Fast richtig. Das FBL misst Drehwinkeländerungen, also eine Rotation. G-Kräfte gibt es nur bei gleichförmigen Bewegungen (Translation). Für das normale Fliegen reicht diese Messung in jedem Fall aus. Um die Lage im Raum zu bestimmen können zusätzlich die G-Kräfte gemessen werden. Damit sind dann Rettung bzw. Horizontalmodus möglich.
Fast richtig, denn die Beschleunigungssensoren werden lediglich als Referenzsystem für die Fluglage benutzt. ßber Fusionsfilter (Komplementärfilter, Kalman-Filter, �) wird die Drift der Drehratensensoren damit kompensiert. Es erfolgt immer eine Regelung auf Basis der Drehratensensoren, auch im Autolevel-Mode. Die Beschleunigungssensoren messen leider deutlich mehr (z.B. lageabhängige Gewichtskraft, Fliehkräfte), so dass eine direkte Regelung auf diesen Sensorwerten nicht praktikabel ist. Nur die Gyros bieten entsprechende hohe Dynamik. Das habe ich selbst ausprobiert, fliege übrigens seit 30 Jahren Heli und erprobe seit 10 Jahren Regelungsalgorithmen für autonome Flugsysteme.
ßber die Wirkungsweise eines Trimmfluges beim FBL-System (ohne Beschleunigungssensoren) und über die Drehachse(n) bei einer Hubschrauber-Pirouette habe ich folgende Erfahrung:
Während des Trimmfluges werden die Ausgangssignale des Drehratenreglers gemessen und über einen bestimmten Messzeitraum gemittelt. Sind diese Werte dann bekannt, werden sie als Ausgangsoffset in die einzelnen Servokanäle eingerechnet. Das bewirkt letztendlich, dass der I-Anteil des Drehratenreglers nach erfolgreichem Trimmflug auf Null stehen kann und die (optionale) Pirooptimierung (anderes Thema) nicht stört.
Wenn der Heckknüppel für eine langsame Pirouette betätigt wird, dreht der Heli exakt um die Hochachse. Damit ergeben sich die Abdrifteffekte nach 90°, wie von Schrauber beschrieben. Um eine Abdrift zu kompensieren, muss eine entsprechende Nickdrehrate (z.B. beim Rechtsdreher mit Rechtspirouette --> ziehen) entweder manuell durch den Piloten oder durch einen Mixer dazu gesteuert werden. In diesem Fall -eiert- die Hauptrotorwelle, der Heli steht aber angenagelt! FBL-Systeme machen das nicht. Jetzt liegt die Drehachse nicht mehr in der Hauptrotorwellenachse.
AW: Rückschluß auf Taumelscheibenschiefstellung durch Flugverhalten
Heute erstmals TS Grundeinstellung mit Align-Justierhilfe
TS musste doch noch den Bruchteil eines mm korrigiert werden. Selbst mit der Justierhilfe ist das fast nicht zu erkennen! Der Heli reagiert trotzdem deutlich! (Die TS-Grundstellung musste in die Richtung der nötigen Steuerkorrekturen verstellt werden, die bei 1/4 Rechts- oder Linksdrehung mit Gier nötig waren.
Ergebnis: Ungewohntes Nachsteuern der Neigung im Flug entfällt. Der Wechsel auf Rückenflug und zurück über Nick ist endlich ganz präzise. Pirouetten sehen sauber aus. Einfach genial!
Fazit in diesem Fall (ist vielleicht nicht immer so):
Das FBL steuerte TS - Fehler nicht weg.
Am Flugverhalten war das Prüfergebnis mit der Justierhilfe schon vorherzusagen.
Gier in der Schwebe rechts/links viertel Drehung ist bei Windstille ein guter Test.
Nun ist alles schön und es gibt keine Ausreden mehr, für den Rest ist der Pilot verantwortlich!
Zuletzt geändert von Schrauber; 03.05.2019, 19:37.
K110 und Rex150 - hatten viel Spaß gemacht,
Oxy3, Taranis, neXt
AW: Rückschluß auf Taumelscheibenschiefstellung durch Flugverhalten
Achso,
und das erwartete Vorwärts- bzw Rückwärtsfliegen, bei Drehung mit Gier um 90 Grad rechts bzw links in die Rotorneigung hinein, passiert nicht.
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TS musste doch noch den Bruchteil eines mm korrigiert werden. Selbst mit der Justierhilfe ist das fast nicht zu erkennen!
Schön, wenn Du für dich ein zufriedenstellendes Ergebnis zustande gekommen ist, aber wenn das wirklich so wenig war, wie beschrieben, tippe ich eher auf den guten alten Plazebo Effect. Oder Du bist vorher bei Wind geflogen und bei dem Test war es windstill, oder du hast unbewusst hineingesteuert. Kann mir beim besten Willen nicht vorstellen, das durch so eine minimale Abweichung so auswirkungen entstehen, da müssten meine Helis mit den Savöx Servos, die bisschen mehr Spiel haben ja total beschissen fliegen, tun sie aber nicht...
(Die TS-Grundstellung musste in die Richtung der nötigen Steuerkorrekturen verstellt werden, die bei 1/4 Rechts- oder Linksdrehung mit Gier nötig waren.
Hallo Schrauber,
bitte kannst du das mal so genau erklären, dass auch einer, der keine Ahnung hat, versteht wie das geht ??? (ich kann dir gerade physikalisch nicht folgen)
Während des Trimmfluges werden die Ausgangssignale des Drehratenreglers gemessen und über einen bestimmten Messzeitraum gemittelt. Sind diese Werte dann bekannt, werden sie als Ausgangsoffset in die einzelnen Servokanäle eingerechnet. Das bewirkt letztendlich, dass der I-Anteil des Drehratenreglers nach erfolgreichem Trimmflug auf Null stehen kann und die (optionale) Pirooptimierung (anderes Thema) nicht stört.
Viele Grüße
Christoph
So in etwa hab ich das auch von Mikado erklärt bekommen (Info am Telefon auf die Frage wie wichtig der Trimmflug ist). Der Trimmflug ist nicht essenziell zum Fliegen nötig, aber eben für die "Feinheiten", vor Allem aber für die Mitte des Heckservos.
Heute erstmals TS Grundeinstellung mit Align-Justierhilfe
TS musste doch noch den Bruchteil eines mm korrigiert werden. Selbst mit der Justierhilfe ist das fast nicht zu erkennen! Der Heli reagiert trotzdem deutlich! (Die TS-Grundstellung musste in die Richtung der nötigen Steuerkorrekturen verstellt werden, die bei 1/4 Rechts- oder Linksdrehung mit Gier nötig waren.
Ergebnis: Ungewohntes Nachsteuern der Neigung im Flug entfällt. Der Wechsel auf Rückenflug und zurück über Nick ist endlich ganz präzise. Pirouetten sehen sauber aus. Einfach genial!
Fazit in diesem Fall (ist vielleicht nicht immer so):
Das FBL steuerte TS - Fehler nicht weg.
Am Flugverhalten war das Prüfergebnis mit der Justierhilfe schon vorherzusagen.
Gier in der Schwebe rechts/links viertel Drehung ist bei Windstille ein guter Test.
Nun ist alles schön und es gibt keine Ausreden mehr, für den Rest ist der Pilot verantwortlich!
Fazit: Ein mechanisch sauber eingestellter Heli fliegt einfach besser.
Hallo Schrauber,
bitte kannst du das mal so genau erklären
Grüßle Thomas
Wenn das Ding schwebt und auf etwas Gier rechts oder links mit Beschleunigung in irgendeine Richtung reagiert. Er beschleunigte nach vorn. Auch etwas nach links. Bei Wind nicht so richtig zu erkennen aber bei Windstille schon.
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AW: Rückschluß auf Taumelscheibenschiefstellung durch Flugverhalten
Wenn der Heli mal driftet hast Du an deinem Sender zwei so komische Stöcke. Damit kannst das Driften erfolgreich kompensieren. Probier's einfach mal aus. Wenn er dann immer noch driftet, mach man Faden dran und häng ihn an die Lampe.
Ich frage mich ernsthaft wie ich es damals lernen konnte mit nem lärmenden Verbrenner, Paddelkopf und mechanischem Kreisel.
Zuletzt geändert von echo.zulu; 04.05.2019, 18:07.
Wenn das Ding schwebt und auf etwas Gier rechts oder links mit Beschleunigung in irgendeine Richtung reagiert. Er beschleunigte nach vorn. Auch etwas nach links. Bei Wind nicht so richtig zu erkennen aber bei Windstille schon.
wenn das deine Erklärung sein soll, vermittelst du mir damit eher den Eindruck, dass du selbst keine Ahnung von dem hast was du da schreibst und noch weniger von der ganzen Materie
wenn das deine Erklärung sein soll, vermittelst du mir damit eher den Eindruck, dass du selbst keine Ahnung von dem hast was du da schreibst und noch weniger von der ganzen Materie
Sorry aber das finde ich jetzt nicht.
Wenn ich alles richtig gelesen habe, hat Schrauber für sich den Beweis erbracht, dass eine nicht 100% sauber eingestellte TS bei seinem Rex 150 sich am Flugverhalten bei bestimmten Steuereingaben erkennen lässt. Trotz FBL. Genau das war seine Frage an das Forum. Die Ungenauigkeit wurde dann durch den Einsatz der erst nicht vorhandenen TS-Lehre bestätigt. Und nun fliegt der Zwerg für Schraubers Gefühl optimal. Das ist doch prima und war eine gute ßbung!
Hat mir übrigens auch etwas gebracht, der Thread.
AW: Rückschluß auf Taumelscheibenschiefstellung durch Flugverhalten
Hallo Schrauber,
ich selber fliege in den letzten beiden Hallensaisons einen Blade130S, der von der Größenordnung und Hauptrotordrehrichtung mit deinem TREX150 vergleichbar sein dürfte. Diesen beiden Helis ist weiterhin gemeinsam, dass sie von Haus aus eine extreme Hecklastigkeit besitzen. Ich verstehe auch nicht, warum die heutigen Entwickler auf solche elementaren Dinge nicht mehr achten. Zum Glück durfte ich noch mit Verbrennern und Paddelkopf das Fliegen lernen�früher hat man auf so etwas selbstverständlich geachtet�
Dein FBL-System versucht diese Hecklastigkeit auszugleichen, denn es will ja die Drehrate Null einregeln, wenn kein Roll/Nick-Steuerbefehle vom Piloten kommen. Das FBL bekommt das ohne Probleme hin und alles ist gut, solange du den Heli nicht Gieren lässt. Wenn nämlich ein Steuerbefehl z. B. Gier rechts kommt, werden die zur Kompensation der Hecklastigkeit aufgebauten I-Anteile so umgerechnet (Prinzip der Pirouettenkompensation), dass diese in die gleiche Richtung wie vorher zeigen, bezogen auf das globale Koordinatensystem in den der Pilot steht. Wenn man 90° nach rechts giert, gibt es zwei Richtungskomponenten die in Summe dazu führen, dass der Heli im globalen Koordinatensystem nach rechts (Komponente die hier bisher diskutiert wurde) und nach vorn (Komponente der Pirokompensation) fliegt. Bezogen auf das lokale Heli-Koordinatensystem also nach vorn und links.
Je schlechter der Heli im Schwerpunkt ausgewogen ist, umso größer ist die Störkomponente ausgeprägt. Bei einer Linksdrehung um 90° kommt das Selbe aus Pilotensicht raus, aus -Helisicht- (lokales Koordinatensystem) zieht er nach hinten und rechts.
Ich habe meinen Blade130S zu meinem ßrgernis mit der viel Blei in der Nase ausgestattet, allerdings fliegt er damit bei Pirouetten um Längen besser. Weiterhin ist meine Erfahrung, dass so kleiner Heli kein 700er ist und längst nicht die Flugpräzision besitzt. Ich mache übrigens solche Experiment sehr gerne in der Turnhalle, bei garantierter Windstille, trotzdem muss man sehr sauber fliegen, keine ungewollten Steuerbefehle geben und auch reproduzierbare (ruhige) Anfangsbedingungen für diese Tests schaffen.
Weiterhin viel Erfolg und Spaß an der Beobachtung der Flugphysik!
Wenn ich alles richtig gelesen habe, hat Schrauber für sich den Beweis erbracht, dass eine nicht 100% sauber eingestellte TS bei seinem Rex 150 sich am Flugverhalten bei bestimmten Steuereingaben erkennen lässt. Trotz FBL. Genau das war seine Frage an das Forum. Die Ungenauigkeit wurde dann durch den Einsatz der erst nicht vorhandenen TS-Lehre bestätigt. Und nun fliegt der Zwerg für Schraubers Gefühl optimal. Das ist doch prima und war eine gute ßbung!
Hat mir übrigens auch etwas gebracht, der Thread.
LG, Jo
Ja ein Bruchteil von einem mm hat er geschrieben! da haben wahrscheinlich die Servos mehr Spiel und dann wollt Ihr einem allen ernstes erzählen, dass es daran liegt? Das ist ein verdammt kleiner Heli, der kleinste Windhauch reicht aus um ihn zu beeinflussen... Sorry, aber hier ist mehr Wunschdenken und Plazebo als alles andere.
Wenn man 90° nach rechts giert, gibt es zwei Richtungskomponenten die in Summe dazu führen, dass der Heli im globalen Koordinatensystem nach rechts (Komponente die hier bisher diskutiert wurde) und nach vorn (Komponente der Pirokompensation) fliegt. Bezogen auf das lokale Heli-Koordinatensystem also nach vorn und links. ... Bei einer Linksdrehung um 90° kommt das Selbe aus Pilotensicht raus, aus -Helisicht- (lokales Koordinatensystem) zieht er nach hinten und rechts.
Das hätte ich erwartet. Das passiert aber nicht bzw so gering, dass es zu nicht zu bemerken ist.
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