Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Der Wert des Integrators ist die Summe: der Regelabweichungen*Konstante

(und nicht der Summe / Intervalle == Durchschnitt)

Die Konstante hängt vom Messintervall und I Anteil ab und ist bei beiden Helis gleich..

Hast Recht. Die Konstante ist nicht abhängig von der Länges der Messung bzw. der Anzahl der Messintervalle. Die Konstante ist der Divisor aus 1/Nachstellzeit, die Nachstellzeit ist aber nicht mit der Zeit der Meßintervalle identisch, das habe ich durcheinander gewürfelt.

Das ändert aber nicht daran, dass die Vorspur einen Einfluss hat.

Somit ist nach dem Abheben der Verlauf ident (bis auf den Offset)..

Darf ich schon mal die Rechnnung schicken für die Nachhilfe?

Was ist denn nun mit den Winkeln am Anlenkgestänge ?

Nehmen wir nochmal das Beispiel, Heli schwebt, leichter negativ Pitch am Heckrotor von 3-4°.

Heli 1: Vorspur eingestellt, Heckgestänge weiter reingeschraubt, Servo 0°, Servoarm 90° zum Anlenkgestänge
Heli 2: Vorspur nicht eingestellt, Heckgestänge nicht weiterreingeschraubt, Servo 10°, Servoarm 80° zum Anlenkgestänge

Du könntest jetzt sage: Macht doch nichts, dann stecke ich den Servohebel halt so um, dass bei 10° Servo, das Servohorn trotzdem 90° zum Gestänge steht. Das paßt dann aber nur, wenn Du das Servo weiter Richtung Heli verschiebts. Und auch damit hättest Du die Vorspur eingestellt.

Jetzt kommt es zu einer Reglabweichung von 20°/Sekunde gegen den Uhrzeigersinn. Beide Regelkreise kommen ja nun zum gleichen Ergebnis und bestimmen als Ausgangswert, dass der Servomotor sich z.B. um 10° zu drehen habe.

Heli 1: 10° Servodrehung bedeuten bei 2cm Servoarmlänge

(cos(80°) - cos(90°) ) * 20mm = 3,473 mm wird am Heckgestänge gezogen und dadurch der Pitch verstellt

Heli 2: 10° Servodrehung bedeuten bei 2cm Servoarmlänge

(cos(70°) - cos(80°) ) * 20mm = 3,367mm wird am Heckgestänge gezogen und dadurch der Pitch verstellt

Das sind 0,106mm Unterschied, die sich mit entsprechender Hebelübersetzung auf die Bewegung der Heckschiebhülse übertragen.
Auch wenn die Stellgrößen für das Servo die Gleichen waren, resultieren sie in einer unterschiedlichen ßnderung des Heckpitches.

Die nun noch verbleibende Regelabweichung ist nun bei beiden Helis unterschiedlich und ab jetzt wird auchnicht mehr gleich geregelt.

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Auf jeden Fall ist der Thread, seinem Titel nach, damit für niemanden mehr zum Nachlesen geeignet.

Man kann über PID diskutieren, man kann auch über Vorspur Ja/Nein diskutieren. Mein Heck hält auf jeden Fall keine Vorspur der Welt. Ob Integratoren aus dem Durchschnitt oder der Summe berechnet werden, werde ich sicher mal eroieren - wenn ich jemals meine Firmware fürs FBL System selber schreiben will.

Das mag alles interessant sein. Von Belang ist es hier mMn. nicht. Sorry, aber das musste sein.

[Amok]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Mein Heck hält auf jeden Fall keine Vorspur der Welt.

Das wage ich aber zu bezweifeln.

mfg
Amok

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Das wage ich aber zu bezweifeln.

Darfst du.

[dergringo]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Am schwierigsten ist so ein Problem, wie DerGringo es hat, einzugrenzen. Die Ursache kann ein zu geringer Headinglockanteil im Beast sein, ein zu langsames/schwaches Heckservo oder einfach zu wenig Leistung am Heck/Drehzahleinbrüche sein.

langsames/schwaches Heckservo= Kann ich mir nicht vorstellen ist das Originale drin vom T-Rex 700 ( 4 monate alt)

zu wenig Leistung am Heck/Drehzahleinbrüche= Kann ich mir erlich gesagt auch nicht recht vorstellen. Wie gesagt der t-Rex ist noch zimlich neu, habe nur das 3gx gegen das BeastX getauscht sonst NIX geändert und da funzte es ja auch.

geringer Headinglockanteil im Beast: OK das könnte sein habe die Gyro emfindlichkeit nicht geändert, bin nach dem Grundsetup einfach mal vorsichtig geflogen. Und habe nix negatives zum Hek sagen können,, Heck war zu dem zeitpunkt sehr gut.

Also das Heck Setup in der Anleitung bin ich nicht durchgegangen weil das Heck auf Anhieb sehr gut stand bis auf das eine mal! Und den Headinglock Anteil steht immer noch auf Mittel!

Frage!

Kann ich jetzt einfach so den Headinglock Anteil erhöhen?

Also ich würde es jetzt so versuchen: Den Headinglock Anteil so hoch einstellen wie möglich und die gyro Empfindlichkeit so reduzieren bis das Heck nicht pendelt oder anfängt zu schlagen.

Kenne das ja von meinen Paddel Helis. Da gibt es keine verschiedene Anteile für Heading Lock. Entweder ist Heading Lock an oder aus. Kreisel einstellen fertig. So kenne ich es von den alten Gyros noch. hmm Warum gibt es da verschiedene Headinglock Anteile (niedrig , Mittel , hoch , sehr hoch) * Gibt es bei den alten Kreiseln ja auch nicht. ^^

kann es erst Samstag/Sonntag testen

liebe grüsse timo

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Das mag alles interessant sein. Von Belang ist es hier mMn. nicht. Sorry, aber das musste sein.

Wir sind ja auch nur darauf gekommen, weil ich mich dazu habe hinreißen lassen, zu sagen, dass auch im HH die Vorspur einen (wenn auch minimalen Einfluß) hat.

Das ganze Geschwafel über Regelkreise sollte nur dazu dienen zu erklären, inwieweit z.B. beim Beast der HH-Anteil und der DMA einen Einfluß auf das Wegdrehen haben kann, an welchen Schrauben man also warum drehen kann.

Aber wie Stefan schon richtig erläutert hat, führt der I-Anteil (HH-Anteil) auch bei niedriger Verstärkung und einem Haufen anderer Störgrößen schlußendlich immer zu einer bleibenden Regelabweichung von 0.

Heißt auf gut deutsch, egal wie Du das Beast einstellst, es gibt vielleicht ein wenig Gependel und die Reaktion kommt etwas verzögert, aber schlußendlich sollte das Heck trotzdem halten.

Ganz umschlagen wird es nur, wenn die Heckleistung nicht mehr ausreicht, da kann dann kein Gyro mehr was richten.

Ein gut eingestelltes Beast in Verbindung mit einem starken und schnellen Servo verhindert nur, dass der Heli nicht erst ungewollt soweit wegdreht, dass das Heck evtl. in eine Lage kommt (z.B. quer zur Fahrrichtung) in der die Heckleistung plötzlich nicht mehr ausreicht.

Dass heißt nur, dass ein "gutes Beast" und ein "gutes Servo" bei schnellem Rückwärtsflug ein Umschlagen verhindern können, wenn Pirouetten in Fahrt aufgrund zu geringer Heckleistung schon gar nicht mehr gehen können, denn bei einer Piroutte kommt das Heck immer in eine Position bei der die maximale Heckleistung gefordert ist (Anströmender Fahrtwind + Drehmoment des Hauptrotors).

Richtig spaßig ist das beim 250er. Mit dem Drehmoment des Hauptrotors kommt der kleine Heckpropeller schon klar. Aber im Verhältnis zur Heckleistung des kleinen Heckrotörchens wird der Kleine verdammt schnell.
Aus voller Fahrt vom Vorwärts- in den Rückwärtsflug übergehen ist nicht, das Heck bleibt einfach seitlich hängen oder schlägt wieder zurück. Da hilft kein Gyro der Welt und kein noch so tolles Servo sondern nur Drehzahl bis der Arzt kommt und die 42er Blätter.

Du wirst wahrscheinlich nicht um höhere Drehzahlen und andere Heckblätter umhin kommen.

[Taumel S.]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Warum gibt es da verschiedene Headinglock Anteile (niedrig , Mittel , hoch , sehr hoch)?

Der Heading Lock Anteil entspricht dem Integralanteil des PID-Reglers, steht in Posting #54.
Recht interessant übrigens zu lesen!

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Du wirst wahrscheinlich nicht um höhere Drehzahlen und andere Heckblätter umhin kommen.

Ich habe inzwischen mal größere Blätter montiert, aber ich bin sehr gespannt, wie sich die auswirken. Die sind nämlich wirklich extrem breit.

Ansonsten: ich fliege momentan mit 2600 RPM am Kopf. Und irgendwie denk ich, dass das reichen muss. Die Frage ist bei mir: gibt das Servo nach, reißt die Strömung ab oder ist es wirklich die Regelung. Immerhin passieren bei dem Manöver drei Dinge sehr plötzlich: Lastwechseln am Kopf, starker Fahrtwind gegen das Heck und ein Pirouette gegen selbigen.

Sollte die Last durch das Pirouettieren gegen den Fahrtwind zu groß sein, stellt sich noch die Frage, ob die größeren Blätter hier wirklich einen Vorteil bringen - bieten sie doch auch deutlich mehr Angriffsfläche.

Aber das wird man testen müssen.

[dergringo]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Der Heading Lock Anteil entspricht dem Integralanteil des PID-Reglers, steht in Posting #54.
Recht interessant übrigens zu lesen!

ja ok aber was versteht man unter Integralanteil?

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

ja ok aber was versteht man unter Integralanteil?

Bitteschön: Regler - Wikipedia

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

@tasse
Was du kostenlos probieren kannst um eine mögliche Fehlerursache auszuschliessen wäre:

Flieg einfach mal im Stellermode mit V Kurve eventuell auch noch einen zusätzlichen Mischer zyclisch auf Gas damit sollte dann die Drehzahl relativ konstant bleiben. Od der Einfachheithalber einfach amerikan Style 100% flat

Damit kannst du dann ausschliessen dass der Govenor und das Beast sich negativ beeinflussen.

--
Ich kenne diese Tail Kicks eigentlich nur vom Verbrenner wo man den Motor ziemlich schnell an seine Grenzen bringt..

Mit korrekt eingestelltem DMA fliegt sich mein 500ter auch bei niedrigeren Drehzahlen ohne ßberraschungen.

Die Servowege denke ich hast du ja kontrolliert, dass da nix anschlägt. Denkbar ist natürlich auch ein Strömungsabriss am Heck wegen zuviel Ausschlag eventuell mal 1-2mm Luft bevor du an den Anschlag kommst?

---
Für mich abschliessend zur Vorlaufdebatte:
Ich denke jetzt sind sich alle einig dass man
a) den Servo vernünftig platzieren sollte sprich rechtwinklig. (Dann passt auch der Vorlauf so halbwegs wenn der Hersteller seine Aufgaben gemacht hat )
b) Dass Aufgrund des Reglerverhaltens es zu keinem bleibenden Fehler kommt nur weil man den nicht kontrolliert hat.

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Jop - Gott sei Dank gibts ja noch eine ganze Menge Optionen. Den Großteil davon werd ich morgen durchkauen. Am Abend sollte ich dann entweder alle möglichen physikalischen Ursachen geprüft haben, oder .... der Heli kommt in einer Tüte wieder heim wenns schief geht

Sollten meine neuen Kameraakkus morgen in der Post liegen, werde ich das Ganze auf Film festhalten.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Für mich abschliessend zur Vorlaufdebatte:
Ich denke jetzt sind sich alle einig dass man
a) den Servo vernünftig platzieren sollte sprich rechtwinklig. (Dann passt auch der Vorlauf so halbwegs wenn der Hersteller seine Aufgaben gemacht hat )
b) Dass Aufgrund des Reglerverhaltens es zu keinem bleibenden Fehler kommt nur weil man den nicht kontrolliert hat.

Dem würde ich uneingeschränkt zustimmen

Ich habe inzwischen mal größere Blätter montiert, aber ich bin sehr gespannt, wie sich die auswirken. Die sind nämlich wirklich extrem breit.

Ansonsten: ich fliege momentan mit 2600 RPM am Kopf. Und irgendwie denk ich, dass das reichen muss.

Mit den 70mm Algin Carbonblätter und 2750 U/Min im Steller schaffe ich es mit Vorsatz auch, das Heck umschlagen zu lassen. Kommt darauf an wie schnell man ist und wie grobmotorisch man in die Knüppel greift (ich bin Grobmotoriker).

Die Frage ist bei mir: gibt das Servo nach, reißt die Strömung ab oder ist es wirklich die Regelung. Immerhin passieren bei dem Manöver drei Dinge sehr plötzlich: Lastwechseln am Kopf, starker Fahrtwind gegen das Heck und ein Pirouette gegen selbigen.

Servo ebenso wie die Regelung eher weniger. Die Kraft, die das Servo aufwenden muß, wird nicht großartig von der tatsächlich benötigten Heckleistung bestimmt, sondern von den Kreiselkräften.
Eine Servo kann ebenso wie die Regelung höchstens zu lahm oder zu ungenau sein.

Wenn dem Servo wirklich die Puste ausgeht und es nicht mehr genügend Drehmoment zum Weiterstellen hat, dann ist das das Gleiche, als wenn Du das Servo blockierst. Es spielt keine Rolle, ob es gegen einen dünne oder eine dicke Betonmauer knallt, solange diese hält
Mit ziemlicher Wahrscheinlichkeit wird dann der Empfänger wegen Unterspannung aussteigen oder wenn das BEC stark genug ist wird das Servo durchbrennen.

Strömungsabriss könnte bei sehr großen Pitchwinkeln am HR sein, aber da kommt man eigentlich nicht hin.

Sollte die Last durch das Pirouettieren gegen den Fahrtwind zu groß sein, stellt sich noch die Frage, ob die größeren Blätter hier wirklich einen Vorteil bringen - bieten sie doch auch deutlich mehr Angriffsfläche.

Es spielt schon eine Rolle und noch eine ganze Menge anderer Effekte. Ich bin kein Aeromechaniker und das Zusammenspiel der einzelnen Kräfte ist extrem komplex, und ich lasse da jetzt ziemlich viel ausser Acht, aber anschaulich kann man sich das so vorstellen:

Stell Dir ein Flugzeug vor, dass mit einem kleinen Propeller und einer bestimmten Drehzahl bei Windstille fliegt.
Der Propeller beschleunigt die umgebenen Luft auf eine gewisse Geschwindigkeit und erzeugt dadurch einen Vorwärtsschub, der das Flugzeug mit 200 km/h fliegen läßt.
Jetzt baut man an das Flugzeug einen größeren Propeller dran und der Motor ist stark genug, die gleiche Drehzahl wie mit dem kleineren Propeller zu halten. Das Flugzeug fliegt jetzt 250 km/h schnell.

Jetzt das gleiche mal bei stürmischem 200 km/h Gegenwind. Das Flugzeug beschleunigt immer noch die es umgebende Luft mit dem kleinen Propeller und bewegt sich mit 200 km/h in den Luftmassen vorwärts. Nur bewegen sich die Luftmassen bezogen auf die Erde ja selbst mit 200 km/h in die andere Richtung. Das Flugzeug fliegt zwar immer noch mit 200 km/h durch die Luft, bezogen auf den Boden steht es aber still und kommt nicht mehr vorwärts.
Jetzt bauen wir den größeren Propeller dran. Der läßt das Flugzeug bezogen auf die ihn umgebenden Luftmassen immer noch 250 km/h schnell fliegen. Die Luftmassen selbst haben aber schon eine Geschwindkeit von 200 km/h über Grund, also bewegt sich das Flugzeug noch mit 50 km/h über Grund.
Wird der Gegenwind jetzt 220 km/h schnell, dann fliegt das Flugzeug mit dem kleinen Propeller rückwärts (vgl. Heli = das Heck schlägt um), das Flugzeug mit dem großen Propeller fliegt immer noch langsam vorwärts.

Auf einen Heli übertragen schiebt der Fahrtwind natürlich auch seitlich gegen die Nase des Helis. Allerdings sitzt die Rotorachse ziemlich weit vorne, der Hebel ist also sehr kurz.

Grob gesagt muß der Heckrotor in der Lage sein, das Heck im Stand bei einer Pirouette so schnell zu drehen, das diese Pirouettengeschwindigkeit immer größer als der seitliche Fahrwind ist.

Keine Ahnung, wieviel Schub der Heckrotor tatsächlich entwickeln kann. Mit Gyro ist das ja etwas verwässert, weil der ein konstante Drehrate beibehält. Maximaler Knüppelausschlag bedeutet nicht, dass die Heckschiebehülse auf Anschlag fährt.
Vielleicht traut sich ja mal jemand, den 500er ohne Gyro schweben und pirouettieren zu lassen, um festzustellen, was maximal geht.

Z.B. 1440° / Sekunde erscheinen mir schon recht ordentlich, das sind 4 Umdrehungen pro Sekunde. Der Abstand Hauptrotorachse-Heckrotorachse ist beim 500er ungefähr ein halber Meter. Eine Kreisbahn des Hecks ist also 2 * Pi * 0,5m lang = 3,14m. 4 Pirouetten pro Sekunde machen 12,48m/s = 44,29 km/h.

Fliegt der Heli nun schneller als mit 44,29 km/h seitwärts, wird das Heck nicht weiter rumkommen. Kommt dazu jetzt noch das Drehmoment des Hauptrotors, gegen das das Heck anschieben muß, ist definitiv Schluß.

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Wenn dem Servo wirklich die Puste ausgeht und es nicht mehr genügend Drehmoment zum Weiterstellen hat, dann ist das das Gleiche, als wenn Du das Servo blockierst. Es spielt keine Rolle, ob es gegen einen dünne oder eine dicke Betonmauer knallt, solange diese hält
Mit ziemlicher Wahrscheinlichkeit wird dann der Empfänger wegen Unterspannung aussteigen oder wenn das BEC stark genug ist wird das Servo durchbrennen.

Nope. Das Servo kann sehr wohl einfach nachgeben bzw. die erforderliche Kraft nicht aufbringen ohne dabei sofort über den Jordan zu gehen oder das BEC zum Ausstieg zu zwingen.

Grob gesagt muß der Heckrotor in der Lage sein, das Heck im Stand bei einer Pirouette so schnell zu drehen, das diese Pirouettengeschwindigkeit immer größer als der seitliche Fahrwind ist.

Er soll nicht nur schneller als der anströmende Wind sein, sondern genau so schnell um die gewünschte Drehrate erreichen zu können. Alles andere ist für mich Heckversagen.

weil der ein konstante Drehrate beibehält.

Aber nur, wenn er kann. Darum gehts ja.

Vielleicht traut sich ja mal jemand, den 500er ohne Gyro schweben und pirouettieren zu lassen, um festzustellen, was maximal geht.

Nicht nötig. MB Anleitung Seite 66.

Das theoretische Wissen um die maximal mögliche Drehrate bringt in der Praxis keinerlei Erkenntnis darüber, ob mein Heck halten wird oder nicht. Warum? Weil ich nicht mit Tacho fliege. Und wenn ich es täte, wüsste noch immer nicht, wie hoch die Windgeschwindigkeit ist.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Nope. Das Servo kann sehr wohl einfach nachgeben bzw. die erforderliche Kraft nicht aufbringen ohne dabei sofort über den Jordan zu gehen oder das BEC zum Ausstieg zu zwingen.

Deswegen "wahrscheinlich". Das hängt natürlich von der Stromaufnahme des Servos und dem verwendeten BEC ab.

Ich halte es aber trotzdem für sehr unwahrscheinlich, dass das Servo an seine Grenze kommt. Der allergrößte Teil der Kraft, die das Servo aufbringen muß, wird durch die Kreiselkräfte der rotierenden Massen bestimmt. Sie sind bestrebt, sich auf einer Ebene anzuordnen. Um die Massen besser zu verteilen, verwendet man deswegen PMGs.

Die Annahme, dass eine hohe Last auf dem Heckrotor auch automatisch eine hohe Last für das Servo bedeutet, ist nicht richtig. Im hier diskutierten Worstcase, von zusätzlichen (Fahrt-)Wind, gegen den das Heck anarbeiten muß, bedeutet das keine zusätzliche Last für das Servo.

Würde man nämlich das Heckgestänge abklemmen, dann schiebt der Luftstrom des "Gegenwindes" die Blätter von ganz alleine in Richtung des erforderlichen negativen Pitches bis die induktive Geschwindkeit gleich der Geschwindkeit des Windes ist, das Heck also in der Schwebe ist und steht. Puste mal mit einem Gebläse bei ausgeklintem Heckgestänge und guck in welche Richtung sich die Blätter von ganz alleine verstellen.
Erst über diesen Schwebezustand hinaus muß das Servo zusätzliche Kraft aufbringen. Um eine gleiche Heckdrehrate zu erzeugen muß das Servo daher nicht mehr Kraft aufwenden, als z.B. bei der gleichen Drehrate bei stationären Pirouetten ohne Wind.

Das Servo muß gegen schnelle Fahrt lediglich mehr Kraft aufbringen, weil der Pitchwinkel größer sein muß und die rotiernden Massen weiter aus der Rotationsebene gezogen werden müssen. Wenn diese zusätzliche Belastung das Servo zum Aufgeben zwingt, dann wird aber generell ein maximales Ausnutzen des Heckhülsenweges das Servo zum Aufgeben bringen.

Die Einstellung von Servolimits könnte man sich dann sparen, denn ein solches Servo wird bei gleicher Drehzahl nie genug Kraft haben, um auf Anschlag zu laufen.

Er soll nicht nur schneller als der anströmende Wind sein, sondern genau so schnell um die gewünschte Drehrate erreichen zu können. Alles andere ist für mich Heckversagen.

Das verstehe ich nicht: "Nicht nur schneller...sondern genauso schnell"

Ich hatte ja gesagt, er muß die entsprechende Pirouttengeschwindigkeit im Stand aufbringen können, damit er gegen den gleich großen Fahrtwind überhaupt gegenhalten kann. Wenn er dabei noch Pirouetten drehen soll, muß es natürlich mehr sein.

Nicht nötig. MB Anleitung Seite 66.

Die Funktion hatte ich bislang komplett überlesen.

Das theoretische Wissen um die maximal mögliche Drehrate bringt in der Praxis keinerlei Erkenntnis darüber, ob mein Heck halten wird oder nicht. Warum? Weil ich nicht mit Tacho fliege. Und wenn ich es täte, wüsste noch immer nicht, wie hoch die Windgeschwindigkeit ist.

Es bringt keine Erkenntnis, ob das Heck halten wird. Aber es bringt eine Erkenntnis, woran es liegt, wenn das Heck umschlägt.

Z.B. hören sich die aus der Luft gegriffenen 1440° pro Sekunde ist schon sehr viel an, 44 km/h aber nicht, zieht man davon noch etwas für den benötigten Schub für den Drehmomentausgleich ab, dannn weiß man, dass man gar nicht so schnell fliegen muß, bis das Heck bei Pirouetten in Fahrt nicht mehr hält.
Wenn man die Größenordnung ungefähr kennt, braucht man zumindest nicht mehr rumrätseln, ob es vielleicht am Servo oder am Gyro liegt, weil "so schnell war ich ja gar nicht".

Dass ein Umschlagen des Hecks bei Pirouetten gegen die Fahrt nicht am Gyro liegt, hatten wir ja schon geklärt. Und wenn das Servo dabei zu schwach ist, wird es auch bei den gleichen Manövern ohne Fahrt zu schwach sein.

Es bleibt also sowieso nur Drehzahl oder andere Blätter, insofern ist es tatsächlich egal, ob man die kritische Geschwindkeit kennt Wenn das Heck umschlägt, dann weiß man, dass man sie überschritten hat. Das kann man dann Heckversagen nennen.