AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Ach fliegen kann man doch immernoch Hab halt manchmal komische ideen. Ausserdem wollen wir doch alle moeglichkeiten abgrasen, anschliessend ist Olli fuer das FBL Projekt frei he he.
Also ich gehe jetzt immer am Wochenende zu einem Platz, an dem sich andere Heli Flieger so treffen. Ist ne nette und altersmaessig recht gemischte Gruppe. Aber selbst der blutigste Anfaenger muss hier ein FBL System an seinem T-Rex haben. Oh Mann...
Achja, den ersten "Hover Test" in meinem Vorgarten hat die Firmware gerade bestanden! Heck rastet super ein und ich benutze jetzt die Gain Einstellung des Senders.
Im Rate Mode ist das ein simpler P-Regler, also Servosignal = RateGain*(Rudder-Gyro). Nachdem im Stand immer Gyro=0 ist, kommt also einfach raus Servosignal = RateGain*Rudder. Wenn nun RateGain=2.0 eingestellt ist, dann enstpricht das "in echt" 4.0 (wenn ich mich aus dem Kopf jetzt nicht täusche), und dann würde das Servo also schon bei 25% des Rudderknüppelwegs zu 100% ausgelenkt sein...
Auf die Gefahr hin hier tierisch zu nerven muss ich nochmal nachbohren:
Wenn ich meinen Futaba GY401 oder meinen alten KDS 800 an den Empfänger anschließe, im Normalmodus ("rate mode") bin und dann den Gierknüppel nach links oder rechts bewege, dann bewegt sich das Heckservo in gleichem Maße, 100% Knüppelausschlag = 100% Servoweg. Das ist genauso wie ich es erwarte.
Verändere ich die Empfindlichkeitswerte im Sendermenü, hat das keine Auswirkungen auf den (von mir gesteuerten) Servoweg! Der ist immer linear an den Knüppelweg gekoppelt.
Das einzige, was sich durch die die Empfindlichkeitsveränderungen offensichtlich ändert, ist die Regelungscharakteristik: Wenn der Gyro empfindlicher eingestellt ist, dann regel er "knackiger", ist weniger empfindlich eingestellt, denn regel er lahmer/zäher - der Servoweg, den ich selbst steuere, bleibt wie bisher.
Beim GA250 mit der alternativen Firmware ist das vollkommen anders.
Wenn ich als Pilot einen Servoausschlag vorgebe (z.B. 30% rechts), dann kann es doch nicht sein, dass der Gyro daraus "voll rechts" macht. Solange ich im Ratemodus Steuerbefehle übermittle, darf doch der Gyro diese nicht verändern. Sein Job ist doch lediglich ungewollte (= nicht aktiv gesteuerte) Bewegungen zu stoppen.
Wenn der Heli auf dem Boden steht und ich gebe im Rate-Mode einen Steuerbefehl, dann muss der Gyro den doch einfach nur 1:1 "durchreichen".
Es ist letztlich völlig egal, was ich beim Punkt "rate gain" einstelle, ob 0.0, 0.2, 0.5, 1.0 oder 1.5, ich finde mit viel Geduld immer nur einen einzigen Empfindlichkeitswert im Sendermenü, bei welchem der Gyro 100% Knüppel = 100% Servoweg mitmacht. Aber das ist leider nicht der Empfindlichkeitswert, den ich als Gyroempfindlichkeit haben möchte.
Ich muss doch die Empfindlichkeit einstellen können, ohne das ich jedesmal den Servoweg regulieren muss - und was wäre überhaupt, wenn ich versch. Empfindlichkeiten per 3-Stufenschalter haben möchte? Das geht bisher gar nicht.
Wieso hat eine ßnderung der Gyroempfindlichkeit Auswirkungen auf den Servoweg? Mir leuchtet das absolut nicht ein und meine anderen Gyros machen das ja auch nicht...
AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Hallo Mick,
das sind gute Fragen, und gute Beobachtungen... und du berührst einen Punkt den ich noch nicht 100,00%ig aussortiert habe...
Vielleicht errinnerst du dich, ich hatte mal - ist ne ganze Weile her - erwähnt dass ich wüsste dass der Regler in den kommerziellen Gyros anders aufgebaut ist als der den ich verwende... ich habe da mittlerweile einige Hinweise darauf zusammengetragen (und einge kommen tatsächlich aus der Koaxwelt... sind also auch für die CP-Welt zu etwas nütze, diese Koaxe ). Deine Beobachtung ist mir bisher tatsächlich nicht aufgefallen, daher ist die für mich wirklich nützlich, DANKE das du nachbohrst. Ich denke das ist ein weiteres Zeichen für genau diesen Sachverhalt. Ich glaube ich habe mittlerweile eine ganz gute Ahnung wie der "kommerzielle" Regler aufgebaut ist, aber eben nicht in allen Details, und vorallem, mir ist nicht genau klar was der Vorteil gegenüber "meiner" bzw. der klassischen Struktur ist.
Ich glaube man kann hier grundsätzlich zwei Reglerstrukturen unterscheiden:
A) Servo = Rudder + Korrektur(Rudder,Gyro)
B) Servo = Regler( Rudder, Gyro)
Im Prinzip sind die identisch, bzw., man kann sie mit geeigneten Parametern immer 1zu1 ineinander überführen, aber in der Praxis werden vereinfachte Versionen benutzt und da kommen die Unterschiede ins Spiel:
A) Servo = Rudder - P*Gyro
B) Servo= P*( Rudder - Gyro )
Ich denke nun das in den kommerziellen Gyros (A) als Grundlage benutzt wird, währen ich von (B) starte. Für Beide lassen sich "gute Gründe" finden. Bei Struktur (A) würde man argumentieren dass zunächst Servo = Rudder sein soll, wenn aber eine Störung/Abweichung auftaucht man diese "wegdämpft". Bei (B), welche im übrigen die Standard-Struktur ist wie sie in jedem PID Text zu finden ist, ist das Ziel dagegen Rudder = Gyro zu erreichen! D.h. das Störungen nicht "nur" weggedämpft werden, sondern das egal was ist versucht wird die tatsächliche Drehrate genau entsprechend der Rudderstickstellung einzuhalten. Man könnte auch so sagen, (A) ist eher eine Steuerung mit "Korrektur", währende (B) ein Regler im eigentlichen Sinne ist. Mir erscheint das letztere Ziel "logischer", und der Grund warum man (A) nehmen sollte ist mir wie gesagt nicht 100%ig klar, ich könnte mir vorstellen, dass das in irgendeinem Sinne "intuitiver" oder "natürlicher" ist. (einen Vorteil sehe ich bzgl. der maximalen Pirodrehrate, aber sonst...)
Ich habe nachgesehen, ab v0.12 entspricht der Gain Wert (also Rate Gain oder PID Gain) einem VIERTEL des tatsächlichen P Wertes im PID Regler (habe ich oben glaube ich falsch gesagt, ich hatte das mal umgestellt damit auch Holgers 250er gut rein passt). D.h., wenn du Gain = 0.25 einstellst, dann ist das P in der obigen Gleichung genau 1 und dann müsstest du beim gemoddeden Gyro auch sehen das Servo = Rudder ist. Das ist aber für die Funktion IM FLUG völlig irrelevant, der gemoddede Gyro wird alles daran setzen Rudder = Gyro zu erreichen, bzw die TATSßCHLICHE Drehrate entsprechend der Ruddertstickvorgabe einzustellen.
Deine Beobachtung, das bei "allen" kommerziellen Gyros im Stand Servo = Rudder ist könnte ein "direkter" Beweis sein dass dort Struktur (A) verwendet wird.
AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Hallo,
da muss ich mich jetzt auch einklinken. Olli du sprichst ja von der Drehrate (auch im Rate mode), bedeutet dies das auch wirklich die Drehrate (die durch den Stick) vorgeben wird auch die Drehrate am Gyro gehalten wird?
Insbesondere wäre dann die Drehrate im Flug auch bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten immer gleich, richtig? (Stichwort (kein) Windfahneneffekt).
Das machen die anderen Gyros doch nicht oder, das ist doch schlichtweg Ausschlag am Heck = x * Stick (jeztt ohne Regelung).
Genau das könnte doch der Grund sein warum Struktur (A) bei den "kommerziellen" Gyros verwendet wird, weil der Windfahneneffekt ja von manchen gewünscht wird bzw. bei einigen Figuren von Vorteil sein kann?
AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Hey Andi,
gute ßberlegung.
Im HH Mode ist so oder so der Windfahneneffekt "kaput", ich gehe aber davon aus dass die kommerziellen Gyros auch im HH Mode auf Struktur (A) aufbauen (was kein Problem ist).
Im Rate Mode gäbe es auch bei Struktur (B) ein Windfahneneffekt. Das liegt daran dass ja "nur" auf Drehraten geachtet wird, d.h. wenn der Wind das Heck einmal in die Richtung gedrückt hat, dann weis der Gyro das nicht merh das er mal anders stand (im Gegensatz zum HH), und wird ab da an fröhlich die Drehrate = Null halten. Ich könnte mir vorstellen dass bei Struktur (A) der Windfahneneffekt stärker ausgeprägter ist, weiss ich nicht.
Ich könnte mir auch vorstellen dass sich das im gewissen Sinne historisch entwickelt hat, ich denke z.B. dass die ersten (mechanischen) Gyros nicht eine Regelung aufbauten (was ich denke schwer gewesen wäre), sondern eben genau nach (A) funktioniert haben.
In diesem Zusammenhang frage ich mich ja auch nach wie vor was der Spartan Quark Werbespruch "Market leading tail hold and pirouette consistency" genau meint. Ich kann das nur so lesen dass ein guter Pilot insb. bzgl des Zweiten einen Unterschied spürt. Mir fallen da (bisher) nur zwei Punkte ein wie der Quark da einen Unterschied machen könnte: (i) Gyrosensor mit hohem Drehratenbereich (wird ja auch so angedeutet, 2 turns/sec = 720°/s, der GA250-Sensor macht bei ca. 1.4 turns/s=590°/s schlapp, und viele (älter 1-2y) Gyros ansonsten schon bei 300-400°/s). (ii) Es wurde tatsächlich Struktur (B) und nicht (A) implementiert!
Langer Rede kurzer Sinn: vielleicht
Olli
AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Holger,
hast du den Bluetooth-Adapter eigentlich schon bei dir rumliegen? (meine werden schon noch gut 2 Wochen dauern, schätze ich)
Ich habe heute nämlich mal mit einer möglichen Schaltung zum invertieren und ankoppeln der serial-TTL Signale rumgespielt... und das hat auf ANHIEB bei allen möglichen Situationen funktioniert! Siehe Bild unten. Ich hatte mich vorher ein bischen aufgeschlaut und für den Inverter eine HCT Tpye genommen, weil CMOS und die Spannungslevel am Besten passen (und so ein Zufall dass ich genau so Einen in meiner Uraltkiste hatte, der muss nun gut >20Jahre alt sein, aber tut's noch LOL). Weiss nicht ob andere Typen auch gehen, aber HCT schien mir Sinn zu machen, und wie gesagt funktionierte mit nem 330Ohm den ich gerade so auf dem Tisch liegen hatte auf Anhieb. Werde mal noch mit den Widerständen rumspielen um zu sehen wie kritisch das ist.
Auf jeden Fall, damit könnte/sollte es null Problem sein über den obigen serial-TTL-Bluetooth Adapter die Verbindung über Bluetooth zu machen!
Vielleicht hätte ich die paar Kröten investieren sollen und mir den Adapter in DE/EU kaufen sollen... kann's ja kaum erwarten... ob das wirklich geht?
Ich habe nachgesehen, ab v0.12 entspricht der Gain Wert (also Rate Gain oder PID Gain) einem VIERTEL des tatsächlichen P Wertes im PID Regler. D.h., wenn du Gain = 0.25 einstellst, dann ist das P in der obigen Gleichung genau 1 und dann müsstest du beim gemoddeden Gyro auch sehen das Servo = Rudder ist.
Nein, das kann ich leider gar nicht bestätigen.
Ich habe es jetzt mit zwei eigenen Sendern (Turnigy 9X und Aurora 9) bei mir selbst probiert und war gerade bei einem Freund mit einer Spektrum DX7 und in allen Fällen scheint es ziemlich egal zu sein, was ich für "rate gain" eintrage.
Wenn ich nur diesen Wert für "rate gain" im Gyro ändere und sonst alles gleich lasse, dann hat dies keine offensichtlichen Auswirkungen auf den Servoweg.
Wenn ich z.B. für "rate gain" 0.25 eintrage und dann im Sendermenü eine Empfindlichkeit auswähle, bei der 100% Knüppelweg = 100% Servoweg ist und danach "rate gain" auf z.B. 1.0 einstelle, dann ändert sich das Verhältnis Knüppelweg zu Servoweg nicht.
Um einen Fehler eines Gyro auszuschließen habe ich inzwischen drei Stück getestet, alle sowohl mit Firmware 0.14 als auch 0.15.
Das ist aber für die Funktion IM FLUG völlig irrelevant, der gemoddede Gyro wird alles daran setzen Rudder = Gyro zu erreichen, bzw die TATSßCHLICHE Drehrate entsprechend der Ruddertstickvorgabe einzustellen.
Hmm, du meinst also auch wenn er mir am Boden völlig irre erscheint und total dämliche Servobewegungen weit jenseits meiner eigenen Steuervorgaben macht, dass er dennoch im Flug brav meiner Steuereingabe folgt und nicht wild das Heck rumreißt, obwohl ich nur 5% links gegeben habe?
Ich möchte eine langsame, weite Kurve fliegen und er wird das brav machen, obwohl er am Boden bei eben dieser Empfindlichkeitseinstellung und eben diesem Knüppelinput das Servo an den Anschlag fährt? Sicher?
Deine Beobachtung, das bei "allen" kommerziellen Gyros im Stand Servo = Rudder ist könnte ein "direkter" Beweis sein dass dort Struktur (A) verwendet wird.
Na ja, ob's alle sind kann ich ja nicht sagen, aber mein KDS 800 und der Futaba Gy401 verhalten sich halt so wie beschrieben. Gerade bei meinem Kumpel der Gyro (GP750) macht es auch so.
Ich will ja nun wirklich nicht behaupten der große Gyro-Fachmann zu sein, aber irgendwie ist mir das bisher im Normalmodus alles etwas "unheimlich"...
Meine ersten Testflüge waren so "aus der Hüfte geschossen" ohne großartig drüber nachzudenken und im HH-Mode - alles ok.
Je mehr ich mich damit befasse, desto verwirrter werde ich...
Manchmal sollte man vielleicht einfach nur fliegen.
AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Nein, das kann ich leider gar nicht bestätigen.
darf ich vermuten, du hattest bei der v0.14 "Gyro Mode = by gain" und bei der v0.15 "Gain Input Function = set gain & mode"? Wenn ja dann ist die Erklärung einfach, in diesen Fällen sind die Werte bei Rate Gain irrelevant da ja der Gain vom Sender eingestellt wird! Was du machen musst ist bei v0.14 "Gyro Mode = rate" und bei v0.15 "Gain Input Function = not used" und "Gyro Mode = rate" setzen, dann ist der Parameter bei Rate Gain wirksam!
Sicher?
ABSOLUT SICHER!
Es gibt nur zwei Dinge die dich kümmern sollten:
1) Wenn du das Heck packst und das Heck hin und her bewegst dann solltest du Ausgleichsbewegungen des Servos/Heckrotors sehen die genau so sind dass sie der Bewegung des Hecks entgegen wirken würden. Das ist im HH Mode wesentlich besser zu sehen, aber auch im Rate, notfalls schnell genug bewegen.
2) Wenn du nun den Rudderknüppel bewegst sollten sich Servo/Heckrotor so bewegen dass sich das Heck in die richtige Richtung drehen würden.
Wenn das Beides passt ist alles OK! Und (1) "beweist" dass der Gyro ungewollten Heckbewegungen entgegen arbeitet.
Manchmal sollte man vielleicht einfach nur fliegen.
in diesem Fall dann: ja. Folge einfach dem Rezept und alles wird gut
Ich habe heute nämlich mal mit einer möglichen Schaltung zum invertieren und ankoppeln der serial-TTL Signale rumgespielt... und das hat auf ANHIEB bei allen möglichen Situationen funktioniert! Siehe Bild unten. Ich hatte mich vorher ein bischen aufgeschlaut und für den Inverter eine HCT Tpye genommen, weil CMOS und die Spannungslevel am Besten passen (und so ein Zufall dass ich genau so Einen in meiner Uraltkiste hatte, der muss nun gut >20Jahre alt sein, aber tut's noch LOL). Weiss nicht ob andere Typen auch gehen, aber HCT schien mir Sinn zu machen, und wie gesagt funktionierte mit nem 330Ohm den ich gerade so auf dem Tisch liegen hatte auf Anhieb. Werde mal noch mit den Widerständen rumspielen um zu sehen wie kritisch das ist.
Auf jeden Fall, damit könnte/sollte es null Problem sein über den obigen serial-TTL-Bluetooth Adapter die Verbindung über Bluetooth zu machen!
Also ich muesste noch ein paar 7404 rumliegen haben. Mit Elektronik hab ichs ja nicht so sehr, es sind halt "einfache" 7404 die ich vor ewigen mal gekauft habe. Koennten die funktionieren oder brauche ich zwingend diesen HCT typ?
AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Ja der Adapter ist vor ein paar Tagen eingetrudelt!
du Glücklicher... meine Bestellung habe ich gesehen ist sogar noch auf backorder... nichts da mit in 2 Wochen...
Koennten die funktionieren oder brauche ich zwingend diesen HCT typ?
weis ich ehrlich gesagt nicht, ausprobieren. Die CMOS Typen haben ja schon ein paar nette Eigenschaften, wie klarere Schaltflanken und große Ausgangspegel... 5V ist bei den "normalen" 7404 dann übrigens Pflicht. Aber da du ja "nur" den GA250 anbinden willst dann könnte das gehen, musst evtl. mit dem Widerstand etwas spielen. Ein Versuch ist's IMHO also allemal wert.
Vielleicht kann ich bei der Gelegenheit auch kurz auf das "Widerstands"-Problem beim USB-Adapter so wie ich es sehe/verstehe eingehen.
Vom USB-Adapter verlange ich zwei Dinge:
1) er muss für die GA250, auch die mit 3.0V, zuverlässig gehen
2) er muss für die Robbe Progbox zuverlässig gehen
Leider sind das, auf den ersten Blick vielleicht nicht ersichtlich, "gegensätzliche" Anforderungen:
Beim GA250 gibt es einen Ausgangswiderstand von 220 Ohm, d.h. der Widerstand im USB-Adapter muss groß genug sein damit der GA250 den Pegel am Adapter-Rx auf Low ziehen kann.
Bei der Robbebox hat es einen Pullup-Widerstand von 1 kOhm, d.h. der Widerstand muss klein genug sein um den Pegel am Mikrocontroller der Robbebox auf Low ziehen zu können.
Als Resultat ist das mit dem Widerstand etwas kritisch (und den Spannungspegeln). Ist schon dumm dass der Pullup in der Robbebox 1k ist (ist wirklich sehr niederohmig, warum nicht 10k auch gegangen wären) und der Ausgangswiderstand im GA250 220 Ohm ist (100 hätten es doch auch getan). Bei mir zeigt sich dass der Widerstand sehr nahe um die 300 Ohm liegen muss. 470 ist zuviel weil dann die Verbindung mit der Robbebox nicht geht (aber mit dem GA250), 200 ist zu wenig weil dann die Verbindung mit dem GA250 nicht klappt (aber mit der Robbebox).
Eventuell ist es dann eben nötig auch noch eine Diode hinzuzufügen, was die Karten neu mischt und das Spiel "vereinfacht".
Umgekehrt bedeutet das, dass immer dann wenn man auf eine der Anforderungen verzichtet, z.B. weil man keine Progbox will oder sich diese selber baut (und dann halt keinen 1k Pullup nimmt!), dann wird das einfacher. Verzichtet man auf Forderung (2), dann sind größere Widerstände und/oder kleinere Spannungspegel beim USB-Adapter möglich.
darf ich vermuten, du hattest bei der v0.14 "Gyro Mode = by gain" und bei der v0.15 "Gain Input Function = set gain & mode"? Wenn ja dann ist die Erklärung einfach, in diesen Fällen sind die Werte bei Rate Gain irrelevant da ja der Gain vom Sender eingestellt wird!
Ach so, das hatte ich anders verstanden, nämlich dass "rate gain" eine Art "Vorverstärker" ist, der immer zum tragen kommt...
Es gibt nur zwei Dinge die dich kümmern sollten:
1) Wenn du das Heck packst und das Heck hin und her bewegst dann solltest du Ausgleichsbewegungen des Servos/Heckrotors sehen die genau so sind dass sie der Bewegung des Hecks entgegen wirken würden.....
2) Wenn du nun den Rudderknüppel bewegst sollten sich Servo/Heckrotor so bewegen dass sich das Heck in die richtige Richtung drehen würden....
OK, das tun sie schon. Mich hat es nur sehr verwirrt, dass der Gyro im Normalmodus so deutlich anders als die mir bekannten kommerziellen Gyros arbeitet.
Ich bitte das auch nicht als Zweifel an deiner Kompetenz oder Arbeit zu verstehen - das sind bei mir die Naturwissenschaftler-Gene. In meinen Kreisen wird grundsätzlich alles angezweifelt und ohne eindeutige Beweise ist alles nur graue Theorie.
Bei passender Gelegenheit werde ich dann "einfach nur fliegen" ...
Vielleicht kann ich bei der Gelegenheit auch kurz auf das "Widerstands"-Problem beim USB-Adapter so wie ich es sehe/verstehe eingehen.
Vom USB-Adapter verlange ich zwei Dinge:
1) er muss für die GA250, auch die mit 3.0V, zuverlässig gehen
2) er muss für die Robbe Progbox zuverlässig gehen
Leider sind das, auf den ersten Blick vielleicht nicht ersichtlich, "gegensätzliche" Anforderungen
Und was wäre wenn man zwei unterschiedliche Widerstände einbaut und z.B. mittels Jumper oder DIP-Schalter o. ä. bedarfsweise umschaltet?
Bei mir sitzt der notwendige Kleinkram auf einer kleinen geätzten Platine, die man einfach um z.B. einen "Auswahljumper" erweitern könnte - das sollte doch bei einer einfachen Lochrasterplatine auch gehen.
Oder missverstehe ich da jetzt was?
AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro
Ich bitte das auch nicht als Zweifel an deiner Kompetenz oder Arbeit zu verstehen
ach, iwo, überhaupt nicht, mach dir - macht Euch - da mal keine Sorgen... und die Grenzen meiner ach so tollen Kompetenz sind ja erkennbar. Die Diskussion zwingt mich auch zum Nachdenken... und Weiterdenken... was ich sehr nützlich finde.
das sind bei mir die Naturwissenschaftler-Gene. In meinen Kreisen wird grundsätzlich alles angezweifelt und ohne eindeutige Beweise ist alles nur graue Theorie
da sind wir uns dann vermutlich nicht ganz unähnlich. Also, herzlich Willkomen LOL
Und was wäre wenn man zwei unterschiedliche Widerstände einbaut
das geht natürlich, und das auch perfekt, aber - wie soll ich sagen - "gefällt" mir nicht weil: noch so ein Schalter... mir ist dann eine zusätzliche Diode lieber. Aber, wie der Thread bzw Eure Kreativität zeigt, es gibt 1000 Wege zum USB-Adapter und Jeder kann die für sich beste Lösung finden.
Bei passender Gelegenheit werde ich dann "einfach nur fliegen" ...
Wir verarbeiten personenbezogene Daten über Nutzer unserer Website mithilfe von Cookies und anderen Technologien, um unsere Dienste bereitzustellen, Werbung zu personalisieren und Websiteaktivitäten zu analysieren. Wir können bestimmte Informationen über unsere Nutzer mit unseren Werbe- und Analysepartnern teilen. Weitere Einzelheiten finden Sie in unserer Datenschutzrichtlinie.
Wenn Sie unten auf "Einverstanden" klicken, stimmen Sie unserer Datenschutzrichtlinie und unseren Datenverarbeitungs- und Cookie-Praktiken wie dort beschrieben zu. Sie erkennen außerdem an, dass dieses Forum möglicherweise außerhalb Ihres Landes gehostet wird und Sie der Erhebung, Speicherung und Verarbeitung Ihrer Daten in dem Land, in dem dieses Forum gehostet wird, zustimmen.
Kommentar