Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

[Fingolf]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Glaubt ihr wirklich, dass die Stabis beim kollektiven Pitch was umrechnen?

Ja klar machen die das.

[PeterHoltackers]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Hallo Leute

Hier will keiner Wissen für sich behalten aber bevor man einfach mal Fragen stellt , sollte man doch erst selber nachdenken .Nicht immer gleich alles in Frage stellen .

Es geht nicht darum ob das Pitsh linear läuft sondern das bei 15° kollektiv auch noch
voller zyklicher Weg der Servos bereit steht ohne die ganze Rechnerei im FBL .

MFG Peter

[Taumel S.]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Ja klar machen die das.

Dann müsste man das aber an den Servohörnern sehen und messen können, nicht an den Blättern.

[BladeMaster]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Hallo Leute

Hier will keiner Wissen für sich behalten aber bevor man einfach mal Fragen stellt , sollte man doch erst selber nachdenken .Nicht immer gleich alles in Frage stellen .

Es geht nicht darum ob das Pitsh linear läuft sondern das bei 15° kollektiv auch noch
voller zyklicher Weg der Servos bereit steht ohne die ganze Rechnerei im FBL .

MFG Peter

Beim Goblin/Urukay -um nur mal ein Bsp. zu nennen- gibt es kein Problem mit zyklischen Wegen bei
Vollpitch.

Sämtliche FBL Systeme müssen zur Ansteuerung der Sevos diverse Berechnungen durchführen, ob da ggf.
ein Korrekturfaktor für den nicht linearen Servoweg zu berücksichtigen ist, ist sicher nicht
gefechtsentscheident. Da würde eine ggf. abgeschaltete Rettung, welche dann nicht ständig den Horizont
mitrechnen muß, oder eine deaktivierte Heck-Vorsteuerung das Stabi mehr entlasten.

Und vor jeder Antwort ggf. auch mal nachdenken

Gruß,
Dirk

[siXtreme]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Seit geraumer Zeit steht es doch schon auf der Homepage von Henseleit geschrieben :

"um eine Linearität auch bei großen kollektiven und zyklischen Pitchausschlägen zu erreichen, wurde erstmalig eine völlig neue Taumelscheibenanlenkung (LSD- Linear Servo Drive) entwickelt.
An Stelle von Servohebeln werden Zahnräder am Servo befestigt, die über eine Zahnstange die Taumelscheibe ansteuern.
So ist es auch bei extrem hohen kollektiven Pitchwerten möglich, völlig unverfälschte zyklische Ausschläge zu gewährleisten."

Da steht es doch.
Hat sich denn keiner vor seinen eigenen Heli hingesetzt und die Anlenkung begutachtet?
Einfach mal an den TS-Servos weiter innen einhängen und schauen was passiert.
Dann gebt mal voll Pitch.
Gut, das geht vielleicht noch.
Dann stellt euch vor ihr wollt dabei noch groß was steuern, oder der Heli fliegt schnell vorwärts...
Die TS muß sich ausreichend nach vorne kippen lassen um ein aufbäumen zu verhindern.
Was macht das Nickservo?
Wahrscheinlich bleibt es stehen, fährt nicht mehr weiter - FINITO
und die beiden Rollservos ziehen munter das Pitch nach unten.
Und jetzt?
Ok, Servohebel am Zahnkranz vom Nickservo verstellen, sodaß es "oben" grad so reicht.
Dann:
Verdammt! Es reicht immer noch nicht. Der Servohebel steht schon 90° nach oben.

Dann war da noch die Sache mit negativ Pitch....

UND GENAU DA SPIELT DAS LSD SYSTEM SEINE STßRKE AUS!

Der imaginäre Servohebel befindet sich immer ohne zyklische Eingabe in 0°-Position.

Egal wieviel Pitch nun an der TS anliegt, man hat immer volle zyklische Wendigkeit. Das FBL-System freut sich auch wenn es das machen darf wofür es da ist. Kontrolle über den Heli zu erlangen!

Ich hoffe, daß das etwas Licht ins Dunkel gebracht hat.
Und bitte keine Anschuldigungen wenn mal nicht sofort geantwortet wird. Es ist hier meine Freizeit...

Gruß Robert

[BladeMaster]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Hallo Robert,

das leuchtet alles ein. Nur gegenüber einem "normalen" Heli der in Summe aufgrund seiner Kopfgeometrie und Servoanordnung 25° Blattanstellung
ermöglicht, ergibt sich dann kein ersichtlicher Vorteil. Kann die o.g. 25° dann z.B. auf 15° Pitch und 10° zyklisch aufteilen.

Habe ich einen Heli der in Summe nur 15° Gesamtanstellung ermöglicht, ist natürlich nix mit 15° Pitch + 10° Zyklisch.
Jeder normal angelenkte Heli mit z.B. 25° möglichem Anstellwinkel hätte dann allerdings den gleichen Vorteil.


Gruß,
Dirk

[stern-fan]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Hallo Robert,

danke für die Erklärung. Allerdings ist auch mir noch nicht ganz klar, warum das alles ein Heli mit beispielsweise längeren Servoarmen nicht auch können sollte. Ich meine das nicht wertend, es geht nur um mein persönliches Verständnis.
Warum muss zyklisch "unverfälscht" sein. Das FBL rechnet sich die Servopositionen so hin, wie es das für richtig hält - vorausgesetzt natürlich, die physikalischen möglichen Wege passen. So meine laienhafte Einschätzung. Die Servos sind so schnell, dass die zurückzulegenden Wege keine Rolle spielen dürften.
O.K, das ganze Konstrukt wird dann breiter, weil die Servohebel lang werden.

Ist es wirklich praxisrelevant, 25° oder mehr Anstellwinkel anliegen zu haben?
Wie konnte der alte TDR dann trotzdem so schnell fliegen?
Ist das ganze dann eher für Speed-Anwendungen relevant?

Sorry für meine Fragen - falls es Dich annervt (und so sieht es mometan für mich aus), musst Du auch nicht weiter antworten.
Ist alles freiwillig - Freizeit eben, wie bei mir auch.

Grüße
Rolf

[thebonny]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

- Bei FBL Helis steuern wir zyklisch keinen Pitchwinkel sondern eine Drehrate über Roll und Nick
- Die Drehraten sind proportional (linear) zum Knüppelweg (höchstens noch durch sender- oder FBL Expo beeinflusst)
- Die Anstellwinkel an den blättern werden ausschliesslich durch das FBL gesteuert
- einen Regelschleife passt automatisch den anstellwinkel zur geforderten Drehrate an und berücksichtigt externe faktoren wie windböen etc durch messung der achsensensoren
- d.h. mMn ist es völlig egal, wie nun eine Drehbewegung an Servo, TS und letztlich Blatthalter funktional verbunden ist. Ob nun linear, quadratisch, logarithmisch, exponential, hyperbolisch... bei einem guten regelkreislauf sollte das keine rolle spielen, weil Du steuerst Deine Drehrate, und das im wesentlichen linear.

ABER:
- LDS (früher hiess es noch LSD ) setzt ein grad servodrehung in 1 längeneinheit stellweg um, und 41 Grad Servodrehung in 41 Längeneinheiten Stellweg. DAS ist die Linearität. Und wenn ich bei 15 Grad Pitch bin und dann das FBL bei 250 km/h eine starke Böe ausgleichen muss, dann könnte es verdammt hilfreich sein, das die nächsten 3 Grad am Nickservo wieder genau in 3 zusätzliche Längeneinheiten für das nach vorne kippen der TS genutzt werden kann.
Hätte ich kein LDS, dann verblieben nur sin(44) - sin(41 Grad) an zusätzlichem stellweg zum kippen der TS.

So, jetzt dürft ihr mich kreuzigen

[benko]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Jeder normal angelenkte Heli mit z.B. 25° möglichem Anstellwinkel hätte dann allerdings den gleichen Vorteil.

Falsch.

Die Auflösung ist hier der Vorteil, ein Servo kann sich nur in begrenzte Anzahl der Schritten bewegen. Bei hohen Pitchwerten hast du aber schon so viel von seinem Weg (Schritten, Auflösung, Präzision) ausgenutzt das dir für zyklische Bewegung weniger Winkel/Schritten zur Verfügung steht als bei linear angelenkte TS.

Ein Beispiel der es vielleicht besser erklärt - bei linearen Anlenkung könntest du deine Servos auf Gesamtweg über 180 Grad einstellen, und hättest bei grossen Pitchwerten die gleiche Auflösung wie in der Mitte.

Bei klassischen Servohebeln macht 180 Grad kein Sinn mehr, da die Auflösung dank der kreisförmiger Bewegung extrem leidet.

[papads]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Wenn man die Geometriekorrektur an einem Linear Servo bzw. am TDRII anwendet, sollte nach meinem Verständnis wieder eine nichtlineare Steuerung dabei herauskommen.

@Robert
Und du hast da wirklich keinen Unterschied gespürt?

Gruß
Werner

[Thomas L.]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Da gibt's noch einiges mehr, das für die lineare Ansteuerung der Taumelscheibe spricht.
Nehmen wir an, dass bei voll Pitch die Servohebel im Winkel von 45° nach oben stehen und man gibt voll Roll dazu, dann bringt das weiter nach oben drehende Servo weniger Weg auf die Taumelscheibe, das nach unten drehende mehr Weg. Das hat zur Folge, dass sich die Taumelscheibe nach unten bewegt. So, aber das Nickservo bleibt auf gleicher Höhe was eine Nick- einsteuerung mit sich bringt die man nicht gesteuert hat. Ja-ja-ja das FBL wird das schon richten. Das FBL richtet das was es erkennt und dazu ist eine Lageveränderung notwendig, mag sie auch noch so gering sein.

Grüßle Thomas

[stern-fan]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Die Auflösung ist hier der Vorteil, ein Servo kann sich nur in begrenzte Anzahl der Schritten bewegen. Bei hohen Pitchwerten hast du aber schon so viel von seinem Weg (Schritten, Auflösung, Präzision) ausgenutzt das dir für zyklische Bewegung weniger Winkel/Schritten zur Verfügung steht als bei linear angelenkte TS.

Bei hohen Pitchwerten hast Du bei vielen Auflösungsschritten nur noch eine kleine tatsächliche Auslenkung. Das ist also von der Auflösung her sogar positiv, weil für wenig Weg viele Schritte (= genauer) benötigt werden. Du "verbrauchst" ja während des Servoverfahrweges unterwegs keine wertvollen Schritte. Die Schritte sind über den Drehwinkel gleich verteilt und werden auch nicht "aufgebraucht". Was leidet, ist höchstens die Stellgeschwindigkeit, weil mehr Schritte aber weniger Weg zurückglegt werden.

Jedes Servo hat einen ganz bestimmten max. Verfahrwert, den es mit einem bestimmten Drehmoment und einer bestimmten maximalen Winkelgeschwindigkeit abfahren kann.
Bei einer konventionellen, sinusförmigen Anlenkung hast Du am Ende mehr Feingefühl im Servo (größere Wege, mehr Schritte pro Weg)

Es ist also meiner Einschätzung nach genau umgekehrt, als wie Du das erklärt hast.

Grüße
Rolf

[BladeMaster]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Ein Beispiel der es vielleicht besser erklärt - bei linearen Anlenkung könntest du deine Servos auf Gesamtweg über 180 Grad einstellen, und hättest bei grossen Pitchwerten die gleiche Auflösung wie in der Mitte.

Bei klassischen Servohebeln macht 180 Grad kein Sinn mehr, da die Auflösung dank der kreisförmiger Bewegung extrem leidet.

Das sehe ich genau so.

Bei der herkömmlichen Anlenkung ist das Verhältnis Weg/Drehwinkel und somit die Auflösung ständig anders.
Steht der Anlenkhebel rechtwinklig, habe ich den max. Weg je Drehwinkel, die Auflösung ist dann am schlechtesten.
Steht der Anlenkhebel quasi senkrecht, ist die Auflösung am besten, quasi kein Weg je Drehwinkel. Bei der Linearanlenkung
wird man im Vergleich immer eine mittlere Auflösung haben, ja nachdem welchen Radius das Antriebszahnrad im Vergleich zur wirksamen Anlenkhebel hat.

Welche maximale Blattanstellung ist am TDR 2 möglich ?

Welche maximale (gesamt) Blattanstellung ist real überhaupt noch sinnvoll, wäre ja sinnfrei, wenn das Blatt um +/- 80 angestellt werden könnte, aber real nur +/-25° sinnvoll sind ?

Gruß,
Dirk

[siXtreme]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

@Rolf:
der eigentliche Grundgedanke für den TDR II war eine Speedmechanik.
Kompromisslos auf Leistungsverträglichkeit, schmale Bauweise und natürlich auch bessere Flugeigenschaften ausgelegt.
Da an einem Speedheli ~17° Pitch anliegt an den Blättern, ist dies also "Normalzustand".
Nur mit dem LSD-System hat man eine bessere Basis als mit Dreharmen.
Natürlich nur bis zur TS hin. Aus diesem Grund gibts ja auch die Möglichkeit die Blattanlenkarme zu verstellen. Ich glaube +-4° sind möglich.
Damit wird auch die Winkelverfälschung an den Blattarmen verbessert. Zumindest beim speeden.

Wer dazu eine Idee hat auch das zu 100% zu , kann dies gerne kundtun.

@Werner:

der TDR II fliegt so schon deutlich angenehmer, da ist mir diese elektronische Veränderungen nicht aufgefallen.
Mit ein wenig anderem EXPO-Wert am Sender ist auch schon "gerichtet". ;-)

Gruß Robert

[Greenhorn]

AW: Lineare Taumelscheibenanlenkung - Theorie und Praxis

Der imaginäre Servohebel befindet sich immer ohne zyklische Eingabe in 0°-Posit
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Das kann ich nicht nachvollziehen. Das Servo hat doch einen bestimmten Verfahrensweg der irgendwann auch am Ende ist.

Mit langen Servohebeln kann ich vermeiden das das Nickservo am Limit ist. Das bedingt aber starke und genaue Servos.

Zur Linearisierung.
Vom Servohebel zur Taumelscheibe kann ich nur dann eine Linearisierung erreichen wenn die Servohebelanlenkung genau so lang ist wie der Abstand Mitte Hauptrotorwelle zur Anlenkung TS. Vom TS Innenring zum Blatthalter ist eine Linealisierung kaum zu erreichen. Zudem stehen die Gestänge recht schräg.

Wilbert