Spirit - Flybarless

[<<Philipp>>]

Aber ein allgemeines Beispiel wenn man Zugriff auf PID hat: ...

Das hängt aber offensichtlich von der Implementierung des D-Anteils ab.

Bei den frühen Multicopter Controllern lief es so ab:

D und I auf Null, P auf Mitte anfangen, dann bis Schwingungsgrenze erhöhen. Dann D erhöhen, was die P-Schwingung verschwinden ließ, aber die Stabilisierung allein schon verbesserte. Zusätzlich konnte man weiter optimieren, da P noch höher gestellt werden konnte.
I war optional, lediglich gegen die Aufbäumneigung bei höheren Geschwindigkeiten erforderlich.

Bei Rotorflight sieht's ja anscheinend wieder anders aus, da habe ich irgendwo aufgeschnappt, dass mit D begonnen wird ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Bei Rotorflight sieht's ja anscheinend wieder anders aus, da habe ich irgendwo aufgeschnappt, dass mit D begonnen wird ..

Stimmt aber das kann man sich meiner Meinung nach für Roll und Heck sparen, wenn man sich die Setups von den Super-Pros anschaut ist da so gut wie kein D auf den beiden Achsen.

Zudem steht ganz am Ende vom Rotorflight Tuning Guide auch dieser Satz


If necessary, then tweak P-D ratio to tweak stick response damping to your liking


Ist also eher eine Geschmacksache wieviel Dämpfung man nutzen möchte. Bei den Super-Pros geht das in die Richtung extrem P lastig für eine schnelle Reaktion und weniger D.

[Michldigital]

Hinter welchen Parametern beim Spirit verstecken sich den P, I und D?

Viele Grüße
Maik

[<<Philipp>>]

... wenn man sich die Setups von den Super-Pros anschaut ist da so gut wie kein D auf den beiden Achsen.

Was mich nicht wundert. Wenn ich Dich richtig verstanden habe, wird das D der Basis Stabilisierung dazu verwendet (um nicht "missbraucht" zu sagen), das Einsteuern latenzsteigernd zu dämpfen, damit es beim Aussteuern keine Schwingungsprobleme gibt.

Die Super-Pros können das analysieren und im Setup dagegen vorgehen, Otto Normalflieger stört es, aber er kann sich nicht helfen ...

... stick response damping ...

Da steckt ein semantisches Problem drin:
- Man kann das Einschwingen einer Stabilisierung (nach einer Steuerbewegung) selbst dämpfen.
- Man kann den zeitlichen Verlauf des ursächlichen steuernden Eingriffs dämpfen und ihn dabei verzögern.
"Dämpfen" bezieht sich dabei auf ein und dasselbe Problem, folgt aber unterschiedlichen Überlegungen und hat unterschiedliche Aus- und Nebenwirkungen.

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Was mich nicht wundert. Wenn ich Dich richtig verstanden habe, wird das D der Basis Stabilisierung dazu verwendet (um nicht "missbraucht" zu sagen), das Einsteuern latenzsteigernd zu dämpfen, damit es beim Aussteuern keine Schwingungsprobleme gibt.

Nein, da wird nichts Missbraucht, man muss Elevator in der Regel dämpfen ansonsten zieht man sich zu viele Schwingungen rein. Die Achse lässt sich aufgrund der Masse nicht so einstellen wie Roll.
Klar gibt es Tricks die Achse auch im gedämpften Zustand wieder sehr aggressiv zu machen aber ob das Sinnvoll ist ? Da muss man sich im klaren sein das man jederzeit die physikalische Grenze überschreiten kann.
Wenn man es bei Elevator übertreibt mit dem aggressiven Ansprechverhalten hat man ruckzuck einen Boomstrike. Ich hatte schon Test-Parameter die Elevator so aggressiv gemacht haben das ein einfacher schneller vor/zurück Input im schnellen Wechsel auf der Achse zum Boomstrike geführt hat.

[<<Philipp>>]

Oje, da hast Du schon wieder so viele Aspekte angerissen, dass beim Antworten schnell der Ãœberblick verloren gehen kann ...

Strukturierungsversuch:

- Boomstrike: Jonas hat das hier einmal schlüssig abgehandelt, die Gefahr steigt mit zunehmender Drehzahl.

- Siehe meinen letzten Beitrag, Mehrdeutigkeit von "Dämpfung". Wie Du sagst, wichtig bei hohen Drehzahlen, wo eine dabei in Kauf genommene Latenz vielleicht nicht mehr stört.

- In Deinem vorletzten Beitrag schreibst Du von den Super-Pros, die D zurücknehmen. Fühlen sie sich vielleicht doch gestört?

- Die Physik setzt unüberwindbare Grenzen, man kann versuchen, sie auf die eine oder andere Art auszureizen. Der von Dir beschriebene Weg mit der D-Verstärkung scheint mir nicht gerade optimal zu sein.

- Das Problem ist doch, dass der Rotor in bestimmten Situationen Nick-Drehraten vorgeben kann, denen die Masse des Helis nicht sofort folgen kann.

- Warum nicht eine initiale Höchstdrehrate, die über ein Zeitglied steigerbar ist? Dann kann man auch mit 2400/min und 480°/s Nick voll reinballern, der Rotor reagiert sofort, halt sagen wir mit nur 270°/s, und spult nur so schnell auf 480, dass nicht das Heckrohr gekürzt wird.

- Dann haben die Normalos keinerlei Einschränkungen durch Latenzen. Alle, die mit zivilen Drehzahlen fliegen und sowieso nur moderate Drehraten abrufen, haben einen in ihrem Bereich uneingeschränkt spritzig, direkt reagierenden Heli, der aber auch bei extremstem 3D in einem Stück bleibt.

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Ich denke wir sollten über das Thema weniger diskutieren das ist nicht so wirklich zielführend

-ich kann dir mit 1000rpm Boomstriken, ich kann dir mit 2200rpm Boomstriken beides möglich

-klar merken die Superpros das aber da ist der Boomstrike auch gerade ziemlich in Mode und Crashursache Nr.1 das heißt man stimmt den Heli bewusst über die Grenzen ab

Ich persönlich bin kein Freund davon und stimme so ab das es möglichst nicht so einfach passieren kann

-die Lösung mit dem Zeitglied wurde schon getestet und glaub mir das ist dann delay der wirklich unangenehm ist, war eine der smoothing Varianten im Test

Man kann das System auch aktuell so abstimmen das man auf super gute Ergebnisse kommt

[<<Philipp>>]

Man kann das System auch aktuell so abstimmen das man auf super gute Ergebnisse kommt

Absolut. Gewusst wie halt ...

LG Philipp

[Danoo]

Guten Abend

Beim Test der Wirkrichtung fällt mir auf, dass im Vergleich zur Taumelscheibe die Ausschläge am Heck zwar folgerichtig aber sehr klein sind. Ist das so gewollt oder muss ich über die Bücher?

Grüsse Daniel

[Timo Wendtland]

Hast du die Limits für das Heck schon eingestellt?

[Timo Wendtland]

Hinter welchen Parametern beim Spirit verstecken sich den P, I und D?

Viele Grüße
Maik

Für die TS = Gain P , Integral = I , Elevator Filter = D
Für das Heck = Gain P , Piro Konsistenz = I , Servo-Delay = D

In den kommenden Versionen wird das optional zusammengefasst auf einer Oberfläche abgebildet damit es schneller erreichbar ist und es wird alles zusätzlich für Roll zugänglich gemacht auch die Drehrate und Feed Forward

Also wer möchte und sich auskennt kann optional noch besser abstimmen.

[Undangerous_3D]

In den kommenden Versionen wird das optional zusammengefasst auf einer Oberfläche abgebildet damit es schneller erreichbar ist und es wird alles zusätzlich für Roll zugänglich gemacht auch die Drehrate und Feed Forward.

Wird das auch für OpenTX/EdgeTX Integration umgesetzt?
Ein Traum wäre eine Touch Oberfläche für die EdgeTx Sender mit Farbdisplay 😊

[Danoo]

Hast du die Limits für das Heck schon eingestellt?

Danke.
Ja, sind eingestellt.
Ich werde die Sache nochmals überprüfen.

[Timo Wendtland]

Dann hast du evtl. noch zu wenig Gain eingestellt oder bist im "Normalmodus" wo I nicht aktiv ist.

[Danoo]

Danke Timo

Werde das überprüfen...