[mCP X]Alternative BESC mit BlHeli Firmware - FAQ und mehr...

[Mythos]

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Vermuten würde ich jetzt, dass man den P-Gain vergrößeren kann, ohne den I-Gain zu erhöhen, solange bis die Drehzahl nicht mehr gehalten werden kann. Dann müsste man I-Gain solange verringern (da ja der dynamische Anteil durch die statische Verstärkung ersetzt wurde), bis es passt. Leider funktioniert das nicht. Vielleicht habe ich auch einen zu kleinen I-Gain von 1 oder 2 am Anfang verwendet?

ßber was für Zyklen sprechen wir hier überhaupt? Also wie lange braucht ein I-Gain um einen ordentlichen Fehlerwert aufzusummieren, der dann in einer kraftvollen Verstärkung endet? Reden wir hier über Millisekunden oder eine Zeitspanne von mehreren Sekunden?

Wenn I-Gain sehr kurzfristig schnell aufsummiert wird, dann braucht man die Werte nicht wirklich zu optimieren, weil ein falscher (zu niedriger) P-Gain ja innerhalb kürzester Zeit durch den schnell steigenden I-Gain ausgeglichen wird.

Wenn ich das bisher richtig verstanden habe, ist für das Heck der Unterschied zwischen P-Gain und I-Gain insofern wichtig, weil bei dem P-Gain impulsartig Gas gegeben wird (schwaches Heck bricht eventuell aus) wobei bei dem I-Gain eher sanft Gas gegeben wird (schwaches Heck hat mehr Zeit hochzudrehen und hält besser). Ist das so korrekt?

PS: Das Thema ist wirklich interessant.

[transalp]

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Zum besseren Verständnis der Innerei kann man sich gut mal die Grafik hier anschauen.
Ein zu hohes P-Gain hat demnach eine super Sprungantwort, d.h. Drehzahlabfall erzeugt direkt eine schnelle Korrektur, aber auch ein hohes Drehmoment, was das Heck belastet.
Also P-Gain =1 ist allemal einfacher für das Heck als P-Gain=2.
Außerdem führt ein zu hohes Gain u.U. zum Aufschaukeln/Schwingen, dann wird die Drehzahl instabil (pulsiert quasi).
Ein zu hohes I-Gain kann man schön feststellen, wenn man nach Voll-Pitch schnell Pitch wegnimmt. Dann dreht der Motor erstmal hoch und baut die Drehzahl langsamer wieder ab.

In der Grafik sit ja schön beschrieben, wo de Regung hinführen sollte: möglichst steiler Anstieg mit möglichst wenig ßberschwingern. Also zwischen Hellblau und Grün.

PS: bei den Messzyklen geht es um Millisekunden.

[Mythos]

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PS: bei den Messzyklen geht es um Millisekunden.

Wenn die Zyklen im Millisekunden Bereich liegen, dann ist es doch eigentlich gar nicht so wichtig einen optimalen P-Gain Wert zu haben, weil der I-Gain auch einen schlechten (zu niedrigen) P-Gain Wert innerhalb weniger Zyklen ausgeglichen hat oder?

[transalp]

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Wenn die Zyklen im Millisekunden Bereich liegen, dann ist es doch eigentlich gar nicht so wichtig einen optimalen P-Gain Wert zu haben, weil der I-Gain auch einen schlechten (zu niedrigen) P-Gain Wert innerhalb weniger Zyklen ausgeglichen hat oder?

Die einzelnen Zyklen ja, aber die werden ja integriert. Ich kann Dir keinen genauen Zeitrahmen nennen, aber Du wirst es schon selber merken, wenn Du mal I-Gain sehr hoch setzt.
Ich nehme meist, wenn der Akku es zulässt, für beide Werte 1.0 oder 2.0.
Der Standardwert ist für den mcp-x IMHO schon recht gut gewählt.

[Flip]

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Ich muss erstmal ein besseres Verständnis der beiden Werte bekommen, um sinnvolle Veränderungen beim "Rumspielen" vornehmen zu können.

Hallo,

damit hatte ich anfangs auch zu kämpfen.
Das hier: Regler - Wikipedia hat dann etwas Licht ins Dunkel gebracht.

I und P Anteil und wie sie prinzipiell wirken, wird dort auch beschrieben.
Um's zu kapieren, musste ich aber auch noch ein bissl im Netz stöbern.


Gruß
Arne

[mkornuser]

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Du schreibst oben was vom Heck. Beim Heck flashen finde ich aber gar keine Option für P und I-Anteil. Beim Heck würden diese mehr Sinn machen, als beim Main. Wobei das Board an sich ja schon eine Feedback-Schleife ist, und zwei Regler hintereinander haben noch nie gut getan...



Beim Main gibts außerdem noch das Problem, dass der Regler ja voll aufmachen kann, der Motor oder der Akku es jedoch nicht bringen. Das ganze sollte also ziemlich schwierig einzustellen sein.

[transalp]

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Du schreibst oben was vom Heck. Beim Heck flashen finde ich aber gar keine Option für P und I-Anteil.

Ist ja auch kein Gorvernor Modus am Heck sinnvoll und möglich. Hier braucht es nur einen schnellen "normalen" ESC.

Beim Heck würden diese mehr Sinn machen, als beim Main. Wobei das Board an sich ja schon eine Feedback-Schleife ist, und zwei Regler hintereinander haben noch nie gut getan...

So ganz verstehe ich das nicht... aber wenn Du damit meinst, dass ein Governor-Regler am Heck Unsinn ist, kann ich nur zustimmen.

Vielleicht kommt ja die Verwirrung dadurch, dass der Begriff "Regler" hier nicht immer in Sinne der Regelungstechnik verwendet wird. Das wäre dann wohl ein "Steller"...

Beim Main gibts außerdem noch das Problem, dass der Regler ja voll aufmachen kann, der Motor oder der Akku es jedoch nicht bringen. Das ganze sollte also ziemlich schwierig einzustellen sein.

Klar, wenn man als Solldrehzahl etwas einstellt, was der Motor oder der Akku nicht schafft, ist der Governor lastabhängig oder ständig außer Funktion.

[mkornuser]

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[QUOTE=transalp;2598108]

So ganz verstehe ich das nicht... aber wenn Du damit meinst, dass ein Governor-Regler am Heck Unsinn ist, kann ich nur zustimmen.
/QUOTE]

Stimmt, ein Gov am Heck ist nicht gut ;-) Früher dachte ich, dass es gut wäre, wenn man per externem Regler nochmal Einfluss auf das Heck hätte.
Jedoch funktioniert das Heck schon sehr gut, ohne elektronisch einzugreifen. Dafür ist es notwendig, dass das komplette Heck sehr steif mit dem Rahmen verbunden ist. Anscheinend ist das auch für das pendelnde Heck vom BL verantwortlich. Im BL Thread ist dieses Thema jetzt anscheinend endgültig gelöst. Aber ich schweife etwas vom Thema ab...sorry.

[donaldsneffe]

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Hallo,
bei Heli-Shop hab ich eine deutsche Anleitung für die Programmierkarte für den ESC (dürfte auch für HK YEP gelten, sieht zumindest absolut ident aus) gefunden.

In dieser Anleitung werden auch P- und I-Gain, Startup Power, sowie einige weitere Parameter, die wir von der BL Heli Software kennen, IMO ziemlich verständlich erklärt.
(Ob sie auch ganz korrekt erklärt werden - das soll ein Anderer hier beurteilen).

Da ja immer wieder nach deutschen Anleitungen für die BL Helisoftware gesucht wird, vielleicht hilft diese Anleitung dabei:

Hier der Link zum PDF:

http://www.heli-shop.com/shopdetails/HEP0402.pdf

Hier der Link zum Laden (der sich ja anscheinend die Arbeit gemacht hat, diese selbst zu schreiben):

http://www.heli-shop.com/

Gruß,

Walter


Wer hat's gemacht? D'ßschterreicher...

[mkornuser]

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Zitat:
P-Gain
ist die Einstellung der Proportionalverstärkung. Drehzahlabweichungen werden entsprechend härter oder weicher nachgeregelt. In der Praxis ist es die Stärke der Nachregelung (-Weicher/+Härter) Bei kleineren Modellen unter 1M Rotorkreis sollte der Wert max. 1 betragen. Eine Fehlabstimmung spiegelt sich in einem pulsierenden Heck wieder.


Meint er jetzt, dass das Heck pulsiert weil der Main-Regler schwingt, oder spricht er wirklich von der Programmierung eines Reglers der das Heck regelt? Falls letzteres, warum geht das nicht auch in BLHELI?

[Diablol]

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Meint er jetzt, dass das Heck pulsiert weil der Main-Regler schwingt

[LudwigX]

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Meint er jetzt, dass das Heck pulsiert weil der Main-Regler schwingt

Ja,

bei den größeren Helis ist der Haupt- mit dem Heckrotor verbunden: Schwingt die Drehzahl am Motor durch den Governor, hat man 1. ein verändertes Drehmoment und 2. verändert sich auch die Drehzahl am Heck. Dadurch zittert das Heck dann ganz leicht hin und her.

[mkornuser]

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Das ist eines meiner letzten Problemchen, was diese Plattform betrifft. Ich hab nen Carbon-Rahmen und nen Inrunner. In dieser Kombination ist das Heck sehr ruhig. Der Inrunner hat jedoch wenig Drehmoment und läuft ultrasanft. Mit den Outrunnern und dem Originalrahmen (das Heck ist nicht sehr steif) schwingt das Heck teils beim Schweben. Das Heck habe ich dann mit zusätzlichen Auslegern versteift, es schwingt aber genauso.
Alles ohne Governor-Mode.

[transalp]

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Info von Steffen, gibt einen neuen Flash Stick: Hobbywing Skywalker Constant Speed ESC Programmer

[transalp]

BLHeli und BlHeli-Setup 11.0

BLHeli 11.0 ist released.
Wesentliche ßnderungen in der Firmware:
Ein mittlerer Bereich im Governor Range ist hinzu gekommen.
Es gibt jetzt einen "Rückwärtsgang" für TAIL und MULTI bei Benutzung mit PPM Eingangssignal.

BlHeli-Setup 11.0 ist ebenfalls released.
Man kann jetzt die Parameter von einer Revision in die andere übernehmen. Wo es nicht 1ßß% passt wird das am besten passende gesetzt.
usw...