AW: Baubericht über Hughes 500E mit Eigenbau-Riemenmechanik
Teil 2:
Der prinzipielle Signalweg wurde ja schon besprochen.
Beim Paddel-Heli werden jetzt durch die zyklische Ansteuerung die Rotorblätter gegeneinander -verdreht-. Für einen Nickbefehl wird dem vorlaufenden Blatt ein kleinerer Winkel eingesteuert und beim rücklaufenden Blatt der Winkel vergrößert. Der theoretisch größte auftretende Versatz im Phasenwinkel von 90° ist für die grundlegenden Betrachtungen nicht relevant - für das Steuerverhalten allerdings bedeutend!
Dabei ist der Sender und das Rotorblatt -direkt verbunden-; d.h. es ist, abgesehen von der Signalumwandlung (Stickposition - diskretes Signal - stetiges Signal - Drehwinkel - Blattwinkel) kein aktives intelligentes Bauteil im Signalweg.
Daher wird jedes Sendersignal direkt in eine Blattverstellung umgewandelt.
Der, durch die unterschiedliche Anstellung der Blätter, auftretende Moment dreht den Heli um die Querachse im Rotorkopf.
Die Größe des auftretenden Moments und die, aus der Masse resultierende, Trägheit des Helis (und noch ein paar andere Faktoren) ergeben die Drehrate des Helis um die Nickachse.
Daraus lässt sich ablesen, dass die Drehrate hauptsächlich von der Anstellwinkeldifferenz der Blätter und der Masse des Helis abhängt.
Durch die diskreten Schritte der Signalübertragung kann die Blattstellung nicht jeden beliebigen Wert einnehmen sondern wird sich stufenweise ändern. Zum Glück sind die Stufen so klein, dass wir einen sanften Flug schaffen. Aber auch da gilt das gleiche wie oben: Mehr Schritte, eine feinere Auflösung, ergeben ein sanfteres Flugverhalten.
Ein ganz anderer Ansatz liegt FBL-Systemen zu Grunde.
Da wird durch das Knüppelsignal die gewünschte Drehrate vorgegeben!
Das FBL ermittelt dann mit Hilfe der Sensoren und einiges an Mathematik (Stichwort PID-Regelkreis) die nötige Blattstellung und wird den zyklischen Pitch so lange erhöhen bis die Drehrate erreicht ist. Limitierend dabei sind einzig und allein die mechanischen Gegebenheiten!
Irgendwann laufen die Servos einfach mechanisch an.
Hier wird durch die gequantelten Signale eine gestufte Drehrate vorgegeben und das FBL erzeugt daraus stetige Signale um das Servo anzusteuern.
Aber auch hier gilt: Je feiner die Auflösung, je mehr Schritte genutzt werden, desto genauer lässt dich der Heli fliegen!
Noch Fragen Kienzle? â?¦
Dietmar
Teil 2:
Der prinzipielle Signalweg wurde ja schon besprochen.
Beim Paddel-Heli werden jetzt durch die zyklische Ansteuerung die Rotorblätter gegeneinander -verdreht-. Für einen Nickbefehl wird dem vorlaufenden Blatt ein kleinerer Winkel eingesteuert und beim rücklaufenden Blatt der Winkel vergrößert. Der theoretisch größte auftretende Versatz im Phasenwinkel von 90° ist für die grundlegenden Betrachtungen nicht relevant - für das Steuerverhalten allerdings bedeutend!
Dabei ist der Sender und das Rotorblatt -direkt verbunden-; d.h. es ist, abgesehen von der Signalumwandlung (Stickposition - diskretes Signal - stetiges Signal - Drehwinkel - Blattwinkel) kein aktives intelligentes Bauteil im Signalweg.
Daher wird jedes Sendersignal direkt in eine Blattverstellung umgewandelt.
Der, durch die unterschiedliche Anstellung der Blätter, auftretende Moment dreht den Heli um die Querachse im Rotorkopf.
Die Größe des auftretenden Moments und die, aus der Masse resultierende, Trägheit des Helis (und noch ein paar andere Faktoren) ergeben die Drehrate des Helis um die Nickachse.
Daraus lässt sich ablesen, dass die Drehrate hauptsächlich von der Anstellwinkeldifferenz der Blätter und der Masse des Helis abhängt.
Durch die diskreten Schritte der Signalübertragung kann die Blattstellung nicht jeden beliebigen Wert einnehmen sondern wird sich stufenweise ändern. Zum Glück sind die Stufen so klein, dass wir einen sanften Flug schaffen. Aber auch da gilt das gleiche wie oben: Mehr Schritte, eine feinere Auflösung, ergeben ein sanfteres Flugverhalten.
Ein ganz anderer Ansatz liegt FBL-Systemen zu Grunde.
Da wird durch das Knüppelsignal die gewünschte Drehrate vorgegeben!
Das FBL ermittelt dann mit Hilfe der Sensoren und einiges an Mathematik (Stichwort PID-Regelkreis) die nötige Blattstellung und wird den zyklischen Pitch so lange erhöhen bis die Drehrate erreicht ist. Limitierend dabei sind einzig und allein die mechanischen Gegebenheiten!
Irgendwann laufen die Servos einfach mechanisch an.
Hier wird durch die gequantelten Signale eine gestufte Drehrate vorgegeben und das FBL erzeugt daraus stetige Signale um das Servo anzusteuern.
Aber auch hier gilt: Je feiner die Auflösung, je mehr Schritte genutzt werden, desto genauer lässt dich der Heli fliegen!
Noch Fragen Kienzle? â?¦
Dietmar
....da hier ...( in Maßen )...
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