Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

[Stefan Reusch]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Hi,

Bin nun mal so, mama ist schuld ;-))

[Taumel S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Würde er nur die Beschleunigung kompensieren, so würden die Blätter zu Beginn der Drehung ausschwenken und dann bei weiterer konstanter Drehung wieder zurückgehen.

Genau das machen meine Kreisel im Normalmodus.
Sie reagieren genauso wie die mechanischen Kreisel in den 80er-Jahren, die mechanisch bedingt nur auf Beschleunigungen reagieren konnten, die Schwungscheibe des Elektromotors neigte sich nämlich nur bei Beschleunigungen des Hecks und lenkte so ein Poti an, um die Neigung messen zu können. Bei konstanten Drehungen des Helis ging die Schwungscheibe sofort wieder in die Ausgangslage zurück, und der Kreisel reagierte nicht.

Deswegen können zwar Windböen ausgeglichen werden, aber kein Seitenwind. Es können Pitchstöße (bedingt) ausgeglichen werden, aber keine konstanten Vollpitchflüge ohne Pitch-/Heckmischer.

[Hermann Schellenhuber]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Sie reagieren genauso wie die mechanischen Kreisel in den 80er-Jahren, die mechanisch bedingt nur auf Beschleunigungen reagieren konnten, die Schwungscheibe des Elektromotors neigte sich nämlich nur bei Beschleunigungen des Hecks

Da bist du aber leider komplett auf dem Holzweg. Auch die alten mechanischen Kreisel reagieren auf konstante Drehung, du solltest dich mal näher mit der Physik beschäftigen. Erhöhe die Empfindlichkeit deines Kreisels im Normalmode sehr stark (P-Anteil) und beobachte die Heckblätter. Und du wirst beobachten, daß die Heckblätter ausgeschwenkt bleiben, solange die Drehung aufrecht bleibt. Ich erwarte eine Rückmeldung von deinem Test, und sei ehrlich

Schöne Grüße,
Hermann

[thomas1130]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Auch die alten mechanischen Kreisel reagieren auf konstante Drehung, du solltest dich mal näher mit der Physik beschäftigen. Erhöhe die Empfindlichkeit deines Kreisels im Normalmode sehr stark (P-Anteil) und beobachte die Heckblätter.

Ehrlich gesagt bin ich mir da nicht so 100% sicher ob du damit richtig liegst Hermann!

Ich habe hier so einen uralt Futaba-Kreisel - der besteht im großen und ganzen aus einer an Federn gelagerten Masse, deren Abweichung vom Mittelpunkt mechanisch gemessen wird. Daraus ergibt sich dann der Ausschlag der Heckblätter...
Nach meinem Verständnis kann der nur Beschleunigungen messen - bei gleichförmigen Bewegungen kehrt die Masse wieder in die Mitte zurück... - so mein Verständnis der Physik..

Ich bin aber schon sehr gespannt auf den Versuch!
(Kann es leider nicht ausprobieren, da er defekt ist...)

Grüße
Thomas

[Taumel S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Also meinen mechanischen Kreisel habe ich leider schon verkauft. Ich habe mir um den 1 Euro dann einen Kaffee gekauft, den konnte ich mir leisten, weil mir der Herr statt 3,90 Euro Versandkosten 4,90 gegeben hat *hüstel*.

Aber, eben getestet, so ein Käse , Hermann hat zumindest beim rein elektronischen Kreisel recht: Der reagiert nicht nur auf Beschleunigungen, sondern auch auf Drehungen konstanter Geschwindigkeit (die Heckblätter bleiben ausgeschwenkt, wie er oben schreibt)!
Ich hätte schwören können, dass das zumindest bei den mechanischen Kreiseln nicht so war.

[Hermann Schellenhuber]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Servus,

da haben wohl mehrere in Physik gefehlt . Schaut euch einfach mal an was Präzession bei einer drehenden Masse bedeutet. Vielleicht könnt ihr euch auch noch an den Versuch mit dem Rad und dem Stuhl vom Physikunterricht erinnern . Oder nehmt eine Flex oder eine schnell drehende Bohrmaschine in die Hand und dreht sie in der richtigen Achse. Ihr werdet solange ein Drehmoment spüren, solange ihr sie dreht.

Ach, und falls ein elektronischer Kreisel zusätzlich auf Beschleunigungen reagiert, also ßnderungen der Winkelgeschwindigkeit, dann besitzt dessen Regelkreis auch noch einen Differentialanteil. Moderne Heckkreisel besitzen also meist einen vollwertigen PID-Regler, sprich von allem was. Im Normalmode ist es aber fast immer nur ein P-Regler.

Schöne Grüße,
Hermann

[Stefan Reusch]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Hi,

Hermann hat recht. Die Massenträgheit des Kreisels ist auch bei langsamen Drehungen größer als die Drehung, von daher läuft auch der mechanische Kreisel immer etwas nach und steuert konstant gegen.
Nur bei sehr langsamen Drehungen kann er das nicht.
Gruß
Stefan

[thomas1130]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Servus,

da haben wohl mehrere in Physik gefehlt . Schaut euch einfach mal an was Präzession bei einer drehenden Masse bedeutet.

OOPS - ok - also deswegen dreht sich diese Masse also...

Verstehe ich das jetzt richtig:
Wenn sie stehen würde, wäre es eine reine Beschleunigungsmessung!??
Da sie aber rotiert, erkennt sie auch die gleichförmige (Weiter)Bewegung!?

Danke für die "Nachhilfestunde" Hermann!

Grüße
Thomas

[JMalberg]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

... Nur bei sehr langsamen Drehungen kann er das nicht.

Wegen der Reibung eben


[Klugschiess]
Ihr schreibt immer über elektr. Kreisel. Ich kenne bis heute keinen einzigen Gyro, der nicht mech. die Drehung misst.
[/Klugschiess]

[m.a.r.t.i.n]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Nö, der Kreisel reagiert im Normalmodus nicht auf die Beschleunigung. Das der Heli trotzdem mit falsch justierten Gestänge wegdreht liegt in der Natur des P-Reglers. Kleiner Tip: erhöhe mal im Normalmodus die Empfindlichkeit sehr stark. Dann nimmst du den Heli in die Hand und drehst dich konstant um die eigene Achse. Du wirst beobachten, daß die Heckblätter ausschwenken und auch ausgeschwenkt bleiben, solange du die Drehung aufrecht erhältst. Aber erst wenn du die konstante Drehung stoppst, gehen die Heckblätter wieder in die Nullage. Stellgröße ist proportional der Abweichung. Natürlich kann man den P-Anteil nicht beliebig hoch machen (die Reglerabweichung würde dann immer kleiner werden), weil sonst kommt es zu dem bekannten Aufschwingen. Mit für uns fliegbaren P-Anteilen ist also die bleibende Reglerabweichung zumindest so groß, sodaß sich das Heck unter konstantem Einfluss wegdrehen kann. Würde er nur die Beschleunigung kompensieren, so würden die Blätter zu Beginn der Drehung ausschwenken und dann bei weiterer konstanter Drehung wieder zurückgehen. Sowas wäre ein D-Regler.

Schöne Grüße,
Hermann

Hallo Hermann,

Vielen Dank für die Erläuterung! Ich habe von der Regelungstechnik zwar schon was gelernt, aber wohl noch nicht so richtig begriffen...
Hast du eventuell Lust hier noch mehr ins Detail zu gehen, was den PID Regler betrifft!? http://www.rc-heli.de/board/showthre...929#post924929
Ich finde es schade, dass meine Thesen - die sicher noch nicht ganz stimmen. Ganz einfach noch so dastehen.

Was mir jetzt nämlich noch nicht klar ist: Wenn der PID Regler nur Drehraten regelt - also die Ist - Drehrate so schnell und genau es geht an die Solldrehrate angleicht - was hat es dann noch mit der Richtungsstabilität im Headlock Modus auf sich. Ist für Richtungsstabilität wirklich nur das "I" zuständig, das ja ohne Abweichung ausregeln kann?
Wenn ich im Headlock Modus, am stehenden Hubschrauber das Heck leicht steuere, wandert das Servo langsam zum Endausschlag - wenn ich es stark steuere, wandert es schnell zum Endausschlag. Das klingt genau nach dem I - Regler. Je größer die Abweichung, desto SCHNELLER wird die Regelgröße geöffnet.
Nun greife ich den Steuerknüppel nicht an, und drehe den Hubschrauber 30°. Jetzt schlägt das Servo ein bißchen aus - und verharrt in der Position. Nachdem der Hubschrauber ja 30° verdreht wieder zum stillstand kommt - stimmt die Drehrate ja auch wieder mit der Solldrehrate überein. (Nix gesteuert und Hubschrauber steht) - Trotzdem bleibt der Regler offen (Servo nicht in Neutralstellung). Das heißt es wird die Richtung auch noch zusätzlich zur Drehrate geregelt. Und zwar mit einem reinen P Regler. Je stärker die Richtung abweicht, desto größer die Regleröffnung. Richtig?

danke
lg
Martin

[MeiT]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

... Ist für Richtungsstabilität wirklich nur das "I" zuständig, das ja ohne Abweichung ausregeln kann? ...

hi,

ja, nur I kann ohne abweichung ausregeln.

grüße

[raserluis]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Hab den Videoclip mit dem Drehteller wieder gefunden

http://www.rcmovie.de/video/1f6ffa6a43066798b4b7/Drehteller-giro-einstellung

[Motorradcarson]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Normalmode nur zum Einstellen des Hecks, dann immer AVCS.

Gruß
Ralf

[raserluis]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Hier der Beitrag von mguw zum Drehteller....

http://www.rc-heli.de/board/showthread.php?t=52644&highlight=drehteller&page=4