ähm das sind die Regelanteile des PID-Reglers. Wenn du es genau wissen willst, was du gemacht hast, kannst du dir das hier durchlesen: http://www.physik.uni-augsburg.de/~s.../FP14/FP14.pdf
Aber ich muss schon sagen, einfach die Regelparameter verändern ohne zu wissen was sie bewirken ist irgendwie unfachmännisch.

Die Werte 80 / 60 sind normalerweise absolut problemlos wenn am Heli alles sauber läuft. Also vielleicht lieber nach der Fehlerursache suchen als die daraus resultierenden Probleme auszutricksen. Sonst bekommst du vielleicht andere Probleme, dass das Heck wandert wie du bemerkt hast, oder dass es nicht gescheit hält.
Gruß
Stefan



damit es kein Microbeast ist!! 




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