Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

(3) Vibrationen: 5% höhere Kopfdrehzahll kann je nach "Qualität" des Helis zu drastisch größeren Vibrationen führen. Gerade bei den HK-Köpfen und/oder billigen "Plastikblättern" habe ich da sehr "interessante" Erfahrungen gemacht. Ich weiss nicht was für nen 250er normal und ob 4200 viel ist, aber da gibt es "materialbedingte" Grenze. Aber das sieht man normalerweise sofort, z.B. an einem vibrierenden Landegestell, oder man hört es gar gar am Blattgeräusch. Ich denke nicht dass der Grund ist, den bisher bin ich eigentlich von der Vibratuionsresistenz des GA verblüfft, nenne es aber weil "vorher gings aber bei 5% Drehzahl mehr nicht mehr" eigentlich ein Indiz darauf wären.

Versuche herauszufinden ob es 1, 2 o. 3 ist. 1 u. 2 lösen wir, gegen 3 bin ich machtlos.

Hi Olli,

Hier ists schon spaet und ich tippe auf dem Tablett, deswegen nur eine kurze Antwort.

Also auch vorher mit 3800 RPM klappte es ebensowenig. Es hat sich nur der Zittereffekt bei hohem Gain verstaerkt. Ob mein Setup sich bezgl. Vibration noch verbessern laesst kann ich schwer verneinen. Aber beim test in der Hand lassen sich nur sehr geringe Vibrationen spueren. Der Heli schwebt ohne Knueppelinput. Ich werde den Test bezgl. Neutralstellung des Knueppels mal morgen probieren. Mein Gefuel ist aber, das irgendwie zu wenig vom Kreisel eingegriffeb wird.

Ungewoehnlich ist auch beim Start auf glatten Boden, das bei hohem Andrehmoment und sich wegdrehendem Heck, der Heli kurz in ein oder zwei Pirouetten (am Boden) gefangen ist und Knueppeleingabe praktisch ignoriert wird. Irgendwie pendelt es sich dann bei steigender Drehzahl dann doch ein. Meine GK startet von null, also ich drehe langsam auf. Aber in den ersten zwei Sekunden steuert der Kreisel quasi in die verkehrte Richtung und leitet den Effekt unaufhaltbar ein.

Vielleicht voellig unwichtig... einfach nur meine Beobachtung.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Ich werde den Test bezgl. Neutralstellung des Knueppels mal morgen probieren.

wäre gut, dann könnten wir das ausschliessen

Mein Gefuel ist aber, das irgendwie zu wenig vom Kreisel eingegriffeb wird.

das kann ich nicht beurteilen, das musst du "fühlen". Mein Problem aus der Ferne ist dass nicht alle Aussagen konsistent erscheinen, bzw nicht klar ist was wirklich geändert wurde. In deinen ersten Tests schien das Heck sich gut zu verhalten. Ich kann dir eigentlich nur die "Einstellregeln" ans Herz legen.

Grundlage ist immer das Verhalten im Ratemode. Mechanische Grundeinstellung wie oben beschrieben. Dann: Erhöhe Gain solange bis das Heck von selber aufschwingt, oder bei einer schnellen Rudder-Stickbewegung zu zappeln anfängt oder so. Dann ist das Gain zu gross. Wenn du das Gefühl hast dass die Gyrowirkung zu schwach ist, dann heisst das einfach Gain raufsetzen. Das einzige evtl Problem das ich im Ratemode sehen kann ist dass das Gain welches du brauchst grösser ist als das was die Firmware bietet, also, dass du auf 0% gehen kannst ohne das Heck zum Schwingen zu bekommen. Ansonsten sollte es immer möglich sein ein "gutes" Gain zu finden, so dass sich das Heck bei abrupten Rudder-Stickbewegeungen schön "griffig" anfühlt.

Wenn du Zweifel hast was die Einstellung in deiner Funke wirklich für ein Gain bedeutet, dann kannst du den obigen Zwei-Servo-Test machen, oder Gyro-Mode auf Rate stellen und den Gain über Rate Gain einstellen. Ist natürlich mühsamer als per Funke, aber dafür weisst du sicher was Sache ist.

Ungewoehnlich ist auch beim Start auf glatten Boden, das bei hohem Andrehmoment und sich wegdrehendem Heck, der Heli kurz in ein oder zwei Pirouetten (am Boden) gefangen ist und Knueppeleingabe praktisch ignoriert wird.

wenn das nur im HH-Modus passiert, also nicht im Ratemodus, dann würde dass durch eine falsche Ruddermitte einfach zu erklären sein... der Ruddermittentest ist also wichtig.

Vielleicht voellig unwichtig... einfach nur meine Beobachtung.

es gibt bei Problemen keine unwichtigen Beobachtungen... nur vielleicht welche die sich im Nachhinein als unwichtig erweisen

[linuxholgi]

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wäre gut, dann könnten wir das ausschliessen
das kann ich nicht beurteilen, das musst du "fühlen". Mein Problem aus der Ferne ist dass nicht alle Aussagen konsistent erscheinen, bzw nicht klar ist was wirklich geändert wurde. In deinen ersten Tests schien das Heck sich gut zu verhalten. Ich kann dir eigentlich nur die "Einstellregeln" ans Herz legen.

Ja das stimmt, der Rate Mode funktionierte ausgezeichnet, bis ich die Drehzahl veraendert habe! Den HH mode hatte ich wie vorgeschlagen hinten angestellt. Deswegen gibt es dazu erst nach gestern eine echte Aussage.

Ich dachte der Kreisel wuerde den Feinausgleich beim Rate modus selber herbeifuehren, sofern ein gewisser Grad an Vorspur bereits gegeben ist? Ich bin was den Rate Modus angeht leider etwas unerfahren, den hab ich zusammen mit meinem ersten (noch mechanischen) Futaba Kreisel quasi gluecklich ad akta gelegt.

Also werde ich das Servo heute dann nochmal neu positionieren, damit die Vorspur wieder passt. Neben den anderen Tests...

Gruss
Holger

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

So ich habe eben nochmal etwas getestet und einen Akku in meinem kleinen Vorgarten leergeschwebt. Hier mal detailliert meine Settings:

Sender/Heli:
Gain Rate: 60%
Gain HH: 75%
Servo: DS420/333Hz 6v
Kopfdrehzahl: ~4150 RPM (normal fuer T-Rex 250)

Avrvonfig:
Rate Gain: 1.00
PID Gain: 1.00
PID I: 5 (um 1 von 4 erhoeht, VOR den letzten Testfluegen)
DE-/Acceleration Limit Right: 25
DE-/Acceleration Limit Left: 0
Gyro Orientation: Upside Down
Servo Type: 1520 / 333Hz
Servo Direction: Reverse
Servo Mid: 0 us
Servo End Right: 93%
Servo End Left: 110%

Verhalten Rate
Im Rate Mode keine Pirouetten beim Start. Ich habe das Servo repositioniert und das Heck haelt super (fuer Rate Verhaeltnisse). Teilweise wenn RPM zur Vorspur genau passt, steht das Heck super mit keinem Drift (again Masstab fuer Rate Verhältnisse). Ein so gutes Rate, hab ich schon lange nicht mehr hinbekommen. ßnderungen am Gain habe ich heute aussen vor gelassen. Ich wuerde es so stehen lassen wie es ist, besser gehts wohl kaum. Bounce konnte ich bei meinen soften Manövern nicht feststellen.

Verhalten HH
Neutralstellung: Das Servo wandert im Stillstand. Vor meinem Testflug 10 mal probiert, es wanderte immer nach innen (zum Heckrohr). Nach meinem Testflug (ohne etwas am Sender zu verstellen), wandert es ohne Input auf dem Tisch immer nach aussen?! Keine Ahnung wie das moeglich sein kann. Weitere Beobachtung dazu, also ich es heute das allererste mal Versuchte, quasi Sender und Heli voellig kalt, wanderte das Heck erst nach 5 Sekunden. Alle folgenden Versuche, auch nachdem ich Heli und Sender 5 Minuten aus gelassen hatte, liessen das Heck immer sofort wandern.

Noch vor dem Start platziert sich die Schiebehülse in das eine oder andere Extrem (heute am Tisch immer innen, auf dem Boden später immer aussen) und es gibt eine unvermeidbare Pirouette. Dabei verstreicht eine beängstigende Zeit, bevor das Heck überhaupt kontrollierbar wird.

In der Luft wandert es unaufhaltsam in eine Richtung, sofern nicht Gegengesteuert wird. Ob das Gain bei 25 oder 80 ist, hat beim letzten Test keine Rolle gespielt. Das Verhalten war was das anging, immer Gleich. Nur wurde das Heck bei 80% zittrig.

So ich hoffe ich habe kein Detail vergessen. Falls die Mechanik durch Vibrationen schwer geschüttelt wäre und der Kreisel Schwierigkeiten hätte zu arbeiten, würde Rate nicht so ausgezeichnet funktionieren. Quell des ßbels ist dann wohl die Neutralstellung und wie die so ausfällt, scheint halbwegs (bei meinem Sender) ein Produkt des Zufalls zu sein...

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Holger,
guter Test, mal sehen was ich sagen kann:

Ich dachte der Kreisel wuerde den Feinausgleich beim Rate modus selber herbeifuehren,

jein... grundsätzlich versucht ein Rategyro die Drehrate auf null zu bekommen, wenn ihm das nicht perfekt gelingt, dann bleibt eine Drehrate übrig und der Heli dreht sich konstant. Nun, es gibt viele Gründe warum dem Ratregyro sein Job nicht perfekt gelingt. Ich habe mit jein geantwortet weil man den Rategyro besser machen kann als wie meine Implementierung (aber prinzipbedingt nicht perfekt). Ich habe den allereinfachsten Regler ohne jeglichen (Regler)Schnickschnack, einen P-Regler, implementiert. Grund ist (1) ich gehe nicht davon aus dass der Ratemode dauerhaft benutzt wird und betrachte ihn daher als "Testmodus" und (2) bei einem einfachen P-Regler kann fast nichts schiefgehen und (3) das Verhalten ist am leichtesten zu interpretieren. Die oft zu findenen Betrachtungsweise das der Rategyro ungewollte Drehungen nur "dämpft" finde ich als Anschauung nicht so schlecht. Also, die Auswirkungen einer falsche Vorspur dämpft er, aber beseitigt sie nicht völlig

Sender/Heli: Gain Rate: 60%, Gain HH: 75%

Mit den Zahlen kann ich so leider nichts anfangen, da müsste man in "Senderunabhängige" Werte umrechnen.

Neutralstellung: Das Servo wandert im Stillstand. ... Noch vor dem Start platziert sich die Schiebehülse in das eine oder andere Extrem (heute am Tisch immer innen, auf dem Boden später immer aussen)

ich denke da haben wir unseren "ßbeltäter", dass darf so nicht sein. Warum es mal in die eine und die andere Richtung läuft kann ich nicht sagen und durchschaue ich auch nicht, aber ich denke es ist offensichtlich dass der Gyro nicht die passende Ruddermitte hat.

Leider kann ich jetzt kein gutes Rezept zum weiterkommen anbieten... ist für mich auch einen neue Situation. Gedanken:

- Alle Deadbands auf Null stellen. Bei mir würde dann der Heckrotor auch wandern (ich rede nur noch vom HH Modus)... allerdings lässt sich die Bewegungsrichtung ändern je nachdem wie man die Trimmung des Rudders am Sender einstellt. Was ich da mal gemacht hatte war folgendes: Gainschalter am Sender auf Ratemode. Dann die Ruddertrimmung um einen Klick verstellt, Gainschalter auf HH, und zuschauen und sich Bewegenungsrichtung merken, Gainschalter wieder auf Rate, Trimmung um einen Klick verändern, Gainschalter auf HH und zuschauen, usw. usw.. Bei einer gewissen Stellung der Trimmung wechselt die Bewegungsrichtung, das ist dann in etwa die Gegend die der Gyro also Ruddermitte nimmt. Wenn man nicht weit weg von der Mitte ist, also praktisch nicht trimmen musste, dann könnte man das Problem evtl durch grössere Werte für die Deadbands lösen.

- Failsafe bzw Startup-Signale. Es könnte sein dass sich bei deinem Empfänger das Ruddersignal nach dem Einschalten verändert: Das könntest du so testen. Rudderstecker des Gyros aus den Empfänger ziehen, Heli einschalten, lange warten bis sich alles sicher initialisiert hat, dann den Rudderstecker des Gyros in den Empfänger stecken, kurz Gainschalter auf Rate und wieder zurück auf HH und Heckrotoren beobachten.

ßbrigens: Mit Gainschalter kurz auf Rate und wieder zurück auf HH kann man die Heckrotoren wieder in die Mitte bekommen, ist also quasi so eine Art "Reset" für den HH-Mode...

ßbrigens II: Ich habe es mir angewöhnt beim Hochfahren der Rotoren des Helis in den Ratemode zu wechslen und erst kurz bevor die volle Drehzahl erreicht ist in den HH Mode zu schalten. Damit vermeidet man z.B. dass der Heli beim Abheben plötzlich erstmal ein paar 10 Grad drehen will. Wichtig: Das habe ich mir schon angewöhnt lange bevor ich die neue Firmware für den GA250 benutze; auch bei den anderen Gyros wie z.B. den GP780 hat man manchmal das Problem dass bis der Heli auf Drehzahl ist und man abheben kann sich ein unangenehm grosser Fehlwinkel aufgesammelt hatte...

Wenn wir das mit den jetzigen Mitteln nicht hinbekomnen, dann könnte ich eine Version der Firmware machen in der man (i) die Ruddermitte explizit per GUI einstellen kann und (ii) eine Verzögerungszeit setzten kann bevor der gyro sich initialisiert. Wenn dass dann auch nicht hilft, tja, dann... hmmm.

Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,

ich hab mal ein wenig im Netz gesucht und festgestellt, das ich nicht der Einzige bin, bei dem die Neutralstellung bei diesem Sender nicht passt.

Es gibt dazu ein verstecktes Menu, um die Sticks zu kalibrieren. Das scheint in allen Faellen ueber die ich gelesen habe, geholfen zu haben.

Das werde ich heute abend mal ausprobieren.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

hm, hm, hm... ist sicher nicht falsch das zu versuchen, aber wenn ich mir unter dem mit dem Kalibriren das Richtige vorstelle dann hätte ich gedacht dass die jetzige Firmware gerade mit soetwas zu Rande kommen sollte... ich meine, wenn die Mitte zwar "falsch" ist, aber diese sich vom Zeitpunkt des Einschaltens ab nicht ändert dann sollte die implementierte Methode am Anfang die Mittenposition einzulesen doch perfekt funktionieren... hätte ich jetzt so gedacht...

wegen dieser Methode kann das Problem mit der Drift doch eigentlich nur dadurch kommen, dass sich nachdem der Gyro die Mittenposition gelesen hat "irgendwie" die tatsächliche Mittenposition ändert.

ßbrigens kann die Abweichung nicht sehr gross sein, beim Initialsieren wartet die Firmware solange bis das Ruddersignal für eine Sekunde auf +-5 us stabil ist und sich im Bereich 1420 bis 1620 us befindet... dass solltest du überprüfen können indem du beim Einschalten den Rudderstick mutwillig z.B. auf halb hälst... der Gyro sollte solange in der Initialisierung "feststecken" solange der Stick nicht in die "Nähe" der Mitte gebracht wurde

AHhhh, da kommt mir eine Idee... das könntest du als Test machen... Rudderstick auf Halb beim Einschalten... wenn der Gyro trotzdem initialisert dann hasst du das "Failsafe"-Problem...

Cheers, Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Ja das werde ich auch testen!

Was das Kalibrieren angeht, so gab es einen Fall mit einem GA250 wo das half. Klar das der sich nicht mit meinem noch irgendwie deckt, da ich ja nicht mehr die originale FW verwende. Aber dem User ist aufgefallen, das der Kreisel nach einem kurzen Moment anfing Blau zu blinken. Das heisst bei der Orig. FW Rudereingabe.

Vielleicht wird am Anfang eine hart einprogrammierte 0 Neutralstellung uebermittelt, dann anschliessend der Wert der auf dem A/D anliegt verwendet. Ist der Knueppel nicht auf 0, wuerde es dann zwangsweise wie ein Steuerbefehl aussehen. Der Sender uebertraegt die nun festgestellte Abweichung als Eingabe. Bei der 2.4Ghz Technik ist ja durchaus Raum fuer den Sender, dem Empfaenger erstmal mitzuteilen was immer er mag. Bei Analog gehen die Signale ja quasi unbearbeitet raus, das waere was anderes.

Im geschilderten Fall hat das Kalibrieren das Problem geloest. Sollte meine Vermutung zutreffen, wuerde auch deine FW einen Stuerbefehl sehen.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

ich denke ich verstehe was du meint. Aber das hätte doch dann genau den Effekt, dass nach dem Einschalten zunächst ein Ruddersignal A anliegt welches nach einer Zeit X zum Ruddersignal B wechselt. Wenn nun der Gyro seine Initialisierung vor dem Ablauf der Zeit X durchführt, dann haben wir den "Salat". Das ist genau das was ich mit "Failsafe"-Problem meine.

Wenn das so ist, dann sollte das der obige Test zeigen... wenn der Gyro initialisiert obwohl Rudder auf halb ist, dann bekommt der Gyro offensichtlich zum Zeitpunkt an dem er initialisert nicht das echte Ruddersignal.

Lösungen sind: i) überprüfen ob sich das bei deinem System druch eine Failsafeeinstellung ändern lässt (wäre z.B. bei Spektrum so), ii) durch Trimmen echtes Ruddersignal so verändern dass es mit dem "falschen" Startsignal möglichst exakt übereinstimmt, iii) Firmware so ändern dass der Gyro erst zu einer späteren Zeit initialisiert, iv) Firmware so ändern dass sich die Ruddermitte als Parameter einstellen lässt, v) Firmware so ändern dass man die Ruddermitte ala 401 einprogrammieren kann.

Wenn das so ist dann hätten wir genau das Problem welches ich ganz Anfang als ein mögliches Problem genannt hatte... und insgeheim gehofft hatte das wir es nicht haben werden... LOL. Aber hoffen wir mal dass es so ist....

cheers, Olli

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,

ich habe mal die Tests gemacht und denke deine Befuerchtungen sind bestaetigt.

Es ist zwar nicht Failsafe, denn der Kreisel initialisiert nicht, wenn ich den Ruder Stick bei der Initialisierung in eine Richtung halte. Aber es geht definitiv bei der Mittenerkennung etwas schief. Die Kalibrierung der Sticks habe ich durchgefuehrt, aber das hat wie du vermutet hast das Problem nicht geloest.

Also habe ich mit der Trimmung gespielt und mit der HH/Rate Umschaltung den Kreisel immer wieder resettet, bis das Servo tatsaechlich im HH Modus stillstand. Dann habe ich einen kurzen Testflug gewagt und siehe da, das Heck haelt super im HH Modus.

Dann habe ich mich gefragt, was passiert wenn ich die Trimming so lasse und den Kreisel damit initialisiere. Ein kurzer Versuch und meine Vermutung war bestaetigt, das problem kehrt zurueck. Ich muesste also quasi die Trimming beim initialisieren wieder auf der Mitte haben und dann erstmal den Kreisel austrimmen.

Die Logik dahinter durchblicke ich noch nicht ganz. Programmierung der Neutralstellung ala 401 klingt vielversprechend.

Gruss
Holger

[OlliW]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo Holger,
sehr gut, wir kommen weiter
Ich durchblicke es auch noch nicht... ich werde mich am WE nochmals intensiv mit der Firmware beschäftigen
Könntest du noch den Gainsteckertest machen, also Gainstecker raus, alles einschalten, lang genug warten, Gainstecker rein...
Thx, Olli

[schreckschraube]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hallo zusammen,

ich verwende 3 Assan GA250 im FC als FBL. (mit der Original-firmware)


Bei der DX6i überlebt die Feintrimmung am stick immer den reset, d.h. der Assan initialisiert neutral und übernimmt dann vom Sender die eingestellte Trimmung...
Laienhaft ausgedrückt, aber besser kann ich das freihändig nicht beschreiben.

Ein Phänomen, dass einer von den Dreien ums Verrecken mehrfach hintereinander nicht initialisiert und dann plötzlich doch, kann ich mir nicht erklären.

Gruß, Calle

[fireball]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Ich möchte nur mal meinen virtuellen Hut vor der Arbeit ziehen. Würde ich noch "Gyro-Only" fliegen, würde ich hier sicher mittesten. Daumen hoch!

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Hi Olli,

ich werde das spaeter mit dem Gain Stecker nochmal austesten. Leider ist es bei dem 250er nicht so leicht, mal eben nen Stecker aus dem Empfaenger zu ziehen. Dazu muss ich dann die Kreiselplattform loesen, ein paar Kabelbinder zerschneiden und den Empfaenger rausqaelen . Aber ich werde das nachher mal machen.

Ich hatte gestern noch mit AVRConfig rumgespielt. Hab versucht die Servomitte damit zu verstellen, aber egal in welches extrem ich gehe (positiv oder negativ), das Erbegnis am Heli bleibgt das Gleiche.

Auch hab ich das Deadband auf bis zu 22 erhoeht, kein Unterschied.

Von der Trimmung am Sender brauche ich nur 2 bis 4 Clicks nach links und das Heck ist ruhig.

Habe heute an meinem HK450 mal den GY520 ausprobiert, dort tritt das Drifting nicht auf. Nach der Initialisierung steht die Schiebehuelse auf der HRW immer ruhig. Sie scheinen eine andere Methode zur Neutralerkennung zu benutzen. Schade das man nicht reinschauen kann...

Gruss
Holger

[linuxholgi]

AW: Alternative Firmware für den Assan GA250 Gyro

Achja ich hatte bezgl. der Bestimmung des "echten" Gains noch eine Idee, keine Ahnung ob machbar. Vielleicht speicherst du das Gain was am Kreisel erkannt wir im EEPROM ab. Das koennte dann eine optionale Debug Funktion im AVR Config sein. Ist "Store Gain in EEPROM" gesetzt, merkt er sich das Gain fuer Rate und HH (sofern auch mal umgeschaltet wurde) und legt es nach jeder Initialisierung neu ab. AVRConfig liest den Wert dann einfach spaeter aus. Unschoen waere es, es immer zu speichern. Deswegen als Option...

Gruss
Holger