Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Rechne es durch Oder schau Dir doch einfach nochmal an wie ein PID Regler funktioniert!

Beispiel Rechnung:

Heli 1 Vorspur korrekt
Heli 2 Vorspur "falsch"


1) Kurz nach dem Abheben (sagen wir 0,2 Sekunden) beide Heli stehen schön in der Luft

Regelabweichung 0

Servo Heli 1 : Servo 0 (Integrator 0)
Servo Heli 2 : Servo 10 (Integrator 10)

2) Ich steure links 20 Grad / Sekunde
Regelabweichung bei beiden genau 20

Somit ändern sich beide Integratoren genau um den gleichen Wert!
Dazu kommen dann noch die P und D Anteile und auch die sind bei beiden genau gleich:

Egal was du anstellst bei beiden wird der Servo genau gleich angesteuert nur mit dem Unterschied dass der Servo vom Heli 2 einen Offset von 10 hat und der bleibt den ganzen Flug durch konstant..

Also fliegen genau gleich und keine Spur anders ! Regeln auch genau gleich schnell..

War das jetzt anschaulich genug?

mfg,
Stefan

Wenn nein können wir auch gerne um einen Kasten Bier wetten

[Amok]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Ich bin für Wetten

Ne, ... interessante Diskussion gerade.
Ich persönlich bin auch dafür, das es nicht egal ist, kann es aber nicht begründen, darum würde mich tatsächlich die Auflösung des Themas interessieren.

mfg
Amok

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Ok. Ich habe noch ein Beispiel warum es egal ist:

Annahme man schaltet den Heli ein trägt ihn zum Platz. So nun hat der Integrator schon einen Wert sprich der mühsam eigestellte Vorlauf ist nicht mehr da Das kennt ja jeder dass die Blätter nicht mehr in die Mitte gehen ohne dass man aktiv steuert. Nun will mir ja auch keiner erzählen dass man das nach dem abheben noch merkt ob man mit 1 Grad od 10 Grad verstellten Heckblättern los gestartet ist.. Nix anderes ist es ob man einen Vorlauf von 1 Grad od. 10 Grad mechanisch eingestellt hat

Also bleibt: Vorlauf einstellen kann man sich ohne weiters sparen wenn man im HH fliegt

mfg,
Stefan

[Joerg B.]

Finde auch nicht das es egal ist, weil der Faktor DMA noch bei den meisten dazu kommt. Ulrich hat mal zum DMA geschrieben weniger ist manchmal besser bezogen auf die Regelcharakteristik.
Fliege selber VStabi und Beast und ohne Vorspur läuft bei mir das Beast nicht so gut, vor allem in extremen Situationen finde ich hält das Heck besser. PID hin oder her, richtig oder falsch ist nur meine Empfinden.
Grüße
Jörg

[Joerg B.]

@ Stefan
Denke sehr wohl das es wichtig ist die Vorspur richtig einzustellen wenn alles im rechten Winkel ist, zumindestens bei unseren Servos. Wenn wir aussermittig sind verlangsamt sich das System durch den unlineare Weg. Je weiter vom rechten Winkel weg desto mehr Weg für die gleiche Strecke. Bei Linearservos aller Grundig wäre es egal.
Grüsse
Jörg

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Heli 1 Vorspur korrekt
Heli 2 Vorspur "falsch"


1) Kurz nach dem Abheben (sagen wir 0,2 Sekunden) beide Heli stehen schön in der Luft

Regelabweichung 0

Servo Heli 1 : Servo 0 (Integrator 0)
Servo Heli 2 : Servo 10 (Integrator 10)

Agree

2) Ich steure links 20 Grad / Sekunde
Regelabweichung bei beiden genau 20

Somit ändern sich beide Integratoren genau um den gleichen Wert!

Na ja fast. Erstmal werden die Integratoren aus dem Durchschnitt der letzen Regelabweichung gebildet. Also nicht sofort zwanzig, sondern z.B. über 5 Intervalle (0 + 0 + 0 + 0 + 20) / 5 = 4. Braucht also ein bißchen bis das in den Quark kommt.

Aber das spielt keine Rolle, die Integratoren entwickeln sich vollkommen gleich. Was dabei aber noch vergessen wurde ist, dass die Regelung der P und D Anteile ja noch in die Regelabweichung und die Berechnung des I Anteils einfließt.

Aber da hast Du ja gesagt:

Dazu kommen dann noch die P und D Anteile und auch die sind bei beiden genau gleich:

Ja, die Regelantworten für P und D Anteil entwickeln sich vollkommen gleich und resultieren ihn gleichen Stellgrößen am Servo. Auch da bin ich noch bei Dir. Wenn die gleich sind, können sie sich auch nur gleich auf den I-Anteil auswirken.

Aber warum bloß muß man dann bei einem Rate Gyro die Vorspur einstellen ? Die Reglantworten nur des P Anteils müßten doch bis auf den Offset auch immer gleich sein. Komisch...aber da komme ich weiter unten zu...

Egal was du anstellst bei beiden wird der Servo genau gleich angesteuert nur mit dem Unterschied dass der Servo vom Heli 2 einen Offset von 10 hat und der bleibt den ganzen Flug durch konstant..

Also fliegen genau gleich und keine Spur anders ! Regeln auch genau gleich schnell..

War das jetzt anschaulich genug?

Und genau diese letzte Schlussfolgerung stimmt nich mehr, weil Du etwas Entscheidendes vergessen hast.

Deine ganzen ßberlegungen gehen davon aus, dass jede Regelantwort die in einer Stellgröße für das Servo resultiert auch genau die gleichen Auswirkungen am Heckrotor hat.

Und das stimmt eben nicht. Nehmen wir nochmal dein Beispiel:

Heli 1: Vorspur korrekt, Servo 0
Heli 2: Vorspur nicht korrekt, Servo 10

Es gibt noch einen weiteren Unterschied zwischen den Helis, als nur den Offset des Servos. Die beiden Helis haben bei gleichem Pitchwert nicht den gleichen Winkel vom Servohorn zum Heckgestänge !!!

Und da die Sinusfunktion keine Gerade ist, wirken sich gleiche ßnderungen am Servo in leicht unterschiedlichem Pitch aus.

Kennen wir alle von der TS, gleicher Winkel aller Servohörner zum Gestänge, damit die TS gerade läuft und möglichst 90° bei 0° Pitch, damit der Pitch symetrisch verläuft.

Und da eine gleiche ßnderung der Stellgröße am Servo bei unterschiedlicher Vorspur eben nicht die gleiche ßnderung am Pitch bewirkt, ist der Einfluß der Servostellgröße auf die Regelabweichung des nächsten Intervalls eben nicht gleich. Und ab da läuft es anders....

Ich hoffe, das war auch anschaulich genug. Bier her

P.S.: Der Effekt ist übrigens umso größer, je kürzer die Servohörner sind.

Ich bin aber vollkommen bei Dir, dass der Effekt in der Praxis meist vernachlässigbar ist.

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Ad 2: PID Berchnung

Es ist eben nicht der Durchschitt sonderen Die SUMME der Regelabweichungen!

Es heisst ja auch I-Anteil (INTEGRATOR)...

Und nachdem du mir ja zustimmst, dass nach dem Abheben das Integral bei Heli 1: 0 und bei Heli 2: 10 ist. Werden die sich ab diesem Zeitpunkt bei gleicher Regelabweichung genau paaralell verhalten.

---
@Servohörner

Selbstverständlich spielen die Servohörner eine Rolle.. MACHT aber keinen Unterschied für unsere Betrachtung denn nur weil die Vorspur korrekt ist heisst es noch lange nicht dass man seinen Servo im optimalen Punkt betreibt!! (Es kann jemand zB: das Servohorn "verdreht" montieren und die Vorspur via Gestänge korrigieren -> genauso Kacke)

Das nicht einstellen der Vorspur bedeutet nicht dass man dann den Servo / Servohorn / Gestänge frei nach Lust und Laune positionieren soll..
----

@DMA
Der Einwurf DMA hat mit der Vorspur auch nix tun wie man bei V-Stabi und auch Beast schön sieht wirken die schön vom aktuellen Wert des Integrators weg...

---
Ich bezweilfle auch nicht dass das Einstellen der Vorspur bei machen zu einer Verbesserung geführt hat. Denn dadurch haben Sie möglichweise den Servo / Servohorn / Gestänge in ein günstigere Position gebracht. Denn jeder brauchbare Hersteller legt seine Mechanik so aus dass die Hebel in Schwebeposition halbwegs rechtwinklig sind. Bei den empfohlenen Blättern / Abfluggewicht usw...

...

mfg,
Stefan

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

@tasse..

Hast du dein Problem schon gelöst? Denn ich denke du hast DMA vermutlich in die falsche Richtung eingestellt! Zumindesten glaube ich das bei den Einstellungen die du gepostet hast!

mfg,
Stefan

[Joerg B.]

@ Stefan
Immer genau lesen was mit dem DMA gemeint ist.
Wenn nicht lese einfach mal nach warum ein zu hoher DMA Anteil das System negativ beeinflussen kann. Es ging hier um das rausdrehen des Hecks.
Nicht immer ist ein System optimal abgestimmt obwohl es so scheint.
Und ein Regelsystem arbeitet nur so gut wie die Mechanik es erlaubt. Und wenn zwei Faktoren gegeneinander arbeiten kommt am Ende nichts positive dabei raus.
Es geht hier nicht um Schwebeflug oder Rundflug sondern um extreme Situationen wo vermutlich alles am Limit ist sowohl elektronisch als auch mechanisch.
Grüsse
Jörg

[tasse]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

@tasse..

Hast du dein Problem schon gelöst? Denn ich denke du hast DMA vermutlich in die falsche Richtung eingestellt! Zumindesten glaube ich das bei den Einstellungen die du gepostet hast!

mfg,
Stefan

Die Richtung des DMA stimmt schon. Ich bin der Lösung auf der Spur, aber noch nicht durch. Man wünscht sich eine Minicam am Heckservo die mit 400 Bildern/s aufzeichnet.

Neue Blätter sollten heute hier eintrudeln. Das wäre Schritt 1 gewesen, bevor ich dann auf der Wiese alle weiteren Schritte durcharbeiten wollte. Leider sieht es aber im Moment so aus, als schaffe ich das heute nicht. Könnte sogar erst nächste Woche werden.

[Hero67]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Klar bildet man die Summe der Regelabweichungen (habe ich ja auch in meinem Beispiel gemacht) aber dann teilt man eben durch die Anzahl der Intervalle.

Das nicht einstellen der Vorspur bedeutet nicht dass man dann den Servo / Servohorn / Gestänge frei nach Lust und Laune positionieren soll..

Dann zeig mir mal, wie man einmal mit eingestellter Vorspur und einmal ohne eingestellter Vorspur das Servohorn und die Heckanlenkung bei gleichem Pitch in den gleichen Winkel zum Gestänge bekommt. Das geht nicht.

Ich sprach nicht davon, dass Servohorn beliebig zu positionieren, sondern dass die Stellung nicht gleich ist. Und wenn die Winkel nicht gleich sind, verhält sich der Reglkreis nicht identisch. Ob es mit Vorspur besser ist, könnte man noch gesondert diskutieren, es ist aber eben anders.

Lassen wir mal die Vorspur, der Einfluss ist zwar da, aber nicht sonderlich groß.

DMA hat nichts mit der Vorspur zu tun. Das ist eher ein Vorfilter, der aufgrund einer durch Pitchänderung zu erwartenden Reglabweichung schon mal das Servo verstellt. Die Regelabweichung sollte dann kleiner sein und der Regelkreis terminiert schneller.

[EcoRc]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

Klar bildet man die Summe der Regelabweichungen (habe ich ja auch in meinem Beispiel gemacht) aber dann teilt man eben durch die Anzahl der Intervalle.

FALSCH..

Der Wert des Integrators ist die Summe: der Regelabweichungen*Konstante

(und nicht der Summe / Intervalle == Durchschnitt)

Die Konstante hängt vom Messintervall und I Anteil ab und ist bei beiden Helis gleich..
Somit ist nach dem Abheben der Verlauf ident (bis auf den Offset)..

Darf ich schon mal die Rechnnung schicken für die Nachhilfe?

mfg,
Stefan

[IceyJones]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

bitte bleibt sachlich....wir lernen hier grade viel durch euren "disput"

[Harry_im_Sessel]

Eben! Macht nicht den guten Eindruck kaputt, den ihr bisher hinterlassen habt.

[IceyJones]

AW: Microbeast - Heck schlägt plötzlich weg

vorschlag an euch beide:
das thema ist von allgmeinem interesse und eine klärung, was nun wirklich wie ist wäre wirklich toll. telefoniert doch mal und versucht gemeinsam der sache auf den grund zu gehen...wenn ihr euch so einigen würdet, wäre jedem mitleser sehr geholfen!

danke euch im voraus!