Spirit - Flybarless

[Timo Wendtland]

Also ich würde an deiner Stelle auch mal die andere Variante mit mehr Drehzahl ausprobieren bei Gelegenheit

[<<Philipp>>]

... würde jetzt nicht den großen Nachteil bei der Latenz sehen. Es ist eher eine Gewohnheit, oder besser zu umschreiben mit einer Art Feeling ...

Stimmt! Das liegt aber daran, dass Helifliegen generell nicht so zeitkritisch sein dürfte.

Ich finde, man ist bei einer Torque-Rolle viel mehr reaktiv gefordert als bei allen mir zugänglichen Heli Manövern. Da musst Du dauernd, möglichst prompt gegen Störungen arbeiten, damit der Vogel ruhig auf der Stelle dreht.

Ich habe meine Versuche zur Latenz auch vorwiegend mit der Fläche gemacht.

Allerdings, wenn man das entsprechende "Feeling" beim Helikopter dann einmal entdeckt hat, führt kein Weg mehr zurück ...

LG Philipp

[<<Philipp>>]

Also ich würde an deiner Stelle auch mal die andere Variante mit mehr Drehzahl ausprobieren bei Gelegenheit

Das habe ich, wiederholt. Ist nicht meine Welt, und es geht ja auch anders. Gewusst wie halt.

Aber nochmals vielen Dank, dass Du mir dafür so unermüdlich Informationen lieferst!

LG Philipp

[Keven S]

Die Frage ist, wie misst Du die Latenz des Gesamtsystems, also die Summe aller beteiligter Taktrateneffekte plus die Summe der Latenzen aller Teilvorgänge von Beginn Input am Sender bis Output am Heli?

Im Labor geht das ja noch einigermaßen. Bewegung des Sticks erfassen, Zeit bis zur entsprechenden Bewegung des Servos messen.

Aber im Flug die tatsächliche Laufzeit durch die gesamte Befehlskette erfassen, Pilot - Knüppel - RC Strecke - FBL System - Servos - Reaktion des Helis? Wie?

Also messtechnisch saubere Zahlen habe ich dazu noch nirgends gefunden. Deswegen bleibt wohl nur der Versuch, fühlbare Unterschiede möglichst zu objektivieren, Einbildung so gut es geht draußen zu halten. Damit habe ich mich recht intensiv beschäftigt.

50 oder 100Hz TX - RX (bzw. RX Ausgabe Taktrate größer 10ms) merke ich deutlich, da traue ich mir Blindversuche zu. Ich bin auch einige Zeit bei latenzkritischer Fliegerei bei Futaba und S.Bus geblieben, weil Jeti und UDI klar träger waren.
Und genauso klar ist bei Spirit eben der Effekt der zuvor genannten Filter. Sind die hoch gestellt, fühlt es sich an wie 30ms Taktrate mit Analogservos.

Und wenn der Teil RX-Stabi-Heli so massiv einschlägt, kann der Teil TX-RX (wo Jeti plus S.Bus Futaba nicht merkbar nachsteht) es wirklich noch nennenswert rausreißen?
Wie vergleicht man das seriös? Zwei ansonsten identische Maschinen, eine mit Wave, eine mit Jeti, alles zusammen mit möglichst identischen Setups, einen Tag lang abwechselnd, knapp hintereinander durchs gleiche Flugprogramm scheuchen?

Den selben Heli mit einem System bewegen, dann umbauen, zwei, drei Tage später erst einfliegen, bevor man versucht, sich wieder ein Bild zu machen? So ist Placebo Effekten Tür und Tor geöffnet. Ich weiß, wovon ich rede. Einerseits, weil das in meinem Brotberuf ein ganz großes Thema ist, andererseits, weil ich mir da nicht nur in der Fliegerei schon reichlich Eigentore geschossen habe. Einstellung geändert - eindeutige Verbesserung wahrgenommen - dann bemerkt, dass ich "Enter" vergessen und tatsächlich genau nix geändert hatte.

Deswegen s.o., Bankumschaltung, für mich unabdingbar, wenn ich ein Stabi wirklich ausloten will. Und Zahlen in einer Produktpräsentation? Kann man glauben ...

LG Philipp

Es gibt hier End-To-End Labormessungen. Futaba liegt in etwa zwischen Jeti und ELRS.

[<<Philipp>>]

Es gibt hier End-To-End Labormessungen. Futaba liegt in etwa zwischen Jeti und ELRS.

Sind die zugänglich? Und wenn, wo? Und bei Futaba, welches Protokoll, wie eingestellt? Z.B. FASSTest geht von schön flott bis ziemlich zäh ...

LG Philipp

[Heiner K.]

Könnt ihr bitte diese Fragen in einem eigenen Thema behandeln.
Hier geht es um das Spirit.

Danke!

[<<Philipp>>]

Es geht um eine ganz wesentliche Eigenschaft von Spirit, nämlich um durch das FBL-System verursachte Latenzen. Um die beurteilen zu können, muss man sie von Latenzen der Funkstrecke abgrenzen. Und dazu braucht es den Vergleich der Steuerungen.

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Philipp

Die größte Latenz hat in der Regel der Heli selbst, klar man kann vielleicht 1ms beim FBL rausholen ( Spirit bewegt sich von Input bis Output zwischen 1-2 ms je nach Filter ) und bei der Funkstrecke lässt sich sogar noch ein wenig mehr rausholen. Bei den Servos geht auch ein bisschen was trotzdem ist der größte Latenzbrocken der Heli selbst umso geringer die Drehzahl umso mehr Latenz.

Das sich das Spirit bei super Low RPM so verhält ist die Reaktion der Regelung auf den langsamen Heli.
Das geht einfach nicht so schnell und knackig außer man würde es mit viel Feed Forward erzwingen das bringt dann halt ziemlich viel Unruhe rein.

Höhere Drehzahl reduziert Aerodynamische Latenz.

[Timo Wendtland]

Achso das mit dem Low-Latency Filter sollte ich dir noch erklären warum man da einen Unterschied spürt, sonst denkst du evtl. noch es liegt an der Millisekunde die man einspart.
Ein stärkerer Filter glättet Peaks und schnelle Impulse.
Ein schwächerer Filter lässt mehr davon durch:

Plötzliche Inputs kommen direkter, der Regler steuert aggressiver nach, kleine Bewegungen schlagen deutlicher durch.

Dadurch wirkt der Heli „lebendiger“ obwohl die reine Zeit kaum anders ist, fühlt es sich viel unmittelbarer an.

[Timo Wendtland]

- Ich weiß nicht, was passiert, wenn man "Low Latency" aktiviert und der Heli zu starke Vibrationen produziert. Für mich hat das nur positive Wirkungen, wodurch Spirit RS eigentlich nicht mehr in Frage kommt.

Dann schlagen die Schwingungen durch und es kommt sporadisch zu Oszillationen oder sogar zum Drift. Bis es soweit kommt muss schon etwas ganz und gar nicht mehr rund laufen. Ich hatte z.B. damit mal Probleme als die Fliehkraftkupplung nicht mehr rund gelaufen ist beim Nitro.

[Joker]

Hallo Timo,
kurze Frage.
ich baue gerade einen XL Power Nimbus v2 für einen Vereinskollegen auf.
Er hat das Spirit GT und noch das Spirit RS rumliegen.
Merkt man einen Performance Unterschied vom GT oder ist es egal welches ich verbaue?
Gruß Alex.

[Timo Wendtland]

In den meisten Fällen bemerkt man da keinen großen Unterschied, beide Systeme machen einen guten Job.

[<<Philipp>>]

Die größte Latenz hat in der Regel der Heli selbst, ...

Noch einmal, das ist keine Latenz, sondern Trägheit.

Stell Dir vor, Du balancierst einen Stab, senkrecht stehend auf Deiner Handfläche.

Siehst Du ihn nicht direkt, sondern über eine Videoverbindung, die Dir die Bilder mit Zeitversatz liefert, dann ist das Latenz. Du bist mit den Informationen, welche Dir das Balancieren ermöglichen, immer etwas im Rückstand. Ein Kippen registrierst Du erst, wenn es tatsächlich schon weiter fortgeschritten ist.

Ein längerer, schwerer Stab reagiert träger, oder halt umgekehrt, und damit sinken oder steigen die Anforderungen der Gleichgewichtsübung. Wenn Du seine Bewegungen dabei direkt beobachtest, ist die Beobachtung aber latenzfrei, und Du hast in diesem reaktiven Prozess immer leichteres Spiel.

Beim Heli geht's halt nicht um Latenz auf der sensorischen Seite des Regelkreises (Pilot - Elektronik - Heli), sondern um die auf der ausführenden. Was jedoch keinen Unterschied macht, es gibt so und so Phasen im Ablauf, wo der Regelprozess stillsteht. Und das ist es, was man auch spürt.

Es geht bei Latenz nicht darum, wie schnell hohe Drehraten aufgebaut werden. Natürlich sind hohe Drehzahlen in dieser Hinsicht nützlich, weil ein schnell laufender Rotor höhere Drehmomente über Roll und Nick aufbauen kann. (Andererseits hält eine wirklich leichte Low RPM-Maschine durch ihre geringeren Trägheitsmomente weniger dagegen und gleicht dieses Defizit damit zumindest teilweise aus.)

Bei Latenz geht es darum, wie lange gar nichts geschieht, bevor dann Drehraten von Null weg aufgebaut werden.

Sicher, wenn Du nur daran denkst, dass nach einer bestimmten Zeitspanne eine bestimmte Drehrate anliegen muss, ist es egal, wenn auf Kommando zunächst eine Zeit lang nix passiert, im Anschluss daran dafür um einiges mehr. Das Ergebnis ist dasselbe, wie wenn sofort weniger passiert.
Aber, Christian hat das zuvor gut beschrieben, das "Feeling" ist ein anderes. Und wenn Du das einmal entdeckt hast, willst es nicht mehr anders ...

Womit ich mich ebenfalls wiederhole, die "Reaktivität" (damit meine ich das Maß, wie sehr Steuervorgänge an Gegebenheiten angepasst werden müssen und nicht nur aus dem Muskelgedächtnis abgespult werden) ist beim Heli wohl nicht so hoch wie bei 3D mit der Fläche. Hovern oder Torque-Rollen sind sicher näher am eingangs gebrachten Vergleich mit dem balancierten Stab als die meisten Heli Manöver, zumindest jene, die ich so zustande bringe. Damit verliert Latenz an Bedeutung, weil die Regelkreise, in denen der Pilot eingebunden ist, weniger wichtig sind, es weniger relevant wird, wenn darin Verzögerungen stattfinden.

Zuletzt, ich kann mir vorstellen, dass Latenz gerade bei einem sehr leichten Low RPM-Heli stärker spürbar wird, weil die geringen Trägheitsmomente Drehraten rascher wahrnehmbar werden lassen. So ein Federchen kommt eben schneller von Null weg in Rotation als ein High RPM Muskelpaket ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Ich glaube es ist vergebens das führt wieder zu nichts

Kurzfassung: dein Federchen käme nur schneller von Null weg wenn er die gleiche Drehzahl hätte wie das high RPM Muskelpaket

Die Drehzahl dominiert

[<<Philipp>>]

Ich glaube es ist vergebens das führt wieder zu nichts

Scheint so. Aber macht nix!

Das mit dem Federchen war übrigens nur ein Nebenschauplatz. Der Kern des Beitrags steht weiter oben ...

LG Philipp