Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

[luis]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Habe den Thread nicht durchgelesen, wage aber zu behaupten es sind die Drucklager im Heck.
Schraub mal auf und schaus dir an - sind bestimmt schon verschlissen.

Im Stand alles leichtgängig, bei 2000rpm schauts dann anders aus und kommt zu sporadischen Hängern und Drehern

700E und die Drucklager am Kopf und Heck sind eine kleine schwäche bei dem Teil

[dergringo]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

das kann ich bei mir ausschliessen der Heli ist fast neu! ^^

[sandokan]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Habe den Thread nicht durchgelesen, wage aber zu behaupten es sind die Drucklager im Heck.

Kannst Du diese These irgendwie erklären? Welcher Effekt wäre da maßgeblich und ursächlich?


M.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Hier werden ganz viele Phänomene und Ursachen durcheinandergewürfelt.

Ob der Heli beim Rückwärtsflip/Rückwärtslooping um 180° wegdreht, das Heck bei Piurouetten in Fahrt seitlich stehen bleibt oder bei starken Drehmomentwechseln 45° wegdreht, hat alles ganz unterschiedliche Ursachen und ist auch ganz unterschiedlich zu beheben.

Das einzige, was immer hilft, ist mehr Drehzahl. Ansonsten kann es an den Einstellungen im Beast, den Servos (Kraft, Geschwindigkeit, Hebelweg) oder einfach der Heckleistung liegen.

Das kann man nicht alles in einen Topf werfen. Man muß unterscheiden, ob die Ursache in starken Drehmomentwechseln am Rotorkopf oder am fehlenden Schub am Heck liegt, der auch bei HH einen ungewollten Windfahneneffekt bewirkt. Das Beast verhält sich zudem bei abweichungen von der Drehrate etwas anders, als 3G und 3GX. Das Beast scheint nach meinen Erfahrungen etwas früher einfach abzubrechen, wenn es die gewünschte Drehrate nicht halten und einstellen kann. Das heißt aber nicht, dass das Heck sofort stehen bleibt/umschlägt, wenn die geforderte Drehrate nicht mehr erreicht werden kann. Der Punkt ist nur beim Beast ein klein wenig eher erreicht.

Am schwierigsten ist so ein Problem, wie DerGringo es hat, einzugrenzen. Die Ursache kann ein zu geringer Headinglockanteil im Beast sein, ein zu langsames/schwaches Heckservo oder einfach zu wenig Leistung am Heck/Drehzahleinbrüche sein.

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Was mich grad ein wenig, mit verlaub, ankotzt, ist die Tatsache, dass mit dem 3GX geht und mit dem Beast nicht (also mein Problem: umschlagendes Heck bei großer Last). Da tröstet es mich auch nicht, dass die Heckübersetzungen der Rexe kleiner sind. Wenn ein V-Stabi, ein GT5 und ein 3GX das Heck halten, dann sollte es mMn auch das Beast schaffen.

Ich hab mir mal äußerst widerwillig größere Heckblätter geordert. Mal sehen was es bringt.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Was mich grad ein wenig, mit verlaub, ankotzt, ist die Tatsache, dass mit dem 3GX geht und mit dem Beast nicht (also mein Problem: umschlagendes Heck bei großer Last).

Ich bekomme das auch mit 3G und maximal Drehzahl von 2750 U/Min am 500er ESP hin, dass das Heck umschlägt, wenn ich es drauf anlege.

Definiere mal, was Du mit großer Last genau meinst. Bei welchen Flugfiguren/Flugzuständen passiert das ?

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Definiere mal, was Du mit großer Last genau meinst.

Mit großer Last meine ich, dass das Heck einfach viel leisten muss.

Also wenn zum Fahrtwind noch das Drehmoment kommt. Wenn man nach schnellen Rückwärtsreisen (normal oder inverted - egal) pitch reinhaut und in eine Pirouette geht zum Beispiel. Wobei es egal sein könnte, in welche Richtung das Heck beim Eingang des Manövers steht. Richtig schnell werd ich halt nur rückwärts.

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Ich hab grad eben festgestellt, dass ich Verhalten am Simulator reproduzieren kann. Das freut mich grad, weil ich jetzt ein wenig experimentieren kann was Abhilfe schaffen könnte.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Mit großer Last meine ich, dass das Heck einfach viel leisten muss.

Das ist nicht immer das Gleiche. Wenn das Heck z.B. viel leisten muss, weil ein hohes Drehmoment am Hauptrotor anliegt, dann kann z.B ein verlängertes Heck helfen. Die Schubkraft des Herotors wirkt auf einen längeren Hebel und kann damit mehr entgegengesetztes Drehmoment am Hauptrotor erzeugen.

Fliegt man den Heli aber z.B. mit hoher Geschwindigkeit mit dem Heck quer zur Fahrrichtung, dann kann die Luft des anströmenden Fahrwindes schneller sein als der Luftstrom, den der Heckrotor bei maximalem Pitch erzeugen kann. In diesem Fall wirkt ein langes Heck kontraproduktiv, da nun der "überschüssige "Gegenwind" die maßgebliche Kraft darstellt, die auf den Hebel wirkt.

Also wenn zum Fahrtwind noch das Drehmoment kommt. Wenn man nach schnellen Rückwärtsreisen (normal oder inverted - egal) pitch reinhaut und in eine Pirouette geht zum Beispiel. Wobei es egal sein könnte, in welche Richtung das Heck beim Eingang des Manövers steht. Richtig schnell werd ich halt nur rückwärts.

Das ist nicht egal, wie das Heck beim Eingang des Manövers steht. Beim Rückwärtsfliegen ist das Heck eigentlich permanent instabil. Mit einem Heckgyro im Rate Modus ist schneller Rückwärtsflug kaum machbar, da der Windfahneneffekt das Heck immer in irgendeine Richtung rumziehen will. Solange das Heck genau senkrecht zum (Fahrt-)wind steht, wirkt keine Kraft auf das Heck. Dreht sich das Heck aber nur ein kleines Bißchen in eine Richtung, wirkt eine Kraft, das Heck dreht etwas weg, die Kraft wird noch größer weil der effektive Hebel länger wird, das Heck dreht noch weiter weg etc.

Das Heck bricht dabei in eine beliebige Richtung weg, das muß nicht mit dem Drehmoment des Hauptrotors sein. Das liegt daran, dass im Rate-Modus nur ein PD-Regelkreis wirkt, also nur eine proportionale Sprungantwort als Reaktion auf eine Abweichung der Drehrate generiert wird ("Proportionalanteil"). Wenn das Heck nun z.B. leicht gegen das Drehmoment des Hauptrotors wegdreht, dann wird das Heckservo proportional zu dieser Abweichung gesteuert. Da macht es auch nichts, dass der Heckrotor schon gegen das Drehmoment des Hauptrotors steuert, er muß trotzdem jetzt in die entgegengesetzte Richtung Schub erzeugen. Wenn der entsprechende Pitchwinkel anliegt, ist das Heck aber schon weiter rumgedreht, die Kraft, die durch den Wind wirkt, ist nun viel größer. Da die Sprungantwort nur direkt proportional zur momentanen Abweichung erfolgt, reagiert der Gyro zwar sehr schnell, der eingestellte Wert ist aber immer zu klein, der Gyro hängt permanent hinterher und das wird immer schmlimmer, bis das Heck ganz rumschlägt.

Im Heading Hold wird ein PID Regelkreis verwendet. Der I-Anteil errechnet über viele Meßintervalle die Abweichung indem er die Durchschnittsabweichung bestimmt ("Integralanteil", integrieren durch gemittelte Berechnung über Intervallen), die Sprungantwort tritt daher zwar etwas verzögert ein (es muss erst über ein paar Intervalle gemittelt werden), dafür werden aber auch Regelabweichungen der Vergangenheit mit einbezogen. Genau deswegen kann ein Gyro im HH auch das Heck wieder zurückdrehen, also die Richtung halten ("Heading Hold").

Der I-Anteil ist aber auch kein Allheilmittel, weil er eben erstmal einige Intervalle braucht, um sich einer passenden Regelung anzunähern. Er reagiert realativ langsam und wenn er reagiert übersteuert er zuerst etwas um sich dann einzupendeln, dann aber extrem genau zu sein.
Der P-anteil reagiert sehr schnell, weil die Regelung sofort proportional zur Abweichung erfolgt. Diese Regelung ist aber immer mit einem Fehler behaftet, sie stellt niemals den genau "richtigen Wert" ein. Ein Fehler der beim P-Anteil mit reinspielt, ist z.B. die korrekte Vorspur. Da bei einem PID-Regelkreis auch ein P-Anteil vorhanden ist, spielt es auch im HH Modus eine Rolle, ob das Heck im Rate Modus mit der richtigen Vorspur eingestellt wurde. Dieser Fehler wird zwar auch wie andere Fehler des P-Anteil durch die I- und D- Anteile abgeschwächt, deswegen merkt man ihn kaum, erst ist aber trotzdem da.
Ein weiterer Anteil eines Regelkreises ist der D-Anteil, der die ßnderungsgeschwindigkeit der Reglelabweichung einbezieht (Differentialanteil). Dadurch werden die Fehler der anderen Regelungen abgeschwächt.

Ein Reglkreis arbeitet erst dann schnell und genau, wenn man diese drei Arten der Regelung mischt. Beim Beast kann man das wunderbar zuordnen:

P-Anteil = Gyro Empfindlichkeit in der Funke
I-Anteil = HH-Anteil des Beast
D-Anteil = Poti 3

Fliegt man jetzt selbst im HH Modus (PID-Regelkreis) schnell Rückwärts und erzeugt dann durch Pitch (z.B. Rückwärtslooping) einen Drehmomentansteig, der das Heck minimalwegdrehen läßt, dann wirkt plötzlich der Fahrtwind auf das Heck und die Kraft steigt immer weiter an. Mit dem P-Anteil kommt man dabei, wie schon beschrieben, nicht weiter. Hier hilft nur noch der I-Anteil und im Rahmen auch der D-Anteil.

Daher würde ich als erstes den HH-Anteil im Beast erhöhen, weil das den I-Anteil des Regelkreises erhöht. Zusätzlich kann man das erste Wegdrehen durch Drehmomentwechsel durch den DMA abschwächen (auf die richtige Wirkrichtung achten).
Auch eine Erhöhung des D-Anteils kann etwas Anhilfe schaffen, weil der auf die ßnderungsgeschwindigkeit der Abweichung reagiert und der Windfahneneffekt eben nicht zu einer konstanten Abweichung sondern zu einer permanent zunehmenden führt. Der Poti 3 wirkt also nicht nur, wie in der Anleitung beschrieben, auf das Stoppverhalten des Hecks, sonder auch auf die Reglgeschwindigkeit und Präzision.

Natürlich muß das Verhältnis der einzelnen Regelanteile in einem gewissen Verhältnis stehen, welches sich nur empirisch ermitteln läßt. Den HH-Anteil also bis zum Maximum zu erhöhen und die Gyro-Empfindlichkeit extrem weit runterzudrehen, kann funktionieren, kann aber auch den Nebeneffekt eines präzise die Richtung haltenden aber dafür sehr langsam und verzögert reagierenden Hecks haben.

Das alles hilft natürlich nichts, wenn die Limits nicht den verfügbaren Weg ausnutzen oder aber der Fahrtwind ganz einfach schneller als der Luftstrom ist, den der Heckrotor erzeugen kann. Dann helfen nur noch größere Blätter und mehr Drehzahl und evtl. sogar ein kürzeres Heck.

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Ein ausführlicher Beitrag. Ich kann in fast allem zustimmen nur nicht das mit der Vorspur.

Der I-Anteil (==HH) korriert eine "falsche" Vorspur zu 100% (da bleibende Relabweichung = 0) immer solange der Regelkreis stabil ist.

Ergo man kann es einstellen aber man kann es auch lassen..

Wen es interessiert der kann sich ja mal den Wikipedia Arktikel durchlesen ist nicht so schlecht:

Regler - Wikipedia


mfg,
Stefan

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

@Hero67

Ich bin mit den Grundsätzen durchaus vertraut. Und wenn ich sage, dass es in meinem Fall egal ist, wie das Heck beim Einflug steht, dann ist es in meinem Fall egal. Nicht in Deinem, nicht in jedem, aber in meinem.

Passt schon.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Ein ausführlicher Beitrag. Ich kann in fast allem zustimmen nur nicht das mit der Vorspur.

Der I-Anteil (==HH) korriert eine "falsche" Vorspur zu 100% (da bleibende Relabweichung = 0) immer solange der Regelkreis stabil ist.

Das ist vollkommen richtig.

Ergo man kann es einstellen aber man kann es auch lassen..

Die Schlussfolgerung ist aber falsch. Der I-Anteil führt zwar dazu, dass keine bleibende Regelabweichung zurückbleibt, da auch ein Fehler des P-Anteils immer mehr eliminiert wird.

Worauf der P-Anteil und damit die Vorspur aber durchaus einen Einfluß hat ist, wie schnell der I-Anteil die Regelabweichung von 0 erreicht.

Mathematisch hat das durchaus einen Einfluss und auch praktisch. Ein sehr niedriger HH-Anteil beim Beast und eine hohe Gyroempfindlichkeit führen nämlich dann auch wieder zu einem Pendeln, welches allerdings abschwingt und sich ausläuft.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Und wenn ich sage, dass es in meinem Fall egal ist, wie das Heck beim Einflug steht, dann ist es in meinem Fall egal. Nicht in Deinem, nicht in jedem, aber in meinem.

Deswegen hatte ich ja gefragt, was genau "dein Fall" ist. Und nicht nur "unter Last halt".

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Klare Antwort: Nein.

Weil In den PID Regler fliesst NUR die Regelabweichung (= Soll Drehgeschwindingkeit - Istgeschwindigkeit) Diese ist defakto ziemlich gleich nach dem Abheben 0 und somit die "falsche" Vorspur korriert (= Aktualwert des Integrators).

Danach verhält sich in beiden Fällen alles komplett ident!

Wenn du es nicht glaubst schreib dir eine Simulation Oder reche es dir durch...

mfg,
Stefan

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Klare Antwort: Nein.

Auch klare Antwort: Doch

Weil In den PID Regler fliesst NUR die Regelabweichung (= Soll Drehgeschwindingkeit - Istgeschwindigkeit)

Genau. Und eine Falsche Vorspur führt zu einer größeren Anfangs-Regelabweichung. Und es dauert definitiv länger, bis diese durch den I-Anteil ausgeglichen wird, als wenn die Anfangs-Reglelabweichung kleiner ist.

Diese ist defakto ziemlich gleich nach dem Abheben 0 und somit die "falsche" Vorspur korriert (= Aktualwert des Integrators).

Und dann fliegt man und schwebt nicht nur auf der Stelle rum, gibt mehr Pitch und es kommt zu einer neuen Regelabweichung. Ein größerer Fehler beim P-Anteil führt auch hier bei den ersten Sprungantworten erstmal wieder zu einer größeren Regelabweichung, die dann wieder durch den I-Anteil kompensiert wird.

Danach verhält sich in beiden Fällen alles komplett ident!

Komplett identisch ist etwas anderes. "De facto ziemlich sofort" trifft es da besser. Der Effekt ist nur sehr gering und meistens kaum spürbar.

Aber ein Regelkreis kann bei unterschiedlichen Anfangswerten der Regelabweichung und unterschiedlichen Fehlern des P-Anteils definitiv nicht bei jedem Intervall die gleichen Antworten erzeugen. Das ist rechnersich unmöglich.

Die Unterschiede sind zugegebenermaßen sehr gering und nähern sich in jedem Fall schnell dem gleichen Wert an. Die praktische Bedeutung ist daher meistens vernachlässigbar.