Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

[0KEWL]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Danke, Tom. Geil, dass die kleine Bastelei funktioniert.

<OT>Fein, sind wir also wieder mal an einer m.E. kritischen Stelle im Lebenszyklus einer Online-Community angelangt. Das "Forenplebs" hat übernommen, die, die sich unter "Forum" vllt. etwas ganz anderes vorstellen, ziehen sich mehr und mehr zurück. RTL2 Niveau allerortens. Da stellt sich dann auch die Frage, ob und wie ein paar Moderatoren ein Mindestniveau sicherstellen sollten/können.

Schade, aber dass hier viele alte Geister kaum noch beitragen, wird ja bereits an mancher Stelle beklagt. Mit fehlender Orthographie hat das alles wahrscheinlich nur ganz am Rande zu tun, aber mit "fehlenden Windungen" mit Sicherheit.

Ironie am Rande: In irgendeiner Signatur hier habe ich folgendes gelesen: "Streite niemals mit einem Idioten - dazu musst Du auf sein Niveau hinab und dort schlägt er Dich dann mit seiner Erfahrung." Wie wahr...

Just my 2 cents...</OT>
Cheers, Lars

[tobias82]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Lars, bitte keine Grundsatzdiskussion hier! Das führt zu nichts als Streit. Außerdem finde ich die Sache mit den "zu wenig Windungen" gegenüber allen Heli-Gleichgesinnten auch nicht so toll...

Tom hat inzwischen von mir eine PN bekommen. Hab leider gerade nicht so viel Zeit, mich um ein solches Thema intensiv genug zu kümmern. Aber vielleicht hat jemand anders Lust und Zeit, so dass man eine IG gründen könnte, zu der ich dann später (wenn es bei mir wieder weniger stressig ist) dazustoßen könnte. Ich finde das Thema nämlich sehr interessant - aber leider eben keine Zeit

Schöne Grüße,
Tobi

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Kurz zum OT:
Ich will niemand beleidigen, auch wenn sich wahrscheinlich jemand unter der Gürtellinie angesprochen fühlen wird, viele irrtümlich, manche quasi zu Recht. Unter'm Strich liegt es an mir, ich will zwar Toleranz üben, es gibt aber einen Punkt, an dem es bei mir nicht geht, wenn man mir an die Wäsche geht, weil ich die Frechheit besaß, meinen Kopf zu benutzen. Eine Schwäche von mir, da hab' ich Hochachtung vor Anderen, die's besser verarbeiten, der Mod dieses Boards zum Beispiel, Hermann.
Meine späte Erkenntnis ist, - nach einigen innerlichen Schwierigkeiten als "ständiger Editor" im Align-Board, - das es für mich ganz persönlich so nicht geht: In diesem Forum sind eine Menge Leute ganz verschiedener intellektueller Couleur durch ein gemeinsames Hobby verbunden, doch oft genug ist da mehr Trennendes, häufig dann, wenn es in einem Thema die grauen Zellen zu benutzen gilt. ßußert sich die oft genug signifikant unterschiedliche Herangehensweise dann in einer gewissen Weise als aggressive Response Derjenigen, die sich durch eine intellektuellere Art des Anderen offenbar provoziert fühlen, dann ist bei mir jedes Mal der Riemen sowas von runter, denn ich fühle mich dadurch wider meine Natur auf ein Niveau genötigt, auf das ich nun mal nicht kann.
OT Ende

Noch eine Korrektur:
Es scheint mir jetzt so, als wäre das "Delay" an den 401 nicht der I-Parameter, sondern das, was es sagt, ein Verzögerungsglied am Ausgang. Das muss also auf Minimum bleiben.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Sorry, das hatte ich Euch gestern vorenthalten aus Faulheit, bin nicht so der Multimedia-Freak, - die unvermeidlichen Bildchen noch als Nachschlag:

Lange hat es gedauert, nun schlägt das Imperium zurück, - Futaba bringt den Highend-Stabi, - und Uli zittert. Siehe Attachments.

Das Teil, mein 450-Frankenstein, wiegt nun schlanke 965g, weil ja schon der 611-Klops am Heck ist. SH-1357 als Heckservo, SLX 3S 2200, - der eine verträumte Spektrum Sat RX, am Controller, ist dabei der geringste Gewichtsfaktor. Sogar der SP stimmt, Akku ganz nach vorn.

....... Ach ja, fast vergessen, zu erwähnen: Satsepp, ein Low ESR Elko, 1000uF (SMD), ist auch dran, plus Transil-Diode wider die induktiven Spannungspitzen.

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Na ja... Der Meister wollt's nicht glauben, man kann auch mit dem Hammer schrauben.

[Darko]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Ich hoffe wir sehen bald ein Flugvideo
Sagmal.. ne Frage zu dem Spektrum Sat.
Ich hab in meinem 250er auch nur einen drin.
Ist der bei dir absichtlich so "schräg" montiert?

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Einer ist eigentlich zu wenig, weil man zwei Antennen in orthogonal zueinander stehenden Polarisationsebenen haben sollte. Der steht nur so von links nach schräg, weil kein Platz war, das eh eine temporäre Installation ist, und ich die Antennen fern von leitendem Material halten wollte, hier von dem hinteren Gyro.

[Darko]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

oky danke.
Dann werd ich wohl doch noch nen 2. installieren.
Hatte noch keine Probleme.. aber man sollte es ja nicht herausfordern.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Moin.

Wir können hier einen Schlusspunkt setzen. Das Interesse an der Sache als kleine Spielplattform ist marginal, um nicht zu sagen, gleich Null. Tobias hat den Kopp voll mit Diplom und Jobsuche, einzig Darko will seine AVR-ßra reaktivieren. Dafür braucht's keine IG. Die Jungs von MikroKopter.de hätten mich eh ausgelacht und in den Sandkasten zum Spielen geschickt, die eiern mit 6DOF-Systemen plus Höhensensor plus GPS mit ihren Gyrocoptern durch die Gegend. Wir hier, Helileute bei RCH, sind eher das, was die Funkamateure "Steckdosenamateure" nennen, - nutzen fertige Sachen. Das hat sicher auch was damit zu tun, dass ein Heli zerstörerischer zugange ist als ein Gyrocopter, er "fliegt" eben, statt nur vornehmlich zu schweben und irgendwie durch die Luft zu schieben.

Also: Punkt.

Ich werde den Kram noch etwas in meinem T-Rex 450 drin lassen und ab und zu noch mal testen, muss mir dann nur einen neuen Entwicklungscontroller löten. Bis die Saison wieder losgeht, und ich den Heli anderweitig brauchen könnte, ist eh noch etwas Zeit.

Das war's. Ciao.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Noch ein Nachtrag als vorläufiges Fazit:

Habe den Heli heute mit im Büro - und damit knapp etliche Gelegenheiten versäumt, den Teppich zu stückeln. Ich schrieb ja "es fliegt", doch "fliegen" ist relativ, insbesondere unter beengten Platzverhältnissen.

Zunächst mal bestätigt: Das "Delay" am Gyro bringt nix, ist nicht der I-Wert des Reglers im 401.

Mit meinem Integrator (Tiefpass) hinter dem Gyro-Ausgang ist er einen Tick zu träge auf Stick. Er hing schon im HH in Schräglage und hätte fast den Schreibtisch geküsst, weil natürlich mein Stick-Input, durchgeschleift durch das Gyro, durch den Integrator in meinem Controller genauso verzögert wird wie alle Signale, die aus dem Gyro kommen. Ich kann ja nicht unterscheiden zw. Regelungs-Output und Stick-Output aus dem Gyro, der Stick überschreibt den Speicher im Integrator.

Ergo mal die Integratoren rausgenommen, also Gyro-Output pur, so, wie behauptet wird, das ginge. Denkste, jedenfalls nicht mit einem Heli mit diesem Rotorträgheitsmoment. Bereits beim Hochdrehen bekommt man Gefühle, ist schon etwas der Teufel los. Wenn er dann in der Luft ist, geht's eigentlich, - aber wehe, man kommt mal mit den Kufen auf den Boden, dann ist Bambule, schaukelt sich tierisch auf, - und das bei nur knapp 30% Gain am Gyro.

Nun würde ich nochmal versuchen, einen teilweisen Bypass für Stick-Input um den Gyro-Output zu legen, - der erste Versuch war daneben. Es wird aber ein fauler Kompromiss bleiben, weil dieser Stick-Input nicht im Integrator des PI-Reglers im Gyro landet, ziemlich schlecht, das.

(Wohlgemerkt, Uli hat vor 10J die 401 geschlachtet, um an SMM-Gyros zu kommen, - er hat sie nicht im Ganzen appliziert.)

Mein vorläufiges Fazit ist also: Tail-Gyros sind für diese Zwecke ungeeignet. Vielleicht ginge es mit einem Flächengyro besser, da sollte das "I" deutlich größer sein. Allerdings käme das beschriebene Problem, die Regler in den Gyros sind Black-Boxes für uns, auch mit Intelligenz (Controller) dahinter ganz schnell wieder: Was machen gegen Aufbäumen bei Speedflug? Ich kann ja wieder nur dem Ausgang des Gyros beimischen, aber nicht in seinen Regler eingreifen.

Schönes Spielzeug. Meine Eingangsbefürchtungen haben sich bestätigt.

[tobias82]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Tom, Du traust Dich ja Sachen... im Büro solche Sachen auszuprobieren

Jedenfalls ist es sehr interessant, was Du so rausgefunden hast. TOP

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Hatte dann einen noch kleineren I-Wert in den nachgeschalteten Intergratoren verwendet, damit konnte ich fast auf der Stelle schweben. Allerdings sind die Regelkreise dabei schon relativ juckig (bei 30% Gain), Touch&Go führt zu Aufschwingen. Was das dann bei realem Fliegen bedeutet, z.B. beim plötzlichen Abstoppen, kann man sich leicht zusammenreimen.

Im Grunde genommen kann man nur die Gyros (Sensoren) verwenden, nicht aber den kompletten Regler als Black Box. Da wäre es dann aber finanziell schade, besser, gleich einzelne Drehratensensoren, technisch bessere, zu kaufen, die kosten einen Bruchteil des 401. Zumal das sowieso eine "lahme Gurke" ist, oberhalb 100 Grad/Sekunde ist Schicht mit dem Sensor, kein Wunder, dass das 401 keine konstanten Drehraten hinkriegt, wenn man in den Knüppel greift.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Ich setze jetzt mal so eine StickWindow-Funktion rein, der Stick überwiegt über den 401-Output, je weiter er aus dem Zentrum kommt. Dann kann man den 401-Output bedenkenloser durch einen Integrator befrieden, womit ja auch der durch das 401 durchgeschleifte Stick-Wert verzögert wird. Der Stick-Wert landet weiterhin 1:1 im Regler im 401, besser is dat.

Leider habe ich keinen blassen Dunst, wie so ein "Window" praktisch auszusehen hätte (von den Werten). Falls also ein Erfahrener hier vorbeischleichen sollte... Die Werte sind Standard-Impulslängen, 750..2250us, 1500us in der Mitte: (Der C-Code sollte eigentlich selbsterklärend sein.)

#define WINSIZE 100 //1..100 stick window size

unsigned int stickwindow(unsigned int GyroVal, int StickVal)
{
int w=0; //in-window grade value - 0 == centered so far
double WoutF; //output as float (temporarily)
unsigned int WoutI; //output as integer

//correct the center value output of the gyro
if (HH && !(GyroVal>1520) && !(GyroVal <1480)) GyroVal+=8;

double winsize=WINSIZE/100;

if (abs(StickVal-1500)<=20*winsize) w=0;
if (abs(StickVal-1500)<=30*winsize) w=1;
if (abs(StickVal-1500)<=40*winsize) w=2;
if (abs(StickVal-1500)<=60*winsize) w=3;
if (abs(StickVal-1500)<=80*winsize) w=4;
if (abs(StickVal-1500)<=100*winsize) w=5;
if (abs(StickVal-1500)>100*winsize) w=6;

switch (w) {
case 0: return GyroVal; break; //return pure gyro output
case 1: WoutF=GyroVal*.95 + StickVal*.05; WoutI=WoutF; return WoutI; break;
case 2: WoutF=GyroVal*.9 + StickVal*.1; WoutI=WoutF; return WoutI; break;
case 3: WoutF=GyroVal*.85 + StickVal*.15; WoutI=WoutF; return WoutI; break;
case 4: WoutF=GyroVal*.8 + StickVal*.2; WoutI=WoutF; return WoutI; break;
case 5: WoutF=GyroVal*.7 + StickVal*.3; WoutI=WoutF; return WoutI; break;
case 6: WoutF=GyroVal*.5 + StickVal*.5; WoutI=WoutF; return WoutI; break; //fifty-fifty
}
}

Nicht vergessen, im "GyroVal" ist ja bereits auch Stick drin, allerdings zeitverzögert.

[Darko]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Könnte man das nicht durch den Gyro gain lösen?
Also je mehr Stick Input, desto weniger Gyro gain, man blendet sozusagen den Gyro immer weiter aus je mehr man steuert und übersteuert so den Gyro....

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Gute Idee!..... Ich hab's nur nicht im Gefühl, ob das wirklich im Endeffekt dasselbe ist, will ja die Gyros immer "dabei haben".

Ein anderes Problem sehe ich in der Zeitverzögerung, es dauert 20ms, bis die Gyros eine Gain-ßnderung gefressen haben, worst case sogar bis zu fast 40ms. Was dann noch intern, im MC des 401, abläuft, ist ja auch völlig im Dustern, vor allem auch die Frage, was die Reglerroutine dann mit dem aufgelaufenen I veranstaltet, wenn man am Gain schraubt. Zumindest ist das ja nicht von Hause aus vorgesehen, dass da on-the-fly dran gedreht wird.

Werd's aber auch mal probieren. Danke!

Sobald hier Drehratensensoren vorliegen, werde ich aber den Dampf aus diesem Buddelkasten nehmen.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Schon implementiert (ungetestet), aber gepennt: Geht leider nicht so, dann müsste gleichzeitig der Integrator im Controller runter genommen werden, es soll ja die Stick-Verzögerung weg. Ohne Integrator, mit full gain im Stick-Center, geht nicht, dann ist alles super-juckig.