauts bei starken Be- oder Entlastungen aus, sprich Heck dreht die 180° gegen die Fahrrtichtung und "mit" der Fahrtrichtung wieder zurück?`

wenn du derweil Rudder (wieder) in der Mitte hälst (also nachdem du das Heck rausgedreht hast), dann ist alles gleich...

Für Rudder = 0 gilt:
A) Servo = Rudder - P * Gyro = - P * Gyro
b) Servo = P * ( Rudder - Gyro ) = - P * Gyro

Das gilt also solange wir über die elementare Struktur reden.

PS: scheint mir auch so

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Vielleicht noch interessant/relevant:
Im Rate Mode habe ich bei meinem 450er Gain = 0.82, und da das x4 genommen werden muss um auf's "echte" Gain zu kommen ist also P = 3.28.

Was ich übrigens "geil" finde. Im HH Mode habe ich bei mir Gain = 0.74 und PID I = 10, entsprechend P = 3 und I = 10 in "echten" Units, was wie ich finde sensationell gut mit den Ergebnissen der experimentellen Modellierung des Helis und den Simulationen damit zusammenpasst... hätte ich jedenfalls wie ich die machte nicht gedacht (jetzt bräuchte man ein Eigenlob-stinkt-Smiley)

PS: vielleicht kann Holger auch noch seine mit der Diagnose bestimmten Gain Werte posten

[steidlmick]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Man sollte es nicht möglich halten, aber kaum sind 5 Wochen rum ist auch endlich mein Arduino-USB-Adapter (dieser hier) eingetroffen.

Und gleich habe ich bemerkt, dass der bei mir sowohl mit dem 3.3-Volt-Modell als auch der 3.0-Volt-Version des GA250 einwandfrei kommuniziert (sowohl mit AVRConfig als auch AVRootloader), obwohl ich "nur" den 100-Ohm-Widerstand eingelötet habe und keine Diode parallel vorhanden ist.
Ist doch eigenartig, dass bei mir die 3.0-Volt-Version sowohl mit dem Arduino-USB-Adapter als auch beim DIY-Adapter fast immer gleich gut kommuniziert.
Gibt es da vielleicht noch weitere Unterschiede?

P.S.: Um sicher zu gehen, dass es wirklich ein 3.0-Volt-Gyro ist habe ich extra im Betrieb die Spannungen gemessen.

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Einige davon hatte ich mir kürzlich auch für das GA250 Koaxgyromixerprojekt bestellt, aber leider nicht beim GA250 Cp-Gyro getestet, weil ich mir dachte ist doch der selbe FT232RL drinnen, aber ich habe ja noch zwei in Bestellung...

Ich müsste auch meine Aufzeichnungen nochmals ansehen, denn ich meine dass das bei mir schon auch so war, nur dass es Probleme gab sobald es sowohl für die GA's als auch die RobbeBox funktionieren soll! Bei der Widerstandsrumturnerei muss man auch noch den Ausgangswiderstand des jeweiligen Teils berücksichtigen. Oben habe ich mich auf einen 74HCT04 bezogen, ich bin mir aber eigentlich recht sicher dass der FT232RL einen deutlich größeren Ausgangswiderstand hat (war zumindest meine Schlußfolgerung bisher). Die Diode war nötig um trotz des rel. großen Gesamtwiderstands die Kommunikation mit der RobbeBox hinzubekommen, d.h. den effektiven Widerstand wenn Rx low wird klein zu machen (ist leider auf meiner Webseite alles nicht sehr klar dargestellt, ich gehe da auch eher nach dem Motto lieber eine Warnung zu viel als zu wenig vor). Schaue ich mir heute abend nochmal genau an. Guter Bemerkung jedenfalls.

Welcher Widerstandsbereich funktioniert denn bei dir, geht z.B. auch 0 Ohm, oder 500 Ohm, oder 1 kOhm, oder wie beim DIY 2.2 kOhm?

[steidlmick]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Die Diode war nötig um trotz des rel. großen Gesamtwiderstands die Kommunikation mit der RobbeBox hinzubekommen, d.h. den effektiven Widerstand wenn Rx low wird klein zu machen

Sowas hatte ich mir schon wegen des Pullup-Widerstands von 1 kOhm bei der Robbe-Box gedacht - blöde gemacht eigentlich...
Na ja, meine Robbe-Box hat sowieso gleich eine feste ISP-Schnittstelle bekommen - da ist es mir persönlich dann egal.

Welcher Widerstandsbereich funktioniert denn bei dir, geht z.B. auch 0 Ohm, oder 500 Ohm, oder 1 kOhm, oder wie beim DIY 2.2 kOhm?

Das habe ich bisher nicht getestet, weil ich gerade den 100er passend rumliegen hatte.
Ich kann's aber mal ausprobieren - mal sehen, was ich in der Grabbelkiste noch finde.

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

kein Wind, es regnet nicht, Temperatur 5° => super Flugwetter-=> der Herr war fliegen, na klar, mit dem Test-450er mit gemoddedem GA250...

-> ich bin offengesagt so zufrieden mit dem Gyro dass es nur noch nen Tick braucht damit ich den auf meinen "guten" 450er bau... ... der Test-450er ist auf Dauer zu lahm, und mir gefällt das Heckverhalten deutlich, deutlich besser als im Moment beim guten 450er mit nem GP780... was mir gut gefällt ist einfach die "stärkere" Headinghold-Halterei

-> wenn Andi (der vermutlich der beste Pilot von uns hier ist, wenn nicht korrigiert mich bitte) den testet, dann wird er, könnte ich mir vorstellen, rückmelden: rückwärtsfliegen geht, der Gyro hält das Heck auch ohne DMA sehr gut (deutlich besser als z.B. die Konkurenz unterhalb Spartan etc), die Drehratenkonsistenz ist gut, Andi wird aber könnte ich mir vorstellen nicht 100%ig zufrieden mit den Pirostops sein

=> ich habe beschlossen meine Pläne zu ändern, es wird doch noch eine weitere Version basierend auf der jetzigen Reglerstruktur geben, erweitert um ein D-Term oder ähnliches (da bin ich noch am Knobeln, gibt einfach zu viele Möglichkeiten) um die Pirostops so gut hinzubekommen wie sie mit dieser Reglerstruktur eben hinzubekommen sind (und DMA kommt auch rein, und sei es nur weil es geht).

Cheers, Olli

[chris3002]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

nach Heckumbau war ich auch für einen Akku draussen.
Allerdings nur Headinghold, weil für den Normalmode war ich zu faul, die genaue Heckservoeinstellung einzustellen.
Anfangs mit 60% (MX-16s) hatte ich ein Heckpendeln, also gelandet und auf 50% eingestellt (über Servoweg Endpunkte). Dann Heckdrift festgestellt, kurz auf Normalmode umgeschalten - da dann natürlich noch größere Drift, weil ja nicht eingestellt.

Also gelandet und Akku ab. Neu eingeschalten im HH, und wieder in die Höhe.
Die Heckdrift war geringer aber immer noch vorhanden.
Kann das das nichteingestellte Heck im Normalmode sein?
Parameter habe ich eigentlich alle bis auf die Endpunkte auf Firmware default gelassen.


Aber das Flugverhalten mit meinem Können oder besser Nichtkönnen ist nicht viel anders als mit meinem GP 780 am anderen Heli....

LG
Chris

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

hmm, Drift klingt nicht OK... wenn du den Heli im Stand und in Ruhe hast und einschaltest (natürlich vorher Sender an), siehst du dann im HH Mode dass sich trotz Heli in Ruhe die Heckblätter in eine Richtung bewegen? Wenn ja, wenn du das ein paar mal wiederholst, Richtung immer die Gleiche?

[chris3002]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

im Stand ist alles O.k.
kein Drift und das Heckservo ist ruhig und steht wie angenagelt.

Ich habe mich mittlerweile selber in Verdacht. Beim Pitchknüppel bewegen gibt es doch immer bis zu +/- 4% am Gierkanal .

Ich habe auch gerade gesehen, dass ich keinen statischen Drehmmentenausgleich auf dem Heck programmiert habe (hab gar nicht gewusst das meine Fernsteuerung das überhaupt hat..)
Ich muss mich da jetzt endlich in die Thematik tiefer einlesen.
Ich habe einfach derzeit zuviele Baustellen (GA250, Flybarless probier ich auch gerade, Quadcopter auch seit kurzem und dummerweise einen Job.... )

LG
Chris

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

im Stand ist alles O.k.

dann hätte ich gemeint das alles i.O. sein sollte

Ich habe mich mittlerweile selber in Verdacht. Beim Pitchknüppel bewegen gibt es doch immer bis zu +/- 4% am Gierkanal

das müsstest du aber merken, denn 1) sollte dann die "Drift" nicht nur in eine Richtung gehen sondern hin-und-her und 2) versuche mal zu schweben ohne Gier zu betätigen, also nur mit Roll/Nick die Lage halten. Wenn dir das Letztere (noch) nicht gelingt dann kannst du testweise das Rudder Deadband deutlich herauf setzten, z.B. 50 oder so, dann werden so "ungewollte" Gierbewegungen geschluckt.

Ich habe auch gerade gesehen, dass ich keinen statischen Drehmmentenausgleich auf dem Heck programmiert habe

KEINEN statischen Drehmomentausgleich über die Funke im Heading Hold Modus! Das ist ein absolutes NO GO! Vergess das am Besten einfach.

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Wollte mich hier auch mal zurueckmelden. Bin im moment etwas busy und habe die ersten Fluege mit der neuem Version hinter mir. Bin gerade vorsichtig meinen ersten Piros geflogen und mache was Flugkuenste angeht endlich Fortschritte.

Deswegen kaempfe ich jetzt auch etwas mit dem Setup. Die Parameter wie sie vorher waren haben nach dem Update nicht mehr so optimal funktioniert. Allerdings haelt das Heck jetzt in der tat noch besser.

Hoffe ich komme bald dazu mit dem Bluetooth Modul rumzubasteln. Mein LCD Shield ist leider immernoch nicht eingetrudelt. Programmier Box waere am Feld manchma hilfreich gewesen.

Die Doku werde ich auch noch updaten.

@steidlmick
Interessant das der DIY Adapter also doch bei beiden Versionen zu funktionieren scheint. Nur schade das die verwendete serielle Schnittstelle so stark da reinspielt :-(.

Gruss
Holger