Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

[steidlmick]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo zusammen,
ich habe mich jetzt auch mal in dieses Projekt gestürzt und bin schon gespannt, wie's läuft!
Einen GA250 habe ich schon per ISP-Adapter mit dem Bootloader geflasht, einen Robbe V2-Programmer umgemodelt und auch mit Bootloader geflasht und jetzt warte ich nur noch auf den USB-TTL-Adapter - das Programmierkabel habe ich auch schon fertig.

Bereits jetzt muss ich sagen, dass dieses eines der besten Firmware-Projekte ist, die ich kenne und ich bin sehr gespannt auf meine eigenen Erfahrungen und Ergebnisse.

An dieser Stelle schon mal ein großes Kompliment von mir für die tolle Arbeit an Olli für die Firmware und Holger für die vielen Tests und die PDF-Anleitung. Tolle Sache, weiter so!

Viele Grüße,
Mick

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@paul:

Im Prinzip gerne, wenn die Hardware des GP780 dies erlauben würde... also, aufschrauben, nachsehen was genau drinnen ist, Schaltplan erstellen, und dann wüssten wir es. In der Praxis denke ich aber auch, der "Charm" des GA250 ist der Preis...


@paul & @fireball:
ob die jetzige Implementierung wirklich viel raus holt, im Vergleich zu Gyros wie z.B. GP780 etc., das ist noch nicht raus, da bin ich persönlich noch (sehr) zurückhaltend. Ich denke weder Holger noch ich können fliegerisch einen Gyro an die Grenzen bringen... und bevor nicht jemand gezeigt hat dass man damit z.B. Rückwärtsfliegen kann, oder so Dinge wie die 3D Figuren etc, bleibe ich zurückhaltend. Ich frage mich z.B. was die beworbene "beste Pirouettenkonsistenz" des Spartan Quark meinen soll, keine Ahnung, scheint wohl etwas Wichtiges zu sein, geht aber offensichtlich über mein Flugvermögen.

Ich weis das mein Regler in einigen Punkten deutlich anders arbeitet wie die kommerziellen Gyros. Bei BLBL-Umbauten von den kleinen Koaxhelis schneidet mein Gyro, das muss ich einfach anerkennen, (noch) schlechter ab. Die Crux ist die maximale Pirorate. Ich habe das noch nicht genau rausgefunden was der Unterscheid ist. Bzgl. den CP-Helis bin ich mir auch gar nicht sicher ob der Unterschied bei mir nun zum Guten oder Schlechten ist. Bei meinen Vermutungen zum Unterschied komme ich bisher zum Schluss das es zum Guten ist, aber wie das halt immer so ist mit Vermutungen, da kann man sich auch mal täuschen

Meine Implementierung denke ich ist eher ähnlich der in FBL Systemen (zumindest habe ich deren GUIs, Parameter, und Anleitung sehr genau studiert und mir meine Teil zu gedacht).


@Tom:
Hallo zunächst mal

was sich alles in der alternativen FW zur originalen alles geändert ... hat?

klingt jetzt vielleicht "pampig", aber ist vielleicht die beste Antwort: Alles!

was sich alles in der alternativen FW zur originalen ... verbessert hat?

das ist eine sehr gute Frage, und ich weis nicht ob ich die beantworten kann oder sollte. Bzgl. dem ob der GA250 ein guter oder schlechter Gyro ist gibt es, so scheint es mir persönlich, sehr unterschiedliche Meinungen, manche sind anscheinend sehr zufrieden, manche sehr unzufrieden. Ich habe da keine eigene Meinung, denn ich habe den GA250 nie im originalen Zustand getestet. Diee Bewertung der alternativen Firmware hängt aber sicher auch davon ab wie man die Originale fand. Zudem, zur alternativen Firmware gibt es bisher ja nur zwei Erfahrungsberichte.

Mir fiele als Antwort also nur ein die "technischen" Vorteile zu nennen wie:
- flexible Parametereinstellung
- alle üblicherweise "wichtigen" Parameter wie Servo-Endpositionen, Accelerationlimits, etc. sind verfügbar
- Parametereinstellung über Windows-GUI
- Parametereinstellung über eine Programmierbox
- Updatefähigkeit der Firmware
- DIY-Projekt, d.h., "beliebige" Anpassungen/Verbesserungen sind im Prinzip möglich
Nachteile gibt es auch:
- flexible Parametereinstellung ()
- keine Parametereinstellung über die Funke
- DIY-Projekt

Würde sich jemand bereit erklären, bei Bedarf ein Update an meinem Assan-Gyro durchzuführen (natürlich unter Ausschluss jeglicher Gewährleistung)?

ja. Z.B. so: Schicke mir alles Material (du brauchst ja auch noch mindestens den USB-Adapter + Kabel etc) zusammen mit einem (ausreichend) frankierten Rückumschlag zu... dann mach ich das gerne. (Holger sitzt ja in KL )

Cheers, Olli

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

@Chris:

Danke für die Zusatzinformationen.

Also ich habe definitiv eine 3,3 V GA250 Variante.

OK. Damit hatte ich bisher eigentlich wenig Probleme. D.h. ich vermute wir werden auch deine Probleme in den Griff bekommen. Den Arduino-Adpater kenne ich nicht (habe welche betsellt, sind aber noch nicht da), aber Holger hat ja glaube ich einen, ich weis aber nicht ob er den auch benutzt. Vielleicht hat er ja ein paar Tipps dazu auf Lager

Was mich etwas wundert ist dass das Flashen der Firmware ja anscheinend einmal geklappt hat, aber nun nicht mehr.

=> Test: wenn du den GA einschaltest, beschreibe bitte möglichst genau, was die LEDs machen

Ich würde versuchen zunächst mit AVRootloader wieder das Flashen hinzubekommen. Ein paar simple Dinge, an dennen es aber trotzdem haken kann hatte ich ja schon genannt, wie USB-Stecker rein raus, andere Baudrate, nicht den AUTO Mode (der hat bei mir z.B. nie anständig funktioniert) sondern COM explizit setzen etc. pp.. Ansonsten müssen wir auf deinen Report vom Infotab aus AVRootloader warten.

ßbrigens: denke daran, der GA funktioniert nicht wenn die Rudder- und Gain-Stecker "frei" rumliegen... deren Masse und Vcc Leitungen müssen verbunden sein.

Cheers, Olli

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Mick,

auch ein Willkommen an dich

dann darf ich dich wohl als den dritten Mutigen führen, was?

und bin schon gespannt, wie's läuft!

ich auch

und jetzt warte ich nur noch auf den USB-TTL-Adapter

wenn du nicht warten willst, du kannst die Firmware auch mit dem ISP-Programmer brennen. Es gäbe da verschiedene Wege, der evtl Beste wäre: Man kann die Hex-Files für den Bootloader und die Firmware (natürlich jeweils für GA und RobbeBox getrennt) zu einem Hex-File zusammenfügen und dass dann brennen. So bekommt man gleichzeitig den Bootloader und Firmware in den uC. Ich habe das selber noch nie gemacht, kann also nicht genau beschreiben, aber man muss nur die zwei Hex in einem ASCII-Editor hintereinander kopieren und dann noch eine Zeile oder so ändern. Wie das geht, dazu findet man aber im Web genügend Anleitungen. Also, eigentlich simple.

Cheers, Olli

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Anleitung z.B. hier: AVR Bootloader in C - eine einfache Anleitung - Mikrocontroller.net, ganz unten unter FAQ

[steidlmick]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

dann darf ich dich wohl als den dritten Mutigen führen, was?

Ja, das auf jeden Fall! Ich bin für solche Dinge immer gerne zu haben!

wenn du nicht warten willst, du kannst die Firmware auch mit dem ISP-Programmer brennen. Es gäbe da verschiedene Wege, der evtl Beste wäre: Man kann die Hex-Files für den Bootloader und die Firmware (natürlich jeweils für GA und RobbeBox getrennt) zu einem Hex-File zusammenfügen und dass dann brennen.

Cool, danke! Das werde ich dann mal ausprobieren. Die Anleitung auf mikrocontroller.net ist ja ziemlich simpel.

Eine Frage hat sich bei mir noch ergeben:
Du hattest auf deiner Homepage und auch hier mehrfach geschrieben, dass die 3.0 Volt-Version des GA250 mit dem von dir vorgestellten seriellen Adapterkabel nicht zu flashen sei, es sei denn, dass man eine 1N4148-Diode parallel zum 100-Ohm-Widerstand einlötet.
Frage dazu: Funktioniert dann dieses Kabel auch noch mit der 3.3-Volt-Version oder nur noch mit der 3.0-Volt-Version? Mit anderen Worten : Brauche ich zwei Adapterkabelbäume, wenn ich beide Gyro-Version habe?

Grüße,
Mick

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Bei mir funktioniert die FTDI+100Ohm+1N4148 Version sowohl für den 3.0V GA250, den 3.3V GA250, und die Robbe Box. Ob bei Anderen auch muss sich noch zeigen

[HDD]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Guten Abend,

ich bin nun gaaanz neu hier und bin dabei mir einen HK 250 mit einem GA 250 aufzubauen!
Hallo Olli, zur Programmierung des Mega 88, kann man deine HEX-Datei auch direkt ohne Bootloader in den Kontroller schreiben?

Guß Hans

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Hans, Willkommen,
ja. Allerdings geht dann die Parametereinstellung über die Windows-GUI nicht, d.h. du brauchst zwingend die ProgBox, und du kannst den GA nicht updaten falls es mal wieder eine neue Firmware gibt.
Cheers, Olli

PS: Mega8

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Mann ist ja jetzt richtig was los hier . Morgen gibt es eine aktualisierte Version der Doku. Hab einigen Input von Olli bekommen und denke das ich noch ein paar Sachen klarer herausarbeiten kann.

Bin schon auf die ersten Tests von euch gespannt!

Gruss
Holger

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Die Crux ist die maximale Pirorate. Ich habe das noch nicht genau rausgefunden was der Unterscheid ist.

Ohne Deine Implementierung zu kennen - Du weisst, ich lese hier nur mit und verfolge das ganze Thema nur ein wenig: viele Gyros gehen irgendwann einfach in einen ungeregelten Modus über, um die Drehrate weiter zu erhöhen. Normalerweise hängt die Drehrate ja diekt am Knüppel. In Grenzbereichen - sprich: die Drehrate des Helis übersteigt die maxmale Drehrate des Gyros - wird dann gern die Regelung ignoriert und das servosignal anders weitergegeben.

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Marcus,

vorneweg, ich freue mich dass du hier verfolgst und mit klugen Bemerkungen beiträgst!

Zu dem Schluss bin ich auch gekommen, einfach weil es ja auch keine andere Möglichkeit gibt (und meine Vermutung ist dass die "beste Pirokonsistenz" nur meint dass die Regelung bis hohe piroraten funktioniert). Was ich mich nur frage ist wie die das machen, ich sehe da einige Möglichkeiten. Ich hatte darüber vor ca. 1/2 Jahr schon mal nachgedacht, im Zuge des GA250-Koax-Gyromixer-Projekts weil bei Koaxen die Wünsche an die Pirorate doch höher sind als bei den CPs (mir reichen beim 450er die fast 600°/s VßLLIG aus, beim Koax fühlt sich das lahm an). Das Problem is nur dass sich der Heli normalerweise CW und CCW bei einer Steuerung doch recht untersschiedlich schnell dreht. Wie auch immer, irgendwie bin ich zu keinem rechten Schluss gekommen. Das Thema ist die letzten Tage allerdings wieder sehr in meinen Fokus gerückt.

An dieser Stelle hätte ich diese Frage zu "viele Gyros gehen irgendwann einfach in einen ungeregelten Modus über": Woher weisst du das bzw wie bist du da drauf gekommen oder welche Anzeichen habe dir das angedeutet... ich meine, das hört sich für mich so an dass du irgendeine gute Wissensquelle hast... vielleicht magst du da ein bischen mehr zu sagen wie du zu diesem Wissen/Einsicht gekommen bist?

Darüber hinaus gibt es noch (mindestens) einen wichtigen Unterschied in den Reglern, ob der mit dem Drehratenthema zusammenhängt oder nicht weis ich noch nicht genau, im Moment glaube ich dass er zumindest hilft.

Cheers, Olli

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

vielleicht magst du da ein bischen mehr zu sagen wie du zu diesem Wissen/Einsicht gekommen bist?

Beobachtung (man hat gerne mal "eiern" bei sehr hohen Drehraten), selbst "erfühlt" zu Gyrozeiten, und ein bisschen was dazu angelesen - und - evtl. auch falsche - Schlussfolgerungen draus gezogen, weiss man ja nie

Spannend ist die Frage, wie man das implementieren könnte. Eine Möglichkeit wäre, im Integrator (I) des Reglers einen Grenzwert festzulegen - wenn dieser ßberschritten wird, könnte man das Verhältnis von Steuereingabe zu Regler ignorieren und die Drehrate (genaugenommen: das Servo) weiter an den Anschlag schieben. Ob das ein anzustrebender Zustand ist, sei mal dahingestellt. Mir fehlt auch etwas der Angriffspunkt, an dem man ansetzen könnte.

Andere Möglichkeit: bis zu einem gewissen Knüppelinput die Drehrate proportional zur Knüppelstellung halten, und z.B. bei ßberschreiten der 2/3-Grenze (nur als Beispiel genannt!) das letzte Drittel des Knüppelwegs auf den verbleibenden Weg des Servos zwischen der aktuellen Position bis zum eingestellten Limit mappen. Das ist allerdings auch wieder abhängig von den aktuellen Flugzuständen und ein recht dynamischer ßbergang - und ich glaube der ßbergang vom geregelten in den ungeregelten Bereich sollte möglichst sanft erfolgen. Evtl. kann man hier ein wenig mit gletenden Mittelwerten der gemessenen Drehrate tricksen.

Alles graue Theorie. Lass dich doch evtl. mal im Chat blicken (im 3Digi-Channel). Vielleicht hat DirkS als Entwickler des 3Digi-FBL da ein wenig Input oder Ideen

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Grad noch was zum AC3X gefunden: Acrobat Forum Thema anzeigen - Heckdrehrate erhöhen

Hier scheint wohl im Bereich oberhalb des 100%-Knüppelausschlags einfach das Servo auf VOllanschlag gefahren zu werden. Auch ne Variante, vermutlich die einfachste

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

und ein bisschen was dazu angelesen

wo?

einen Grenzwert festzulegen

so wird das tatsächlich in meiner Implemetierung gerade gehandhabt. Beim Koax hat das aber den Effekt dass sich die Drehrate recht abrupt plötzlich ändert... ist kein schönes Steuergefühl... und ist bei den kommerziellen Gyros eindeutig anders und besser... Welchen Effekt das beim CP hat will ich nicht ausprobieren... ist mir zu gefährlich.

bei ßberschreiten der 2/3-Grenze

meine Gedanken gehen auch in diese Richtung, allerdings ist das schon "kompliziert" und ich habe eine, ich weis nicht wie ich's sagen soll, Grundhaltung dass es meistens doch eine einfache clevere Methode gibt, die dann auch die ist die verwendet wird...
Thx