AW: [mCP X]Alternative BESC mit BlHeli Firmware - FAQ und mehr...
Beim Mild Kit von AD ist es genauso. Ich hatte auch erst versucht mit TH die Gasvorwahl im Arm Mode zu machen. Das ging nicht.
Jetzt drücke ich einfach den Knüppel ganz nach links, schiebe ihn soweit hoch wie ich haben will, warte eine Sekunde und gehe wieder auf 0. Passt. Dann dreht sich auch kein Heckmotor. Pitch kann man ja auch auf 0 stellen, dann bewegen sich auch nicht die Blätter mit.
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Ich denke, das ist die richtige Lösung.
Wir sind wirklich OT.
Falls wir noch weiterquatschen wollen, dann bitte einen neuen Fred machen und hier verlinken. Sonst fliegen wir nicht nur Heli sondern auch noch vom Board.
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OK,
back to topic.
Wobei ganz off topic ist das Thema ja nun auch nicht, da es direkt mit den BL Heli geflashten ESCs zu tun hat und mit dem Arm Mode - und auch Lösungen für diese (nur für "Selbst-Flasher" relevante) Probleme gefunden werden.
Wenn ich die Frage im BL Nano Thread gestellt hätte, wäre sie wieder innerhalb kürzester Zeit in der Menge der Posts untergetaucht.
Hier lesen und schreiben wenigstens nur die User, die sich auch mit der Materie beschäftigen und keine Plug and Play Lösungen suchen.
AW: [mCP X]Alternative BESC mit BlHeli Firmware - FAQ und mehr...
Zur Abwechslung mal eine Frage zum XP-7A Fast, in der Doku der untersützten ESCs
von BLHeli sollen ja 3 Widerstände auf der dem SIL-Chip abgewandten Seite reduziert
oder ersetzt werden, so weit so gut.
Laut liftbag müssen 3 Widerstände auf der Chipseite ersetzt werden, nun bin ich verwirrt,
welche Seite ist denn nun richtig
Zum Einsatz soll es beim mCPXBL fürs Heck zusammen mit dem HP03T (2S) kommen.
Laut liftbag müssen 3 Widerstände auf der Chipseite ersetzt werden, nun bin ich verwirrt,
welche Seite ist denn nun richtig
Da hat sich Liftbag verhauen. ER hat definitiv die falschen Widerstände markiert. Die Markierungen in der BLHeli Doku stimmt. Die Widerstände haben bei mir auch deutlich "471" als SMD Markierung.
Scherz beiseite: Das Initialisieren geht auch mit TH Hold, aber man muss schon 10 Sekunden (das ist ernst gemeint) warten bis sich der Throttle maximal Wert aufbaut. Bei mir geht der Sanftanlauf ab 56% los. Die Dauer hat aber mehr mit dem Sender (DX6i) zu tun als mit der 3in1. Muss ich noch weiter testen...
Ich hatte das so verstanden, dass der Sanftanlauf durchgeführt wird, wenn schlagartig (ohne Zwischenschritte) von 0% auf >60% der Throttle hochspringt. Deswegen habe ich mir immer auf NORM eine steigende Gaskurve gelegt, die von 0% bis 82% ansteigt und zum Armieren schalte ich dann auf NORM, Knüppel nach unten, TH aus, ziehe dann schnell den Hebel hoch, halte 1 Sekunde und wieder runter. Das funktioniert absolut zuverlässig und dauert keine 3 Sekunden. Das 3-in-1 Board geht bei diesem ansteigenden Gasgeben nie in den Sanftanlauf.
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Kann mir jemand erklären, was genau I-Gain im Governor-Modus bewirkt?
Aus der Beschreibung lese ich, dass dies die Motordrehzahl in Abhängigkeit von der Drehzahlabweichung (Ist vs Soll = Error) über die Zeit steuert. Mit anderen Worten, wie schnell z.B. ein überschießender Motor (hoher P-Gain) wieder "eingefangen" wird.
Aber mir ist nicht klar, ob dies eher durch einen hohen oder einen niedrigen I-Gain Wert erreicht wird.
Muss ich also beide gleichermaßen hochsetzen oder I-Gain eher niedrig halten und nur bei Bedarf erhöhen ... !? Was ist ein sinnvolles Verhältnis dieser beiden Werte, gibt es da eine Faustregel (z.B. I-Gain ca. Hälfte P-Gain). Darf man nur einen der beiden Werte verändern, oder muss der andere auch mit angepasst werden?
Meine Versuche mit verschiedenen Werten haben keine interpretierbaren Ergebnisse geliefert.
Ich muss erstmal ein besseres Verständnis der beiden Werte bekommen, um sinnvolle Veränderungen beim "Rumspielen" vornehmen zu können.
Ich hatte das so verstanden, dass der Sanftanlauf durchgeführt wird, wenn schlagartig (ohne Zwischenschritte) von 0% auf >60% der Throttle hochspringt. Deswegen habe ich mir immer auf NORM eine steigende Gaskurve gelegt, die von 0% bis 82% ansteigt und zum Armieren schalte ich dann auf NORM, Knüppel nach unten, TH aus, ziehe dann schnell den Hebel hoch, halte 1 Sekunde und wieder runter. Das funktioniert absolut zuverlässig und dauert keine 3 Sekunden. Das 3-in-1 Board geht bei diesem ansteigenden Gasgeben nie in den Sanftanlauf.
Stick auf 0-Gas, TH-aus
Lipo an Heli
... warten bis 3in1 gebunden und aktiv
Stick in die Mitte (80%) oder auf Vollgas (88%) (pieps...)
kurz warten
Stick wieder auf Null (pieps...)
Fertig.
Jetzt kannst du Throttle Hold ziehen, oder auch nicht.
Ja genau, bei einer Gaskurve 0-80-80-80-88 findet kein Sanftanlauf statt, weil zwischen 0 und 80 in der ersten Stufe der Throttle-Kurve von dem 3-in-1 Board ein steigendes Gas (also Zwischenwerte) erkannt wird. Es ist also kein sprunghafter Anstieg. Deswegen findet auch kein Sanftanlauf statt.
Mit anderen Worten: Armieren über TH Schalter ist eigentlich nicht sinnvoll möglich, zumindest ist mir keine sicher funktionierende Variante bekannt, bei der man nicht gelegentlich in den Sanftanlauf gelangt.
Kann mir jemand erklären, was genau I-Gain im Governor-Modus bewirkt?
Also ich versuchs mal...
Der Governor-Target ist eine Solldrehzahl.
Die tatsächliche Drehzahl wird von BLHeli ständig gemessen.
BLHeli arbeitet hier als PI-Regler.
Die beiden Gain Werte in BLHeli Governor sind grundsätzlich Multiplikatoren. Kann man ja auch gut sehen in BLHeli-Setup.
Der Wertebereich hat sich im Laufe der Revisionen verändert und ist momentan von 0.13-fach bis 8-fach.
Standardwert ist 1.0-fach.
Aus der Differenz von Target und Ist-Drehzahl wird ein momentaner Fehlerwert (P-Fehlerwert) gebildet
Mit dem Wert von P-Gain und dem P-Fehlerwert wird nun ein Produkt gebildet, das die momentane Motorleistung ein- bzw. darstellt.
Mit dieser direkten Beziehung wird klar, dass die Target Drehzahl niemals erreicht wird, weil dann die Differenz bzw. der Fehlerwert = Motorleistung = 0 wäre und die Drehzahl sofort wieder abfallen würde. Die Proportional Regelung braucht also einen positiven Fehlerwert um regeln zu können.
Nun kommt I-Gain ins Spiel. Auch hier wird ein Produkt mit einem Fehlerwert (dem I-Fehlerwert) gebildet, was dann zu dem Produkt aus der P-Gain Berechnung addiert wird.
Der Unterschied ist aber, dass der I-Fehlerwert integriert wird, d.h. dass der momentane Fehlerwert wird bei jeder neuen Berechnung zum I-Fehlerwert summiert.
Je länger also eine Drehzahldifferenz bestehen bleibt, desto höher wird die Leistungszufuhr zum Motor geregelt. Hierdurch kann dann letztlich auch die Target Drehzahl erreicht werden.
Kann mir jemand erklären, was genau I-Gain im Governor-Modus bewirkt?
Aus der Beschreibung lese ich, dass dies die Motordrehzahl in Abhängigkeit von der Drehzahlabweichung (Ist vs Soll = Error) über die Zeit steuert. Mit anderen Worten, wie schnell z.B. ein überschießender Motor (hoher P-Gain) wieder "eingefangen" wird.
Das ist auch relativ schwer so zu verstehen dass man es anwenden kann, meistens isses eh nur probieren.
Ich stell mir das so vor. Angenommen du fängst ieine Figur an, zB. Tictocs. Sobald du das erste mal Pitch gibst bricht die Drehzahl ein und je nach P bekommst du schnell Gas nachgeschoben. Jetzt ist das ja nicht 100% richtig eingestellt und es wird ständig korrigiert. Wenn man jetzt den Fehler über dieses Zeit misst, hat man vllt allg. zu wenig Gas gehabt. Je nach I wird jetzt das Gas allg erhöht.
Ob I oder P je höher je stärker/schneller ist diese Verstärkung(=engl Gain).
Muss ich also beide gleichermaßen hochsetzen oder I-Gain eher niedrig halten und nur bei Bedarf erhöhen ... !? Was ist ein sinnvolles Verhältnis dieser beiden Werte, gibt es da eine Faustregel (z.B. I-Gain ca. Hälfte P-Gain). Darf man nur einen der beiden Werte verändern, oder muss der andere auch mit angepasst werden?
Ich konnte mit gleichen Werten immer gute Ergebnisse erzielen. Also etwa P=2 I=2 oder eher mal P höher.
Also falls du bei P=1 I=1 merkst die Drehzahl ändert sich zu viel einfach mal 2 probieren.
Mehr brauchst meistens nicht..so denk ich.
Nun kommt I-Gain ins Spiel. Auch hier wird ein Produkt mit einem Fehlerwert (dem I-Fehlerwert) gebildet, was dann zu dem Produkt aus der P-Gain Berechnung addiert wird.
Der Unterschied ist aber, dass der I-Fehlerwert integriert wird, d.h. dass der momentane Fehlerwert wird bei jeder neuen Berechnung zum I-Fehlerwert summiert.
Je länger also eine Drehzahldifferenz bestehen bleibt, desto höher wird die Leistungszufuhr zum Motor geregelt. Hierdurch kann dann letztlich auch die Target Drehzahl erreicht werden.
Ich verstehe das also so, dass mit dem P-Gain quasi eine Grundverstärkung gemeint ist, die sofort eintritt, sobald die Ist-Drehzahl von der Soll-Drehzahl (Target) abweicht. Da dies aber niemals ein perfekter Wert ist, der zu einer Punktlandung führt, braucht man den I-Gain der mit zunehmender Zeit eine dynamische Verstärkung quasi aufsummiert
Einige Punkte sind mir hierbei noch nicht klar, wenn beim I-Gain immer nur drauf addiert wird, dann müsste doch am Ende beim Erreichen der Target Drehzahl immer übers Ziel hinaus geschossen werden, weil der summierte Fehlerwert kein "sanftes" Auslaufen der Verstärkung erlaubt. Es muss also erst über das Ziel hinaus geschossen werden, um das Integral wieder zu reduzieren.
Wichtig zu wissen, wäre außerdem, wie man beide Werte in der Praxis optimal auf einen Heli einstellt. Ich habe bisher I-Gain auf 1 gesetzt und P-Gain schrittweise erhöht, solange bis der Motor die Drehzahl nciht mehr halten kann (wandert um Target Drehzahl). Dann habe ich versucht, diesen Effekt durch Veränderung von I-Gain zu kompensieren. Das hat aber nicht funktioniert. Muss ich in einem solchen Fall I-Gain eher besondern klein oder besonders groß wählen?
Wie würde man also in der Praxis vorgehen, um diese Werte korrekt einzustellen?
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Dann dreht sich auch kein Heckmotor. Pitch kann man ja auch auf 0 stellen, dann bewegen sich auch nicht die Blätter mit.
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