3Digi DIY flybarless reloaded

[Amok]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

So, ... ich war nach dem ich mir die neue Firmware (V1.0.7) aufgespielt habe noch mal ein paar Akkus fliegen und habe festgestellt, dass der Heli doch noch nicht so 100% nach meinem Geschmack fliegt.

Was mich momentan stört ist, dass der Heli "nachwippt", wenn ich abrupte Steuerkommandos gebe. Also wenn er z.B. im Swebeflug steht und ich gebe ruckartig einen Nick-Impuls, reagiert er zwar direkt, aber Rastet nicht sauber ein, sondern Pendelt etwas wie an einem Gummiband nach. ßber Roll ist es nicht ganz so schlimm, aber auch vorhanden (am Heck auch...minimal).

Jetzt habe ich mir die Anleitung (speziell die Seiten 35/36 zu den PID Werten) durchgelesen und bin nicht ganz sicher, wo ich hier schrauben muss.

Da ich den Effekt nur provozieren kann mit aggressiven Steuereingaben, dachte ich zunächst an den Direktanteil. Also habe ich in den 3 Bänken mal schrittweise den Direktanteil um 10 Punkte verringert. Also erhielt ich Werte vo 80, 70 und 60, doch das Flugbild blieb stets das selbe.

Als nächstes probierte ich den I-Faktor aus, da der Beschreibung dieses Parameters nach bei zu hohen Werten ein ßberschwingen bei abrupten Stopps auftreten kann.
Dessen Basiswert von 35 veränderte ich per Drehpoti übers Live-Tuning und ich bilde mir ein, dass je niedriger ich den Wert setzte, das verhalten besser wurde.
Jetzt bin ich aber mit dem Live-Tuning schon auf Minimum, sprich: der Wert ist jetzt schon auf 21 und das verhalten ist immer noch nicht optimal (ich müsste also wahrscheinlich noch weiter runter). Nur stellt sich mir die Frage, ob so ein niedriger Wert realistisch ist, oder ob ich gerade am falschen Parameter schraube?

Beim durchlesen der Beschreibung des D-Faktor steht nämlich auch wieder, dass ein zu hoher Wert ein ßberschwingen bei schnellen Stopps verursachen kann...

In einem anderen Forum habe ich bei der Erklärung der PID Werte und deren Optimierungen gelesen, dass es auch der P-Anteil der Regelung sein könnte, die das "ßbersteuern"? hervorruft, nur bin ich mir unsicher, ob man das aufs 3Digi übertragen kann.

Gibt es eventuell ein paar Tipps, wie ich am besten an die Sache ran gehen kann?
Irgendwo hat mal wer beschrieben, dass man am besten alle Werte erst mal auf 0 setzt und dann P, I ud D unabhängig voneinander erfliegen sollte, aber ich weiß nicht ob das so eine gute Idee ist, den Heli "kalt" zu fliegen.

Außerdem bin ich mir leider immer noch nicht im klaren darüber, welcher Parameter das Flugverhalten jetzt wie beeinflusst. (wahrscheinlich lese ich zu viel darüber...)

Wenn ich mir die Erklärung einer PID Regelung auf Wikipedia ansehe, bringt mir das zwar am meisten, nur kann man beim 3Digi ja nicht nur PID einstellen, sondern jeweils auch noch Faktor, Bereich, Verlauf und Zeit ... und dabei bringen mich die Werte (Skalierungen) irgendwie immer durcheinander.

In der Einstellsoftware kann man manche Parameter von von 0-100, mal von 0-128, dann wieder von 0-125, woanders nur von 0-70 einstellen ... Irgendwie will mein Hirn bei solchen Schiebereglern immer von 0-100% ausgehen.

Was mich aber am meisten dabei irritiert ist jedoch die Tatsache, dass manche Parameter bei einem so großen Wertebereich auf so kleine Werte gesetzt werden (müssen?). Das kommt mir pauschal falsch vor, aber vielleicht bilde ich mir das auch nur ein?

[johno]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo Amok,

nur so als kleine Hilfe bei all den Parametern versuche ich erst mein Verständnis vom 3Digi zusammenzufassen. Korrigiert mich, wenn ich etwas komplett falsch verstanden habe!

Generell:
Beim 3Digi ist 128 quasi 100%. Ich denke, das kommt vermutlich daher, dass man mit einem Byte (also mit 8 Bit) 256 verschiedene Zustände beschreiben kann. Diese 256 Zustände wurden vermutlich durch zwei geteilt, weil jede Empfindlichkeit eines Reglers aus zwei Teilen besteht (Gesamtempfindlichkeit und eigene Reglerempfindlichkeit). Aber ist ja auch egal, das weiß nur Dirk

Ich stellte mir die gleichen Fragen wie du dir gerade eben. Dirk erklärte mir mal (fast sein Zitat):
-Maximalwerte der Regelparameter sind 128.
-Regelfehler = Steuerkommando - tatsächliche Drehrate.
-Steuerbefehl = Regelfehler * (Gesamtempfindlichkeit/128) * (Reglerempfindlichkeit/128)
Wie Du siehst, kommt der gleiche Wert raus, wenn man die Gesamtempfindlichkeit oder die Reglerempfindlichkeit halbiert. Andersherum kann man die Reglerempfindlichkeit halbieren und dafür die Gesamtempfindlichkeit verdoppeln. Der Steuerbefehl bleibt dann gleich für diesen Regler.

Weiter zu den Parametern; Jede Achse hat drei Hauptparameter:
-Die Gesamtempfindlichkeit der drei Regler
-Die Drehrate (maximale ßnderung pro Sekunde)
-Den Direktanteil (das ist der Anteil des Steuerkommandos, der direkt und sofort umgesetzt wird, bevor die Regler ins Spiel kommen)

Dann hat jede Achse sein PID-Regler:
-P: ist der Regler der sofort nach regelt. Er schaut auf dein Steuerkommando und schaut nach was passiert ist. Fehlen ein paar Grad, steuert er diese Achse nach oder zurück, falls die Servos den Heli zu wenig oder zu viel um diese Achse gedreht haben (z. B. wenn der Direktanteil zu hoch oder zu niedrig ist).
-I: ist der Regler, der nach einem gewissen Zeitintervall nachschaut und stets alle Kommandos (Funke + P-Regler) addiert und die restliche Differenz ausgleicht (z. B. wenn ein Windstoß kam und die P-Werte dadurch verloren gingen etc.). Sprich: wenn IST und SOLL nach einer gewissen Zeit nicht übereinstimmen.
-D: ist eigentlich kein richtiger Regler, er ist eher ein Verstärker für P und I bei kurzfristigen ßnderungen bzw. extremen Abweichungen in einer kurzen Zeit.

Wenn du dir nun die Software ansiehst, sind diese sechs Parameter jeder Achse schon mal einigermaßen klar Da I der komplexeste ist, weil er eine Art Gedächtnis hat, gibt es noch den I-Verlauf. Dieser Verlauf spiegelt das "Vergessen" von I wieder. -Also, nach einer bestimmten Zeit, vergisst I seine letzten "Differnz-Werte zum Sollwert". Das ist z. B. das Rücklaufen der Taumelscheibe wenn nichts mehr passiert. Wenn der I Verlauf konstant auf 128 ist, vergisst er nichts! Also, er möchte unbedingt den Sollwert erbringen und die Taumelscheibe bleibt solange schräg, bis die Drehung erfolgt ist. Das ist 100% HeadingHold! Deswegen wird der I-Verlauf (beim V-Stabi) auch als "Paddelstangensimulation" genannt. Wenn der Verlauf nicht ganz auf 128 ist, wirkt der Heli etwas lebendiger und nicht so "robotermäßig". Will man eher einen "digitalen Heli" dann sollte man den I-Verlauf auf 128 stellen. Problematisch kann der I-Verlauf aber beim Starten sein. Denn trägt man den Heli zum Startplatz, schaukelt sich logischerweise der I-Anteil auf. Und wenn dieser nichts vergisst, dann kann es sein, dass der I-Regler unbedingt korrigieren will, was zum Umkippen des Helis beim Starten führen kann. Deswegen hat Dirk beim 3Digi zwei verschiedene Modis des I-Verlaufs eingeführt. Nämlich den einfachen Modus und den Erweiterten. Beim Erweiterten kann man abhängig vom Pitch das "Vergessen" von I einstellen. Somit kann man z. B. sagen, vergiss deine Werte bei 0° Pitch. -> ergo, kippt der Heli nicht beim Starten. Ich habe es bei mir so gemacht, dass ich meinen I-Verlauf bei Paramerbank 0 sehr niedrig habe. Sobald ich den Motorregler einschalte, schaltet sich mein 3Digi in Parameterbank 1. Hier habe ich wieder 128 beim I-Verlauf. Alternativ könnte man auch den erweiterten Modus verwenden und man benötigt dann quasi keine separate Speicherbank zum Starten.
Dann gibt es beim I-Regler noch den I-Bereich. Dieser legt fest, wie weit der I-Regler das Servo steuern darf. Ist der I-Bereich auf 128 dann entspricht das dem im Setup-Menü eingestellten zyklischen Ausschlag.

Der D-Regler hat nur zwei Parameter: Die Stärke und die Dauer, wie lange er wirken darf. Zur Erinnerung: Der D-Regler ist eher ein Verstärker, als ein Regler.

Zusätzlich gibt es bei Nick noch die Aufbäumkomensation. Hierbei handelt es sich nur um einfache Mischer von Nick zu Pitch. Statisch ist die normale Aufbäumkomensation, die dynamische wirkt nur bei Pitchänderungen, also kurzfristig.

Hm, ich denke ich habe alles so erklärt, wie ich das 3Digi verstanden habe. Alle Angaben und Erklärungen natürlich ohne Gewähr! Ich reimte mir ja auch nur alles selbst zusammen. Aber momentan passt diese Theorie mit meinen Erfahrungen überein. Es kann durchaus gut sein, dass ich irgendwo was total falsch verstanden habe, dann korrigiert mich bitte, -würde mich wirklich freuen!

Zum eigentlichen Problem:
Ich vermute, dass dein Direktanteil zur Empfindlichkeit bei Nick nicht passt. Verringere mal den Direktanteil. Auch ein zu hoher P-Anteil bei Nick, kann natürlich zum Nachzittern führen. Was macht dein Heli beim Fahrstuhlfahren (Pitchpumps)? -und bäumt er im Schnellflug auf? Wenn ja, passt die Nick-Achse nicht. -dein Heli sollte einigermaßen gerade "Fahrstuhlfahren" und nicht gleich Aufbäumen im Schnellflug. Wenn das passt, dann ist deine Nick-Achse eingermaßen gut eingestellt und wir können weiter rätseln. Aber ist das nicht gegeben, kann alles verstellt sein oder nicht zusammenpassen. Welchen Heli fliegst du eigentlich 600'er, 700'er oder gar 450'er?

Achja, achte darauf, ob das auch passiert, wenn du den Nickknüppel nicht auslässt, bleibe einfach mal mit dem Daumen bewusst auf dem Nickknüppel. Ist es dann auch noch so stark? Gegebenfalls erhöhe mal zum Testen das "dynamische Steuerverhalten" bei Nick und Expo etc.. Ich weiß, das hört sich jetzt blöd an, aber mir ist das auch passiert, dass ich auf das Schaukeln so fixiert war, dass ich den Knüppel los lies (ohne es zu merken) und mich wunderte warum der Heli so zitterte...

Viel Erfolg!
Gruß johno

[Amok]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Also erst mal vielen Dank für deine Mühe und die super Erklärung, in der Tat sind mir jetzt einige Zusammenhänge etwas klarere geworden!

Um mein "Problem" mal etwas einkreisen zu können, erkläre ich kurz noch mal was ich genau gemacht habe und um was für einen Heli es geht:

- der Heli ist ein KDS Innova 550, jedoch mit 600er Blättern (X-Blades), also würde ich ihn als 600er einstufen (jedoch fliege ich mit 5S und eher humanen Drehzahlen)
- bevor ich überhaupt irgend etwas an den Parametern geschraubt habe, habe ich die 3 Presets in die 3 Bänke gespielt und erst mal geschaut, welcher mir davon am meisten zusagt
- dann habe ich diese Werte in die anderen Bänke übernommen
- als nächstes habe ich mir die Empfindlichkeiten auf ein paar Kanäle gelegt (Roll und Nick zusammen, Heck separat) und habe diese Schritt für Schritt erhöht (momentan bin ich überall bei 80)
- dann habe ich die Drehraten noch leicht korrigiert, um an den Knüppeln "mein Gefühl" wieder zu bekommen (dort bin ich jetzt auch jeweils auf 80)

So flog der Heli schon, war sehr stabil, brach nicht aus oder irgend etwas, so dass ich ein paar Akkus braucht um wieder "vertrauen" zu fassen und habe mich dann wieder an meinen Flugstiel herangetraut.
Dabei viel mir dann auf, dass der Heli wenn ich langsam und sauber steuere, eigentlich exakt das macht, was er soll, nur wenn ich schnell, ruckartig und agressiver in die Knüppel griff, dieses komische Federn entstand.

Da ich den Parameter nicht genau einschätzen konnte, habe ich zuerst nach anderen Auffälligkeiten gesucht, also habe ich den Heli erst im Schwebeflug plaziert und geschaut ob er Wegdriftet, oder ähnliches, doch er stand sekunden lang perfekt an Ort und Stelle.
Dann habe ich bei Fahrt mit angestellter Nase nur durch Pitchänderungen versucht, einen Delphin zu finden, doch auch dabei blieb die Ausrichtung des Heli immer nahezu perfekt. Auch Unterschneiden/ßbersteuern im Speedflug konnte ich nicht feststellen - wenn ich langsam und sauber gesteuert habe.
Bei kräftigen schnellen Impulsen - wobei ich die Knüppel nicht flitschen lasse, dass sie in der Feder wippen, sondern wirklich den Knüppel einfach schnell hin und her bewege (wie man es z.B. bei TicTocs macht) - enstand aber am Heli immer dieses Wobbeln.

Daher auch mein erster Versuch den Direktanteil Schrittweise zu verringern.
Bei meinen Tests auf dem weg von 80 zu 60 spürte ich dabei rein überhaupt keine Veränderung.

Das nächste was ich verstelte (natürlich nachdem ich den Direktanteil wieder auf 80 zurückgestellt habe) war wie bereits beschrieben der I-Faktor (dessen Basiswert schon relativ weit unten auf 35 stand). Erst bei ca 20 merkte ich eine leichte Verbesserung, jedoch meine ich auch, das dann langsam die "Genauigkeit" beim halten der Achse darunter litt und im Speedflug leichtes übersteuern bzw. eher unterschneiden auftrat.

Da der Wert (gemessen am Wertebereich 0-128) mit 35 eh schon recht tief war und ich erst bei 20 eine leichte Verbesserung bemerkte, wobei dann das Flugverhalten m.M.n. auch etwas schlechter wurde, glaube ich hier am falschen Parameter zu schrauben - bin mir aber eben nicht sicher.

Bei meinen nächsten Tests werde ich mir daher den D-Faktor mal genauer ansehen, der - wenn ich das richtig verstanden habe - ja bei schnellen Steuereingaben (wie ich sie zum Testsen mache) zuschlägt.

Eventuell hab ich das Phänomen auch schlecht beschrieben. Wenn ich schnell steuere, rastet er halt danach nicht sauber ein, sondern wippt wie an einem Gummiband so 2-3 mal nach, wobei diese Nachwipper immer geringer werden bis die Lage dann perfekt ist (daher kam ich ja auf den I-Faktor, da eventuell der I-Anteil der Regelung überschwingt), ähnlich wie in diesem Bildchen hier von Wikipedia:



Mein Steuerinput (grün) ändert sich schnell und die Regelung überschwingt etwas, bis sie dann den perfekten Zustand erreicht.

Was halt komisch ist, dass es nur bei schnellen Steuerkommandos passiert, was mich nun zum D-Faktor bringt ...

Wenn es heute aufhört zu regnen, werde ich weiter testen.

[DirkS]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo Amok,
beim Thema Nick Nachwippen (ist je nach Heli unterschiedlich ausgeprägt) kommt man mit Nick P und D weiter.

DFaktor mal zu Anfang auf 30 setzen und DVerlauf auf 40.
Dann mit PFaktor und DFaktor langsam höher gehen (am besten dafür beide per Live-Tuning auf ein Poti der Fernsteuerung legen), bis das Nachwippen verschwunden bzw. minimiert ist.

[Amok]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hab es heute mit deinen empfohlenen Werten ausprobiert und der Effekt ist fast vollständig verschwunden. Noch minimales Feintuning dann fliegt er perfekt!

[Tobiwahnknobi]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallöle , würde das 3 Digg gerne im Scaler einsetzten. Motordurchmesser gehen da von 1,40m bis 2,10 m spricht etwas dagegen?

Von der einstellbarkeit des 3digi müsste da ja nichts dagegensprechen oder?

[DirkS]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo Tobi,
warum sollte das nicht gehen?!

Wobei ich mal annehme, dass der Rotordurchmesser gemeint ist. So große Motoren findet man sonst eher selten in Modell-Helis.

Bei größeren Scale-Helis auf jeden Fall die HC Variante nehmen, damit auch ordentlich Strom bei den Servos ankommt.

[B_Boewing]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallöle , würde das 3 Digg gerne im Scaler einsetzten. Motordurchmesser gehen da von 1,40m bis 2,10 m spricht etwas dagegen?

Von der einstellbarkeit des 3digi müsste da ja nichts dagegensprechen oder?

Hallo,

fliege das 3digi seit ein paar Jahren in verschiedenen Scalern.Von einer Hughes 500

in 450er Größe bis zur AS350 mit 1.7m Rotordurchmesser

Ich habe alle Modelle eingestellt bekommen.

[Tobiwahnknobi]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Na das hört sich doch gut an . Ja das sollte Rotordurchmesser heissen . Die blöde worterkennung mal wieder.

Dann werd ich testweise mal ein HC ordern und ma ausprobieren.

[helifuzzy]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo,

das 3Digi ist angekommen, ein sehr kompaktes Gerätchen mit einer scharfen Farbe und einer Anleitung und Software die auf Anhieb überzeugt.

3 Fragen habe ich noch:

Ich benutze einen Jeti R-Sat 2 EX mit Firmware 3.24 und habe UDI 12 eingestellt.
Im Sender 50 HZ wegen Abwärtskompatibilität zu alten Empfängern
und in der Ausgabe zum FBL 20ms, computed.
Passt das so?

Der Heli wobbelt im Schwebeflug, wohl eine Kombi aus nicht passender Kopfdrehzahl und Härte der Rotorkopfdämpfung, da muß ich noch mechanisch nachbessern.
Gibt es eine Einstellschraube im 3Digi, die den Effekt mildert?

Wird das Wobbeln durch eine Einbauposition des 3Digi deutlich unter der HRW verstärkt?
(Hebelwirkung, größere Pendelbewegungen auf den Sensoren als bei einer Montage mehr im Drehpunkt des Helis?)

Gruß Andreas

[DirkS]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo Andreas.

Im Sender 50 HZ wegen Abwärtskompatibilität zu alten Empfängern
und in der Ausgabe zum FBL 20ms, computed.
Passt das so?

20ms ist OK. Du könntest auch noch weiter runter gehen, bis 10ms z.B.
Bei "computed" nicht vergessen, den Failsafe im Empfänger einzustellen.

Der Heli wobbelt im Schwebeflug, wohl eine Kombi aus nicht passender Kopfdrehzahl und Härte der Rotorkopfdämpfung, da muß ich noch mechanisch nachbessern.
Gibt es eine Einstellschraube im 3Digi, die den Effekt mildert?

Mechanisches Wobbeln ist schlecht und man sollte das auch mechanisch beheben, wie Du schon geschrieben hast.
Ansonsten könntest Du mal versuchen, mit der Gesamtempfindlichkeit auf Roll und Nick zu spielen. Vielleicht kannst Du damit eine Verbesserung erzielen.

Wird das Wobbeln durch eine Einbauposition des 3Digi deutlich unter der HRW verstärkt?

Für die Regelung sind die gemessenen Drehraten wichtig und die sind an jedem Punkt des Helis gleich.
Wichtig ist da vor allem eine vibrationsarme Position im Heli.

[helifuzzy]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Eine härtere Kopfdämpfung ist bestellt und der Motor zur Ermittlung der passenden Drehzahl
auf einen Proportionalgeber gelegt.

Vielen Dank Dirk

Gruß Andreas

[helifuzzy]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo Dirk,

weißt du schon wann (ca.) die Drehzahlregelung ins 3Digi integriert wird?

Gruß Andreas

[DirkS]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo Dirk,

weißt du schon wann (ca.) die Drehzahlregelung ins 3Digi integriert wird?

Gruß Andreas

Hi Andreas,
da gibt es leider noch keinen konkreten Termin.

[beko]

AW: 3Digi DIY flybarless reloaded

Hallo,

ich habe ein Problem mit dem 3Digi-Terminal (womöglich zwischen den Ohren).
beim Start werden die .mht-Texte auf der rechten Seite nicht angezeigt (siehe
Anhang). Als workaround hab' ich .mht mit meinem Browser verknüpft, dann
kann ich sie öffnen. Was mache ich falsch?

Danke und Gruss Bernd