KDS Flymentor

[dl7uae]

AW: KDS Flymentor

Die Gestänge solltest Du AUF KEINEN FALL anfassen.

Ein bisschen Blei am Ende des Heckrohrs ist zwar unchick, hat aber die meiste Wirkung.
Oops, der ist ja schon hecklastig! Also Blei vorn, da brauchste dann aber mehr..

Solange Du nicht groß rumturnen willt, kannst Du auch mit dem Sender trimmen und dann die Neutralwerte (neutrales Schweben, Roll/Nick) in den Stabi einlernen.

[mirka73]

AW: KDS Flymentor

@ NTB ich würde die 10 gramm nehmen zum Ausgleichen

@ alle Anderen
Zwecks dem Umschalten der verschiedenen Modi nur mal als Info also bei mir hatte es bisher nichts ausgemacht ob ich im H,P oder "Flymentor aus" Modus initialisiere. Meistens aber im "Aus Mod". Das dürfte doch auch eigentlich auch keinen Unterschied machen. Wäre aber mal einen Test wert. War bisher zu 80% im Pos Mod unterwegs auch höher als 10 meter. Im Horizontalmodus war ich bisher nicht unterwegs da er mir trotz sauber eingestellter TS immer sehr stark nach links weg driftet . Eigenartigerweise macht er das im Pos Mod oberhalb 15 meter nicht so stark, wo er doch ja angeblich dann in den Horizontalmod automatisch umschalten soll. Wahrscheinlich blendet er nur das Camerasignal aus bleibt aber im Pos Mod, ist meine Vermutung. Wie sieht denn bei euch der H Mod aus. Hält er den Heli bei Windstille fast auf der Stelle oder anders gefragt, wie schnell driftet er durch den Heckrotorschub nach links weg? Mir kommt mir das bei mir aber etwas sehr schnell vor. Glaube auch wenn ich das nicht unterbinden würde er nicht lange überleben würde und über kurz oder lang über die linke Seite abdrehen würde.Theoretisch könnte man das doch ausgleichen durch etwas herausdrehen des Rollgestänges links und müsste dann im H Mod auch fast stehenbleiben also wie beim Standschweben, hat das schon jemand probiert? Beim Umschalten im Schweben von Pos Mod nach Hor Mod kann man deutlich sehen wie die TS sich etwas nach links neigt, als hätte er etwas unterschiedliche Horizonte als Referenzwerte.
PS Morgen kommen die Ersatzteile.

[dl7uae]

AW: KDS Flymentor

Der schaltet oberhalb ca. 3m automatisch in den HOR-Mode. Du warst im HOR unterwegs.

[mirka73]

AW: KDS Flymentor

Der schaltet oberhalb ca. 3m automatisch in den HOR-Mode. Du warst im HOR unterwegs.

Ja, das dachte ich eigentlich auch. Ich hatte aber mal das Erlebnis und bin mal in großer Höhe zu weit von mir weg geflogen. Was macht man in der Not...kein Problem Hebel loslassen. Aber nanu, was macht der denn, driftet voll zur linken Seite wo will der denn hinn..was nu los... Check Mist bin im Hor. Mod gestartet. Reaktion Hebel auf Pos Mod und siehe da steht da wie immer mit kaum Drift in 20 meter Höhe Puhh... Deshalb dachte ich mir jetzt wenn ich den Pos. Mod nicht mehr nutzen möchte, weil er ja manchmal zu komischen Reaktionen neigt das eine Gestänge etwas zu verlängern das er im Hor.Mod etwas gegensteuert. Das ist es was ich nicht verstehe, eigentlich sollte es ja keinen Unterschied machen ob ich in 20 meter zwischen H und P umschalte. Kann es sein das es 2 Hor. Modi gibt einmal für den Camera Pos Mod. mit extra Werten aus dem Pos. Mod heraus und den sagen wir mal den normalen Hor. Mod mit irgendeinem anderen Wert. Weiß nicht ob ich mich verständlich machen konnte. Anders kann ich mir dieses Verhalten nicht erklären. Na mal testen wenn er wieder ganz ist.

[NTB]

AW: KDS Flymentor

Danke!
Ich werde Zusatz Gewichte vorn anbringen, vielleicht in Form als Frontscheinwerfer, da erfüllt es wenigstens noch etwas -nützliches-.


Nun zu Problem 2
Wenn der Heli in der Schwebe ist, steht er nicht gerade , sondern leicht seitlich geneigt. Grund dafür soll, so habe ich gelesen, die Drehrichtung des Rotors verantwortlich sein.
Da aber nun die Chassis des Helis dadurch auch etwa um 2 bis 3 Grad schräg ist, stellt sich für mich die Frage wie ich die Sensoreinheit montiere. Die wäre ja dann in der Horizontalen auch schräg weil parallel zum Rotor und dann nicht horizontal?
Ich weis nicht wie ich es verständlich beschreiben soll. Ich stelle mir vor, das die Sensoreinheit Waagerecht sein muss, um den Heli dann auch waagerecht zu positionieren. Wenn die Sensoreinheit schräg ist würde dann ja der Heli dann auch seitlich ausbrechen wollen. So jedenfalls mein Gedanke.
Ich komme deshalb auf dieses Problem weil bei meinem einem Heli die Hauptwelle schon schräg vorgegeben ist (Lager usw.) und somit der Heli in Schwebeflug, dann auch der Rumpf optisch. Waagerecht rüberkommt , während bei meinem anderen T-Rex 450 das eben nicht so ist. und er immer etwas schief in der Luft hängt.
Ich weis ja nun nicht wie die Sensoreinheit arbeitet, aber wenn sie wie ein Wasserwaage funktioniert dann sollte sie doch Waagerecht positioniert werden, oder hab ich da einen Denkfehler ?

Ich hoffe ich habe das Problem verständlich beschrieben.

NEO

[dl7uae]

AW: KDS Flymentor

Jeder Heli (auch 1:1), der keine gegenläufigen Hauptrotoren hat, hängt schräg in der Luft, der Rechtsdreher nach rechts geneigt, der Linksdreher nach links. Der Heckrotor gleich ja u.a. das Gegendrehmoment des Hauptrotors aus, eigentlich die Reibung im Getriebe. Ergo bläst er vornehmlich in eine Richtung (beim Schweben), der Rechtsdreher nach rechts. Das würde den Heli nach links wegschieben, würde man es nicht mit Roll rechts ausgleichen. Das ist die beobachtete Schräglage, bei kleineren Helis krasser als bei größeren.

[NTB]

AW: KDS Flymentor

Hallo Tom !
Ja das weis ich, das Heli schräg steht auf Grund der von dir gut beschriebenen Auswirkungen des Rotors usw..
Aber damit steht ja das Chassis auf der die Sensoreinheit befestigt ist auch schräg, und nicht waagerecht. Sollte ich nun den Sensor etwas in Schräglage anbringen, damit der Sensor beim schweben dann waagerecht ist, während das Chassis etwas schräg ist? Ist schwierig zu beschreiben was ich Frage, aber ich denke wir sind auf einen guten Weg.

NEO

Anmerkung.
Bei einen 1:1 Heli ist die Hauptrotorwelle schon Schräg verbaut, so das der Pilot beim Fliegen nicht ständig das Gefühl hat schief in der Luft zu hängen, so jedenfalls meine Kenntniss.

[satsepp]

AW: KDS Flymentor

es ist völlig egal wie der Sensor befestigt ist. Es sind nur billigste Piezo Drehratensensoren drinnen, die nicht wissen wo sie stehen.
Lediglich beim drehen wird eine Winkelgeschwindigkeit erfasst.
Würde der Sensor schräg stehen, so würde ein gieren Beispielsweise Roll und Nickdrehungen ergeben, und die Zentraleinheit noch mehr verrückt spielen!

Deshalb auf keinen Fall den Sensor schräg montieren!

Sepp

[dl7uae]

AW: KDS Flymentor

Es ist tatsächlich egal, ob der Roll-Gyro schräg steht, solange man sich nicht dabei eine Achsverkopplung einhandelt.

Es hat nichts mit der Tatsache zu tun, dass diese Gyros auf Piezo-Basis sind.

Dieser Stabi hat keine Beschleunigungssensoren, die vor allem der Messung der Gravitation dienen. Zusammen mit Drehratensensoren könnte man daraus eine IMU (Inertial Measurement Unit) machen, die tatsächlich immer die Eulerwinkel ihrer Lage im Raum kennt. Dann wäre es NICHT egal, ob der Sensor schräg steht.

Hier hat man je Achse einen Integrator, der im Gegensatz zu den bekannten FBL-Stabis die eigentlich unpassende Aufgabe hat, möglichst fehlerarm immer durch summieren der gemessen Drehraten zu wissen, wie der Winkel der Achse im Raum ist. Das kann er aber nicht wirklich (heißt hier "virtueller Horizont", jedenfalls beim HC), weshalb er als konzeptionelle Schwebehilfe immer die Synchronisation an der Wirklichkeit braucht. Die kann immer dann stattfinden, wenn der TS-Knüppel in Nähe Neutrallage ist und der Heli neutral schwebt. Daher muss man dem Stabi auch die Werte Nick/Roll für neutrales Schweben einlernen, der Stabi selbst hat k.A., wie die Achswinkel zu neutralem Schweben sind.

Also: Nein, nix schräg stellen, bewirkt nichts.

Dass bei 1:1-Helis die Rotorwelle geneigt eingebaut wird, wusste ich nicht. Für einen 3D-Heli wäre das übrigens kontraproduktiv. Beim Blade msR habe ich das zum ersten Mal gesehen.

Sepp, sorry, Du hast Dich da schon wieder auf Terrain begeben....., wo die Schmierseife überall lauert.

[NTB]

AW: KDS Flymentor

Hallo Sepp !
Du schreibst :Zitat :> es ist völlig egal wie der Sensor befestigt ist.<
Aber gleichzeitig auch :Zitat :> Würde der Sensor schräg stehen, so würde ein gieren Beispielsweise Roll und Nickdrehungen ergeben, und die Zentraleinheit noch mehr verrückt spielen!<

Also spielt es doch eine Rolle wie der Sensor angebracht wird. Bringe ich ihn parallel zum Rotor an, dann ist er in der Schwebe schräg das ist Fakt.
Würde ich den Sensor dagegen um den Winkel zum Rotor korrigiert anbringen, dann würde der Sensor in der Schwebe waagerecht sein während der Rotor samt Chassis schräg wären.

Hallo dl7uae!
Mmmhhh. da schreibst du viel wo ich wenig Ahnung habe, aber ich versuche es zu verstehen. für mich stellt sich die Frage, woher weis die Sensoreinheit was Waagerecht ist ? Wo nimmt sie die Info für diese Possition Werte her. Beim Start steht der Heli waagerecht, aber diese Posioton hat er ja nicht wenn er schwebt, denn da steht er ja schräg.

Ich will nicht Nerven, aber ich will auch verstehen.


NEO

[dl7uae]

AW: KDS Flymentor

Würde der Sensor schräg stehen, so würde ein gieren Beispielsweise Roll und Nickdrehungen ergeben, und die Zentraleinheit noch mehr verrückt spielen!

Hab' ich das geschrieben? Wenn ja, dann war's Bullshit oder der Zusammenhang ein anderer..

Der Sensor sollte eigentlich parallel zu den Achsen ausgerichtet sein, punktum.

Der Sensor kann aber nicht feststellen, wie seine Neigung beim Initialisieren ist, es ist ein Drehratensensor, kein Beschleunigungssensor, der den einfallenden Gravitationsvektor sieht.

Nach dem Initialisieren werden gemessene Drehraten in den jeweiligen Integrator getan, daher ist es zunächst egal, mit welcher Neigung gestartet wurde, ob er waagerecht stand, also ob der Heli waagerecht war.

Die einzige Trimmung (Kalibrierung), die für neutrales Schweben existiert, sind die gespeicherten Werte für Nick/Roll aus dem Einlernprozess. Dabei spielt es natürlich keine Violine, ob der Heli beim Einschalten von links nach schräg stand. ßndert sich die Lage des Helis danach, z.B. beim Tragen an den Startplatz, dann reagieren natürlich die beiden Integratoren/Regelkreise, neigen die TS entgegen. Wenn sich aber der TS-Knüppel im Zentrum befindet, wird diese Abweichung ganz schnell abgebaut, die TS steht danach so, wie ich es mit Nick/Roll einlernte.

Ach, Shit, Du hast ja Sepp zitiert und nicht mich.

[dl7uae]

AW: KDS Flymentor

Sepp redet von Achsinteraktionen, wenn diese nicht parallel zum Heli ausgerichtet sind. Da hat er nicht Unrecht.

Jedenfalls, und das war Deine Frage, ein Neigen des Sensors bewirkt gar nichts gegen das Schräginderlufthängen. Wenn Du mal mehr als Missionarsschweben machen willst, würden Dir solche Scherze wie schräge Rotorwelle auf die Füße fallen.

[NTB]

AW: KDS Flymentor

dl7uae !
Meine Frage zielte nicht darauf ab, die Schräglage des Helis zu verhintern !!!
sondern die Sensoreinheit richtig zu platzieren. das der Heli unvermeidlich schräg häng ist mir klar.

Und danke für die Erklärung:
jetzt fange ich an das System zu verstehen. Also mal einfach, zur Vorstellung, ausgedrückt ist der Sensor ein sich waagerecht drehendes Rad, das auf Grund seiner hohen Drehung sich waagerecht ausrichtet. Jede Horizontale Lage ßnderung würde dann ausgeglichen werden, dieser Ausgleich (Differenz) ist der Korrekturwert, der dann in Impulse zur Verarbeitung abgegeben wird (an Servos usw.) bis keine Korrekturwerte mehr vorhanden sind. Folge ist Heli schwebt Waagerecht (also leicht schräg, aber du weist was ich meine)

Habe ich das richtig so verstanden?

Wenn Ja, dann ist es egal ob er etwas schief oder gerade angebracht wird, weil er sich ja horizontal selber ausrichtet.

ist das so (sehr) vereinfacht zu verstehen?

NEO

[dl7uae]

AW: KDS Flymentor

Ehrlich gesagt, ich komm' jetzt nicht ganz dahinter, wie Dein Modell aufgefasst ist, ergo, ob es passt. Das mit dem Rad z.B...., würde ich maximal stehen lassen, weil die Drehratensensoren auf der Coriolis-Kraft beruhen.

Die Sensoren sind Gyros, die messen die Winkelgeschwindigkeit in ihrer Achse, also die Coriolis-Kraft. Drehe ich so einen Sonsor aus dem Stillstand, spielt es für ihn keine Rolle, wie seine Anfangslage war. Die Lage kann ich nur aus integrierten Messungen pro Zeiteinheit approximieren, mit allen Mess- und Rechenfehlern.

Das entbindet mich aber nicht davon, die 3 Gyros jeweils parallel zur Heli-Achse auszurichten.

Liefern die Gyros keine signifikanten Drehraten und ist gleichzeitig die Eingabe für Nick/Roll, vom Sender kommend, so gut wie identisch zu den eingelernten Werten, dann kann der Stabi davon ausgehen, den Heli in neutraler Schwebelage zu haben.

[jfamac]

AW: KDS Flymentor

ich habe da mal eine Verständnisfrage:

Meint Ihr mit Sensor den Gyro (Kreisel) oder den Controller?

Gruss Jürg