Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

[Stephan Schrade]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

@Tobias82:
Ich würde die Zeit lieber in die optimale Einstellung deines Paddelkopfes stecken.
Du hast leider nicht geschrieben bei welchem Heli, aber ich vermute es geht um deinen Raptor50.

Falls ja, würde ich mal vermuten, dass deine Blätter einen relativ grossen Vorlauf haben und deswegen es deine etwas schwachen Servos (55Ncm) es nicht schaffen, die Taumelscheibe zu halten. Beim Raptor sollte man sowieso wegen seiner mechanischen Mischung für das Pitch ein stärkeres Servo als wie für Roll und Nick einsetzen.

Also lieber in diese Richtung etwas Gehirnschmalz investieren.

Ciao Stephan

[tobias82]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Du hast Recht: es geht in meinem Fall um den Raptor, wobei mich das Thema ganz allgemein interessiert.

Beim Raptor sollte man sowieso wegen seiner mechanischen Mischung für das Pitch ein stärkeres Servo als wie für Roll und Nick einsetzen.

Das weiß ich schon. Auf Pitch habe ich ein HS 5945 mit 98 Ncm. Das hatte ich nicht dazu geschrieben, weil es ja hauptsächlich um das Nickservo/Rollservo ging. Das Pitchservo dürfte auf meine Probleme keinen Einfluss haben.
Den Vorlauf wollte ich gestern noch messen, bin aber leider nicht dazu gekommen. Es geht um Blattschmied X-pert. Paddel sind übrigens die ultra leicht Paddel von TT.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Was Dein Problem betrifft, das solltest Du tatsächlich beheben und nicht retuschieren.

Da Dein Heli mechanisch gemischt ist, kannst Du doch die 2 Gyros locker zw. die 2 TS-Servos und den RX stecken, ggf. brauchst Du 1..2 Kanäle mehr vom RX für Gain/Mode der Gyros.

Habe heute beim Frühstückskaffee so ein Stückchen Weichware für Servo-Signal-In, 2 Kanäle nur, gemacht. Was mich bei diesem Polling-Mist nun etwas besänftigt, ist, dass man ein GY-401 ja in den DS-Mode setzen kann, - dann vergehen nicht worst case 21ms je Kanal, in denen der Prozessor mit den Fingern trommelt, sondern "nur" ca. 5ms je Kanal, wie gesagt, nur worst case. Es wird hier also..

[milleflieger]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Hallo Tobias,

ja auch ich wollte ein FBL System haben, aber bin aufgrund des Preises wieder von weggekommen. (hab stattdessen meinen 700Eer Rex zugelegt) hehe....

Ich kann mich an vergangene Jahre entsinnen das CSM mit dem ich glaube sl720 dem Cyclock und einem Computerinterface ein vollwertiges FBL system zusammengesteckt werden konnte. hat sich in meinen augen nicht durchgesetzt da es recht kompliziert war und nicht grad günstig.

mal ganz ehrlich... du hast nen 50er Rappi. ich kann mir nicht vorstellen das der so schlecht ist. Stell den mal gut ein vielleicht sind auch nur irgendwelche Lager ausgeklappert.
Auch ich hatte verschiedene unterschneidungen an meinen 600er GF Rex. habe nun mit der tuning TS und PK viel Spiel minimiert. damit geht der schon ne ecke besser. desweiteren kannst du auch mal andere Paddel nehmen und es muss nicht immer cfk sein! die K&S Kuststoffpaddel mit der doppelten öffnung gingen auch ganz gut. Das ganze in Kombination mit vernümpftigen Blättern sollte funktionieren.

Schau dir den Link von Aussenläufer an.
OLDSCHOOL! http://bratzelwatz.de/Docs/Rotorkopf...%202003-3x.pdf

Sicher ist FBL was feines, aber die F3C Fraktion kann auch drauf verzichten.... und mit FBL kannst du auch nicht besser fliegen....

Gruß

ansonsten gibs es auch 3 digi als günstige alternative

[Pirelli]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Es wäre schon "einfach": Ungemischt senden, vom RX in die 2 Kreisel, von den Kreiseln (plus Pitch vom RX) in einen TS-Mischer, von dort auf die TS-Servos. Ohne Mischer , wenn mech. Mischung vorhanden.

Ob es sich dann auch so einfach fliegt, ist eine andere Frage..., k.A.

Ich bin schon drauf und dran, es mal schnell zu probieren. Genug 401 liegen rum (die würde ich gegenüber 611 & Co. präferieren, machen nicht dieses Knack-Knack-Verhalten). Zwei 401 plus 1..2 Spektrum Sats und die TS-Servos an einen AVR, die benötigte Software hatte ich eh gerade gemacht, PWM out, Spektrum-Protokoll, - OK, PWM in bräuchte es noch on top.

................

Was Deine Urintention betrifft: Da hat Robert Recht, da gibt's wohl andere Wege. (Mein Auto klappert nich mehr, hab' mir'n lauteres Radio gekauft.)

Hmmmm.......

ich hab nen GU365 im Paddellosen Heli...

Der GU 365 ist eigentlich nichts anderes wie ein Heck- Gyro mit HH und zwei Normale Gyros für die Taumelscheibe in einem Gehäuse......

Da ist ausser der Empfindlichkeit und der Drehrichtung keine Logik drinne. Einstellen musst du alles über den Sender.

Wo ist dann der Unterschied zu dem System mit den 3 Kreiseln ??

[Darko]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

@Uli
Die Regelparameter die der interne Prozessor verarbeitet aus den Daten der 2 Taumelscheibengyros.Nur weil du von aussen nicht viel einstellen kannst, heisst das ja nicht das die intern anders verarbeitet werden als der Heckgyro

Wenn man übrigens mit normalen Gyros rumexperementieren will kann man sich CSM SL720 holen.
Als das Vstabi noch 800€ gekostet hat, wollte ich so ein System mal aufbauen. Cyclock + 3 SL720.
Beim Sl720 sind alle Regelparameter frei konfigurierbar und es gibt auch entsprechende tuts für einen FBL Umbau.
Habs dann gelassen als der Preis gesunken is

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Zum Stand:

Bin leider erst heute wieder dazu gekommen, an der Weichware für den MC weiter zu machen. Da ich einen Spektrum Sat RX benutze und einen TS-Mischer brauche, muss der also den Spektrum RX lesen, alle gelesenen Kanäle außer Nick/Roll/Pitch per Servo-PWM ausgeben (inkl. SmartFailsafe), den 2 Gyros per Servo-PWM "Rudder" und Gain geben, deren Tail Servo Output-PWM lesen, den TS-Mischer anwenden und Nick/Roll/Pitch-Servo-PWM ausgeben.

Leider steckt der Teufel im Detail: Timer im MC sind knapp und für Servo-PWM wird zwingend einer gebraucht, das Refresh per Programmablauf zu machen, ist schon ziemlich eklig, zumal bei Digitalservos und hier 9 Output-Kanälen, wobei schon Gain für die beiden Gyros per Y-Kabel verteilt wird. Servo-PWM per Timer einzulesen, geht nur mit einem weiteren Timer pro Kanal (hier 2), - das ist einer zuviel, leider. Ergo habe ich es per Polling (Abfrage) gemacht, mit einer Funktion der Standard-Lib, die eine Impulslänge in Mikrosek. zurückgibt. Funktionierte wunderbar, die dadurch entstehenden Programmverzögerungen konnte ich gut wegtunen. Doch nun spuckt man mir aus unerwarteter Ecke in die Suppe: Sobald ein asynchron-serielles Signal am RX des UART (serieller Controller-Modul, am Bus des MC) anliegt, und das tut es durch den Sat RX (115k2 Baud), schwanken die im Servo-Input (Rudder-Ausgänge der beiden Gyros) gemessenen Pulslängen (PWM-Puls) um ca. 300 Mikrosek. Bingo! Da scheint in der Standard-Lib eine Interruptroutine hinter dem UART zu sein, - wusste ich gar nicht.

Ich muss mir also eine Alternative für den Servo-Input einfallen lassen.. Notfalls muss ich den Spektrum Main-RX statt des Sat verwenden (kein asynch.-serielles Signal zu lesen): PWM-Kanäle vom RX direkt an Gas, Tail Gyro (Rudder, Gain), Gain (AUX2) an die beiden N/R-Gyros, - R/N/P an den MC, dazu die beiden Rudder-Ausgänge der Gyros (5 Inputs), N/R/P raus an die TS-Servos nach TS-Mischer (3 Ausgänge). So ein Mist..

-----
ßbrigens, nachdem ich jetzt zwangsläufig wieder genug mit Gyros auf dem Tisch spielte (am Microcontroller), es sind GY-401: Was mich da von vornherein stört für diese Anwendung, ist, dass die sich seitens ihres PI-Reglers an den beiden Endpunkten des Regelstreckenausganges unterschiedlich verhalten (im HH Mode). Kann man schön am Heck beobachten: In die eine Richtung schwingt es über, das Servo läuft wieder ein Stück zurück, auf der anderen Seite bleibt das Servo einfach stehen. Das haben die Futaba-Fuzzies so gemacht, damit dieses nette (eigentlich bescheuerte) knackige Stoppverhalten zustande kommt, beim GY-611 noch viel heftiger. In der einen Richtung hilft ja das vom Hauptrotor (der Reibung im Getriebe) erzeugte Drehmoment, in der anderen muss das Heck dagegen arbeiten.

Es sind eben Tail Gyros. Ich fürchte, dass man diese Asymmetrie auf Nick und Roll mächtig merken wird..

[tobias82]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Kein Plan, was Du da sonst geschrieben hast aber das hab ich verstanden:

ßbrigens, nachdem ich jetzt zwangsläufig wieder genug mit Gyros auf dem Tisch spielte (am Microcontroller), es sind GY-401: Was mich da von vornherein stört für diese Anwendung, ist, dass die sich seitens ihres PI-Reglers an den beiden Endpunkten des Regelstreckenausganges unterschiedlich verhalten (im HH Mode). Kann man schön am Heck beobachten: In die eine Richtung schwingt es über, das Servo läuft wieder ein Stück zurück, auf der anderen Seite bleibt das Servo einfach stehen. Das haben die Futaba-Fuzzies so gemacht, damit dieses nette (eigentlich bescheuerte) knackige Stoppverhalten zustande kommt, beim GY-611 noch viel heftiger. In der einen Richtung hilft ja das vom Hauptrotor (der Reibung im Getriebe) erzeugte Drehmoment, in der anderen muss das Heck dagegen arbeiten.

Es sind eben Tail Gyros. Ich fürchte, dass man diese Asymmetrie auf Nick und Roll mächtig merken wird..

Ich drück Dir mal die Daumen

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Mir? Uns, oder? Ich hatte keine Sekunde die Absicht, und werde sie nie haben, mit Tail Gyros auf der TS rumzudüsen. Das ist nur eine Winterfrustbeschäftigung aus Neugier.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Habe seit letztem WE fertig. Will jetzt nicht wieder nerven, ein exaktes Einlesen von PWM-Einzelkanälen (von den beiden Gyros) hat mir echt den letzten Nerv geklaut, geht jetzt aber (Interrupt-basiert), zumindest für diese 2 Kanäle, die gebraucht werden.

Nun muss ich sehen, wie ich den Kram in den T-Rex 450 bekomme. Die zwei GY-401 sind ja echte Klopse (auf eine Platte in den entsprechenden Winkeln aufgeklebt). Der Controller ist in etwa so gross wie die VS-ZE, wiegt 18g.

RX ist ein Spektrum Sat RX (oder zwei via einen kleinen Multiplexer, den ich mal baute) oder ein RX, der ein PPM-Summensignal liefert.

Leider habe ich bei der ganzen Aktion ein 401 gehimmelt, offenbar dadurch, dass ich den JR-Stecker vom Gyro-Ausgang auf dem Prozessor-Board versteckte, so, dass der Signal-Ausgang +R/C-Spg. bekam. Normalerweise kommt da ja ein Servo ran, das selbst keine Spg. liefert. Hab's schon innerlich beäugt, der Microcontroller, oder was immer das ist, ist ja als Futaba-Chip markiert, hat an seinem Ausgang Einen abbekommen, - nix zu löten an der Holzkiste.

[tobias82]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Mir? Uns, oder? Ich hatte keine Sekunde die Absicht, und werde sie nie haben, mit Tail Gyros auf der TS rumzudüsen. Das ist nur eine Winterfrustbeschäftigung aus Neugier.

Nun muss ich sehen, wie ich den Kram in den T-Rex 450 bekomme.

Heißt das, dass Du doch damit rumdüsen wirst oder dient das auch nur für "Trockenübungen"?

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Nur der Befriedigung von Neugier, der Bestätigung einer Ansicht auf der reinen Trockenstrecke.
Schliesslich ist Curtis mit sowas rumgedüst, was ihm sein Papa zusammennagelte, zwei Heckgyros plus TS-Mischer, CSM verkloppt es als Kombiprodukt, - nun soll was integriertes von Curtis kommen. Allerdings, Curtis fliegt wahrscheinlich auch 'ne Mülltonne in Piroflips. Wenn ich alleine an sein Drehpoti (am TX) für's Heck denke..

Mal sehen.. War nur 'ne Ersatzbefriedigung für die Ersatzbefriedigung, die ohne Drehratensensoren vorerst stecken blieb. Ich durfte die Erkenntnis gewinnen, die Andere lange vor mir hatten, dass die Anwendung von Beschleunigungssensoren für unsere Zwecke ziemlich limitiert ist, weil einem ständig die Gravitation in die Suppe spuckt. Das ist gut für Wii, iPhone, Wasserwaagen etc.., auch in IMU's für Gyrokopter, Flächen-Dronen und so'n Zeugs, man kann damit super Oben und Unten unterschieden, messerscharf. Aber das ist ein anderes Thema, - nur zur Erklärung meines plötzlichen Engagements für ein eigentlich tot geglaubtes Kind.

Wird sich nun zeigen.. Ein 401 musste schon dran glauben, die Kabel zweier weiterer auch, - hoffentlich nicht auch der Testheli. Habe leider nicht die Kohle, sehenden Auges etwas besser geeignetes zu nehmen, einen Heli der 50er Größe.

[Taumel S.]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Ein 401 musste schon dran glauben, die Kabel zweier weiterer auch

Warum nimmst du zum Experimentieren nicht was Billigeres (KDS 800)? Wenn dann alles geht, kann man immer noch drei 401 nehmen. Stell ich mir als kleiner Maxi zumindest so vor.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

Die KDS müsste ich kaufen, die 401 liegen da, erst 3, nun noch 2. Es war ja einfach nur ein blöder Ausrutscher, der kann auch bei der reinen Anwendung vorkommen. Eine "kommerzielle" Variante dürfte einfach den (+) Pin an den Steckplätzen der 401-Ausgänge (am Controller) nicht besetzt haben. Hab' ich ja auch nicht gewusst, dass das Damage hervorrufen könnte, hab' ich überhaupt nicht dran gedacht, dass ich ja mit Ausgängen fummele. Sellerie, oder wie das heisst..

Da die 401 schon eine gewisse Historie bei mir haben, sehen die Kabel teilweise eh nicht mehr ladenneu aus. Ausserdem hasse ich diese dicke Weichplast-Isolation, - weg mit dem Dreck.

[dl7uae]

AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?

[SIZE="1"]Mahlzeit!

Das hier will ich noch zu Ende bringen..

Also, es "fliegt" - in einem T-Rex 450 mit P-Stange, - 62g Gyroblock, 18g Controller, 1x Spektrum Sat RX. "Fliegt" in Anführungsstrichen, weil man auf 4x2m im Garten maximal schweben kann. Ich würde gerne mal wissen, wie es sich beim Turnen benimmt, jedoch: Es waren 11 Miese, meine Finger entsprechend klamm, schätze mal, der Bastelstabi musste mir schon helfen, bin außerdem seit mehr als 3 Monaten nicht geflogen.

Das, was aus den Gyros Richtung Servos, bei mir also Richtung Controller rauskommt, war mir trotz auf Maximum gestelltem Delay an den Gyros (vermutlich der I-Wert des Integrators) viel zu fickerig für die Taumelscheibe. Ich habe also jeweils einen weiteren Integrator (quasi einen Tiefpass) per Software dahinter gesetzt. So sieht das viel besser aus. Da das ja bereits jeweils der Output des Reglers des Gyros ist, kann ich nicht in dessen I-Speicher schreiben, was ich eigentlich muss, um die ßbersteuerung durch Stick-Kommando verzögerungsfrei an den Mann zu bringen, - auch in dem nachgeschalteten Integrator. Der I-Wert des bügelnden Integrators hinter dem jeweiligen Gyro (per Weichware im Controller) hat also ein Kompromiss zu sein - zw. "Bügeleffekt" und verzögerungsarmem Durchreichen des Sticks an die Servos. Das geht aber ganz gut. Wer einen dedizierten TS-Mischer benutzt oder einen Heli mit mech. Mischung hat, kann natürlich diese "Bügelei" ohne Controller nicht machen. Sicher wird das auch gehen, die Kreiselwirkung ist aber echt hektisch, für's Heck eben. Wenn man sich mal anguckt, wie ein VStabi oder ein HeliCommand 3A/D, um bei der P-Stange zu bleiben, auf der Werkbank die Servos bedient, wenn man den Heli bewegt, dann wird klar, dass seitens der PI-Regler auf der TS sehr viel mehr Gemächlichkeit herrscht als am Heck.


Ich habe nun für mich beschlossen, im öffentlichen Bereich des Forum nicht mehr an Dingen mitzudiskutieren, für die man mind. 2 Windungen mehr als'n Huhn braucht. Ich spare mir Details an dieser Stelle, jedenfalls bin ich nicht länger bereit, mich durch Forenplebs intellektuell vergewaltigen zu lassen, eine Sache, der ich im realen Leben ganz gut aus dem Wege gehen kann.


Tobias, Darko (Andere auch?), wenn ihr weitergehendes Interesse habt, würde ich für dieses Spielthema eine IG eröffnen, eine geschlossene, besser is dat. Es wäre dann auch gut, wenn einer der Teilnehmer, wenn es überhaupt Interesse geben sollte, alsbald deren Moderation übernehmen würde.

Ich habe mich ja bereits dazu deutlich geäußert: Ich kann mich schwer für Dinge begeistern, deren theoretische Möglichkeiten bereits der Vergangenheit angehören. Daher würde ich die IG "VIDV" (Vorwärts in die Vergangenheit) nennen, in Verballhornung eines bekannten Filmtitels.

Allerdings halte ich dieses Thema für eine tolle Möglichkeit, sich mit wenig finanziellem Aufwand (so man zwei halbwegs brauchbare AVCS-Gyros rumliegen hat bzw. günstig beschaffen kann) mit einem interessanten Thema und der Flugphysik des Helis zu befassen, auch mit interessanten techn. Mitteln der Umsetzung. Dabei kann man auch einen viel besseren Ahnimus dafür entwickeln, was hinter/in VStabi & Co. steckt, wenn's auch nur ein leises Ahnen ist.

Ich würde die Sourcen der Software und die paar Hardware-Infos z.V. stellen, es wäre also ein echtes Open Source Projekt im ganz Kleinen, im Gegensatz zu 3Digi, das aber auch funktionell und seitens der Hardware komplexer ist. Nicht falsch verstehen, ich habe höchste Achtung vor dem, was Dirk da gemacht hat, ebenso vor den Organisatoren der Nachbaugemeinde.
Die hier verwendete Hardware basiert selbst auf einem großen internationalen Open Source Projekt, dadurch steht das Entwicklungssystem und eine Masse weiterer Sourcen aus einer sehr großen Community kostenlos z.V. Der von mir verwendete Microcontroller ist ein ATmega 328 16MHz auf einem ziemlich kleinen Arduino Nano Prototyping Board, das es beispielsweise bei Segor (DE) für 22,90 Euro gibt.
Die Anforderungen an den "Spieler" sind gering, einmalig und ohne große Anforderungen den Brutzelstab schwingen (keine Bauelemente zu löten), und "C" lernen, eine übersichtliche Programmiersprache (IDE, also C++ Derivat).

Wenn Ihr also Interesse am Spiel mit den inertialen Kräften auf Basis rumdümpelnder Gyros haben solltet, meldet Euch per PN. Wenn Ihr aber eigentlich nur stabilisiert oder ohne P-Stange fliegen wollt, dann lacht Euch lieber ein VS, AC3X etc.pp. an, bzw. einen HeliCommand oder eben GyroBot 900.

Würde mich dann hier zurückziehen wollen.[/SIZE]