AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?
Entweder er geht im schnellen Vorwärtsflug nach unten weg oder beim Schwebeflug nach hinten. Und bisher konnte mir noch keiner sagen, wie ich das Problem beheben kann.
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Hi Robert!
- Schwerpunkt passt 100%ig
- Paddel passen auch ziemlich genau, die hab ich erst nachgestellt (vorher war es noch schlimmer)
- Höhenleitwerk hab ich noch nichts versucht
- Paddel und Blätter könnte ich auch noch versuchen, wobei ich nur ungern schwerere Paddel drauf machen würde
- Servos und Akku dürften passen, da der Heli schon leichte Tendenzen beim langserem Flug aufweist (55N/cm Servo)
Ich hab keine Flugphasen programmiert, weil ich während dem Fliegen nur ungern Schalter betätige
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uebrigens hab ich dann auf V-stabi gwewchselt....
ist eben eine professionelle loesung und funktioniert eben perfekt. von den Kosten ... ich denke wenn jetzt dann das Align bzw freakware stabi rauskommt.... kann das eingenbau dingens absolut nix dagegensetzen. Weder funtionell noch preislich.
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Wenn Du nur darauf aus bist, mit billigen/schlechten (bzw. nur bedingt geeigneten) Komponenten eine zu gängigen Stabis adäquate Funktionsleistung zu erreichen, - liegst Du daneben, beleidigst sozusagen die Aufwände der Entwickler dieser Systeme.
Wenn Du spielen willst, dann kann ich Dir die als Prototype-Boards assemblierten Sensoren bei Sparkfun an's Herz legen, evtl. inkl. Microcontroller-Prototype-Board. Bei Sparkfun geht's bis 6DOF, also 3 Drehraten- und 3 Beschleunigungssensoren, auch mit "vernünftigen" Sensoren von AD, ADXRS610, ADXL345. Es gibt ja sonst immer das Problem des Lötens, bei BGA-Packages (Pins unter dem Chipgehäuse) hört der Spass sonst mit dem heimischen Brutzelstab auf. Damit zu spielen, macht richtig Spass (auch, wenn meine momentane Spielweise mit 3-Achsen-B-Sensor ohne Gyros zu einer Schlammpfuhle zu werden droht). Man muss auch sehr unterscheiden zw. Heli und UAV, die Anforderungen sind schon immens unterschiedlich. Tja, und dann ist ein 16MHz/24MIPS ATmega als Prozessor alsbald auch mal am Ende..., die Interrupterei wg. der vielen PWMs, der Timer-Mangel, etc.pp. Ulrich Roehr fährt nicht aus Jux und Dallerei ganz andere Kaliber von Prozessoren auf.
Wie immer, ob nun das oder FPV oder ..., es kann, will man es richtig machen, schnell in's Geld gehen, - Wunder der Summation, - es sei denn, man ist in der Lage, mit schlechten Kompromissen im Ergebnis zu leben. Aber wer kann das schon, wenn er etwas selbst machen will..
Natürlich könntest Du die 3 Heckgyros auch mit FB applizieren. Generell hinderlich ist eben nur, dass die Integratoren der Heck-Gyros nicht frei parametrisierbar sind, Du musst sie nehmen, wie sie kommen. Auch fehlt die Möglichkeit der Verkopplung der Achsen, - präventives Agieren vor Regelung, wie es VS4 macht, sowas wie DMA, Pirouettenoptimierung etc., schliesst sich leider aus, systemimmanente Dreckeffekte sind nicht kompensierbar. Den TS-Mischer kannst Du auch lässig selbst machen, mit einem AVR oder evtl. auch PIC (hmm..), das gibt gleich die Gelegenheit zum Anfixen wg. umfassender Selbstbauideen in der Manier s.o.
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P.S. Mit FB arbeitest Du mit/gegen zwei weitere, untereinander verkoppelte Regelkreise, die mechanischen Kreisel, die der FB darstellt. Deine eigene Regelung muss entsprechend träge zu Werke gehen, sie kann nicht, wie sie gerne wollte, der FB redet mit. Ich habe nun leider keine praktische Vorstellung davon, inwieweit ein FB evtl. überhaupt nicht mehr zu den mit Heck-Gyros einstellbaren PI-Werten passen würde. Da hilft nur Recherchieren im Inet, ob's mal einer erfolgreich probierte, ansonsten eben selbst probieren. Neben den hier günstigen 3 Gyros, einem evtl. weniger günstigen TS-Mischer, wenn man ihn nicht selbst machen will, riskiert man ja jeweils (nur) den Test-Heli. Die elektronischen Komponenten werden Misserfolge schon überleben.
Apropos, was erhoffst Du Dir von der Maßnahme? Ich frage, weil der FB dran bleiben soll. Es kann dann doch nur um eine Lagestabiliserung gehen, also für neutrales Schweben und als Rettungsanker. Die schnellen Regelfunktionen macht ja der FB, der bleibt dran und führt SEIN Leben. Ergo: á la Helicommand 3A/3D oder GB900/Beginner-Option.
Es wird dafür nicht ausreichen, dynamische Drehraten auszuregeln, die summierten Fehler, einer solchen Regelung eigen, würden das verhindern. Man braucht ein Soll, was die Stabi anzustreben hat. Ohne B-Sensoren, die einem dafür die Gravitation geben, also rein mit Gyros (Drehratensensoren), bleiben eigentlich nur eingelernte Trimmwerte für Nick/Roll (für neutrales Schweben), - so macht es Helicommand. Jedenfalls würde die Rettungsankerfunktion ohne diesen "festen Bezugspunkt" nicht realisierbar sein, - ein Stabilisierungseffekt für neutrales Schweben aber auf jeden Fall. Du musst das Soll aber jeweils selbst mit Korrekturen am Stick einstellen.
ßbrigens würde ich mich mit diesem Konstrukt, FB + 3 Heckgyros, eigentlich nicht trauen, mehr als Schwebeflug zu machen. Im FFF, schnellen Kurven, Turns etc. kann ich mir sonst lustige Sachen vorstellen, die Mr. Newton mal wieder postum Recht haben lassen könnten.
P.S. Mit FB arbeitest Du mit/gegen zwei weitere, untereinander verkoppelte Regelkreise, die mechanischen Kreisel, die der FB darstellt. Deine eigene Regelung muss entsprechend träge zu Werke gehen, sie kann nicht, wie sie gerne wollte, der FB redet mit.
Deswegen habe ich die Thread ja gestartet. Weil ich mir nicht sicher bin, ob das mit den mechanischen und dem elektronischen Regelkreis gekoppelt funktionieren würde.
... einen stabiler fliegenden Paddelkopf. Ich bekomme den meinigen einfach nicht sauber eingestellt. Entweder er geht im schnellen Vorwärtsflug nach unten weg oder beim Schwebeflug nach hinten.
Robert hat mir inzwischen nochmal ein paar Tipps gegeben, wie ich das Problem aus der Welt schaffen könnte.
Aber mich hätte weiterhin so eine Bastelllösung interessiert. Allerdings hört sich das alles, was Du schreibst, für mich danach an, als ob es für einen Nicht-Elektroniker zu schwer zu realisieren ist. Mal kucken, vielleicht versuch ich´s einfach mal, wenn ich wieder mehr Zeit habe...
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Hallo,
Tom hat ja bereits angedeutet, dass das alles nicht so einfach ist.
Zunächst hat der Heli ja schon einen 2-Achs-Kreisel, nämlich den mechanischen Stabi. Wenn dieser aus unerfindlichen Gründen nicht geradeaus läuft, ist es besser, das Problem zu lösen und nicht einfach "Spachtel" drüber zu schmieren. Letztendlich werden dann zwei unabhängige Stabilisierungssysteme mit und gegeneinander arbeiten, da halte ich einen mechanisch gut abgestimmten Kopf alleine für sinnvoller.
Normale Kreisel zu verwenden, war schon immer für Experimentierfreudige die erste Wahl, das ist schon so, seit es Kreisel gibt. Das ist bei allen FBL-Systemen die Ausgangsposition.
Dass es immer wieder welche gibt, bei denen es "funktioniert", hängt einzig und allein von der Definition "funktioniert" ab. Ein bisschen herumschweben kann man mit allem, die Spreu trennt sich erst beim dynamischen Fliegen, dann erst entwickelt der unstabilisierte Kopf seinen wahren Charakter.
AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?
Es wäre schon "einfach": Ungemischt senden, vom RX in die 2 Kreisel, von den Kreiseln (plus Pitch vom RX) in einen TS-Mischer, von dort auf die TS-Servos. Ohne Mischer , wenn mech. Mischung vorhanden.
Ob es sich dann auch so einfach fliegt, ist eine andere Frage..., k.A.
Ich bin schon drauf und dran, es mal schnell zu probieren. Genug 401 liegen rum (die würde ich gegenüber 611 & Co. präferieren, machen nicht dieses Knack-Knack-Verhalten). Zwei 401 plus 1..2 Spektrum Sats und die TS-Servos an einen AVR, die benötigte Software hatte ich eh gerade gemacht, PWM out, Spektrum-Protokoll, - OK, PWM in bräuchte es noch on top.
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Was Deine Urintention betrifft: Da hat Robert Recht, da gibt's wohl andere Wege. (Mein Auto klappert nich mehr, hab' mir'n lauteres Radio gekauft.)
Was Deine Urintention betrifft: Da hat Robert Recht, da gibt's wohl andere Wege. (Mein Auto klappert nich mehr, hab' mir'n lauteres Radio gekauft.)
Wenn das Radio gut ist
Ne im Ernst: es gibt vielleicht andere Wege, aber bisher konnte mir noch niemand was dazu sagen. Da das Verhalten nicht nur im schnellen Flug auftriff, sondern auch schon in Ansätzen bei mittleren oder teilweise langsamen Geschwindigkeiten feststellbar ist, glaube ich auch irgendwie nicht so ganz, dass es die Rotorblätter, Paddel oder Leitwerk sind.... Ich werde es aber trotzdem mal testen.
Ein Lösung wäre wirklich eine weiter Flugphase. Wenn ich nur das Umschalten nicht so hassen würde...
AW: Drei-Achs-Kreisel durch 3 normale Kreisel ersetzen?
[SIZE="1"]Dein Wunsch ist mir ein Bedürfnis.
Bin ja selber neugierig, werde den T-Rex 450 nehmen (CCPM, mit FB), hoffentlich geht mein Murkel nich putt dabei..
Also muss ich mir einen Würfel schnitzen (Microcontroller-Weichware), der folgendes konnektiert: 1..2 Spektrum Sat-RX, 2 Stück GY-401 mit PWM-Input (deren Heckservo-Out) und 2x2 PWM-Output (je "Rudder" und "Gain/Mode" für die 401), sowie 3x PWM-Out an die TS-Servos. Ausser den Prozeduren für PWM-In/Out und Spektrum-RX-Decode braucht's noch einen TS-Mischer, - das ist alles soweit vorhanden, nur kein PWM-Input, hatte ich eigentlich nie auf dem Radar.
Habe es eben gecheckt: It is a peeve... Solche Sachen wie Servo-Output (PWM mit besonderen Bedingungen bzgl. Pulslänge und Wiederholzeit) und -Input muss man Interrupt-gesteuert machen, um Prozessorzeit und den Kopf seitens des Timing frei für Regler etc. haben zu können. Das macht man per Timer (im Prozessor) und mit einem Capture Pin, das den Timer an der Signalflanke startet. Die Anzahl der Timer ist begrenzt (Hardware), mein AVR hat nur 3 und davon nur einen guten (16-Bit), Timer1. Den hab' ich schon für Servo-Out und anderes verballert. Muss nun für diesen Test umschreiben, Servo-Out auf Timer2 (nur 8-Bit), damit Servo-In via Timer1 laufen kann. Das Dumme ist nur generell, dass das dann PPM sein muss (nur 1 Pin als Input möglich - EIN Capture Pin), was ja nichts anderes ist als n PWM-Kanäle zeitlich geschachtelt. Die Wald&Wiesen-RX geben die PWM-Kanäle (Servos) so zeitgestaffelt aus, einige neuere aber "glänzen" mit zeitsynchroner Ausgabe. Die beiden PWM-Inputs von den Gyros schachtelt mir aber keine Sau außerhalb des AVR, auf 'ne Monoflop-Lötarie zur Schachtelung hab' ich gerade keinen Bock.
Bleibt mir nur eine reine Polling-Lösung, CPU-fressend, für die 2 übersichtlichen PWM-Inputs von den Gyros, die RX-Kanäle bekomme ich ja asynchron-seriell mit 115k2 Baud vom Spektrum Sat-RX.
Sorry für das Kauderwelsch, war nur gerade etwas pissed off wg. dieses Problems mit den popeligen PWM-Inputs. Ein Hoch dem PPM-Summensignal! Noch lieber "Highspeed"-Spektrum-Protokoll oder zukünftiges von Jeti.
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Die elektronischen Komponenten werden Misserfolge schon überleben.
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