Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

[raserluis]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Beim vorsichtigen Abheben sollen es hierbei auch nur ein paar cm sein, ein Gestell macht sich dabei besonders bezahlt.

ßbrigens, habe hierzu mal einen interessanten Videoclip gesehen, was die ganze Sache mit der Einstellprozedur sehr vereinfacht. Den Heli auf einer drehbar gelagerten Grundplatte zentral sicher befestigt, das ganze im Schraubstock oder am Tisch fixiert. Fand ich ganz simpel aber ungeheuer nützlich, kann man sich mal ohne größeren Aufwand bauen.

[firehead]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Du meinst glaub ich eine Beschleunigung statt Drehbewegung - deswegen "stört" es ihn auch nicht, wenn das Heck sich wegen einem falsch justiertem Heck, ohne steuern im Kreis dreht.

Hallo Martin,

du hast natürlich Recht, tatsächlich ist es die Beschleunigung.

Gruß
Michael

[Phil S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Jetzt probier´ ich es auch, anwenderorientiert, mangels genauer Kenntnisse ohne physikalische Basisbegriffe wie Gierwinkel, Kreisbeschleunigung oder Drehrate:

Der Kreisel (egal ob HH oder Normal) registriert alle Gierbewegungen. Da er den Eingang vom Ruderkanal hat, kann er unterscheiden, ob das Gieren vom Piloten gewollt ist oder nicht.

Daher lässt er gesteuertes Gieren zu, durch Hauptrotormoment oder Wind verursachtes (also ungesteuertes) unterbindet er.

In der kurzen Zeitspanne, bis der Kreisel erkannt hat, dass ein Gieren ungesteuert ist, hat das Heck aber schon etwas ausgeschwenkt.
Im Normalmodus bleibt das Heck ausgeschwenkt, im HH wird es wieder in die Ausgangslage zurückgeschwenkt.

Deswegen @ Taumel S.:
Ich habe noch nie den Mischer aktiviert, bisher bin ich mit folgenden Kreiseln geflogen: GY 401, GP 750, GY 520, EK2-0704B, in T-Rex 250 und 450 und in Honey Bee King 3.
Im Normalmodus giert (bei korrekter Trimmung) nichts, bis ein Pitchstoß kommt, dafür schwanzelt das Heck zumindest größtenteils zurück, wenn der Pitchstoß vorbei ist (oder man steuert halt manuell aus).
Im HH geht das Heck schon während des Pitchstoßes zurück in die Ausgangslage, dafür gibt es am Ende des Pitchstoßes wieder einen kleinen Schwanzler in die Gegenrichtung, der vom HH dann auch gleich wieder in die Ausgangslage korrigiert wird.

ßber das Windfahnengschichtl wurde ja schon ausführlich geschrieben.

LG, Phil

[Taumel S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Der Kreisel (egal ob HH oder Normal) registriert alle Gierbewegungen

Nein, eben nicht. Im Normalmodus registriert er nur Beschleunigungen. Nicht alle Bewegungen!

[Taumel S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Im Normalmodus giert (bei korrekter Trimmung) nichts, bis ein Pitchstoß kommt, dafür schwanzelt das Heck zumindest größtenteils zurück, wenn der Pitchstoß vorbei ist (oder man steuert halt manuell aus).

Eben, dazu ist ja der Mischer da, damit das nicht passiert. Es gibt einen statischen und einen dynamischen Pitch-/Heckmischer für Kreisel im Normalmode. Damit entfallen Schwänzler bei Pitchstößen gänzlich, selbst bei extrem billigen Kreiseln.

Muss aber sagen, dass sie bei meinem Futaba-Sender (T8FG) den dynamischen Mixer offenbar vergessen haben, während meine 25 Jahre alte Graupner den gehabt hat.

[Phil S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Nein, eben nicht. Im Normalmodus registriert er nur Beschleunigungen. Nicht alle Bewegungen!

Registrieren kann er natürlich immer nur Beschleunigungen, außer er würde auf einen äußeren Referenzwert zurückgreifen (Luftströmung, optische Abtastung, GPS, ...), dann könnte er selbst gleichförmige Bewegung feststellen. Auch im HH registriert er die Beschleunigung. ßber das Integral kann er dann die Geschwindigkeit(sdifferenz) berechnen und unter Einbeziehung der Zeit die Strecken bzw. Drehwinkel.

Beschleunigung gibt´s nur wenn sich etwas bewegt, genauer gesagt, Beschleunigung bewirkt Bewegung.
Dass ich im vorigen Post immer von Gierbewegung gesprochen habe, war die dort eingangs erwähnte anwenderorientierte Vereinfachung ohne Anspruch auf physikalische Exaktheit.

Wenn also im Schwebeflug der Heli getrimmt ist und nicht giert, registriert der Kreisel weder im HH- noch im Normalmodus etwas. Verändert sich jetzt das Hauptrotormoment, tritt eine Kreisbeschleunigung auf, die Folge ist die Gierbewegung. Der Kreisel bemerkt die Beschleunigung (und nur die, er hat ja keine Augen, und kann nicht sehen, dass sich auf einmal die Gegend um ihn herum zu drehen beginnt). Also fragt er zuerst nach, ob der Pilot dieses Gieren wünscht. Wenn nicht, arbeitet er dagegen, bis das Gieren wieder zum Stillstand gekommen ist. Auch das registriert er wieder nur anhand der Beschleunigung, bzw. anhand der oben erwähnten Berechnungen.

Der Unterschied zwischen HH und Normalmodus ist nur der, dass der Kreisel sich im Normalmodus mit dem Stoppen der Gierbewegung begnügt. Im HH Modus berechnet er anhand des Beschleunigungsverlaufes über die Zeit den Gierwinkel von Beginn der Bewegung an. Anschließend stellt er das Heck um diesen Winkel wieder zurück, hält damit den ursprünglichen Kurs, also "Heading Hold".

@Taumel S.:
Du willst also absolut keine Schwanzler produzieren und das völlige Aussteuern im Sender automatisiert haben.
Ich bin bescheiden und störe mich nicht an den kleinen Zuckern, die meine bisherigen Kreisel zugelassen haben. Abgesehen einmal vom billigen Esky Kreisel, aber der hat eher gelegentlich unmotiviert herumgegiert, bzw. während eines Fluges gleich mehrmals die Trimmung verloren. Da hätte ein Mischer auch nichts gebracht!

LG, Phil

[Taumel S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Du willst also absolut keine Schwanzler produzieren und das völlige Aussteuern im Sender automatisiert haben.

Naja, das ist wohl der Sinn eines Kreisels. Da behauptet worden ist, es ginge gut ohne Mischer, wollte ich wissen, ob das stimmen kann. Also ein Heli schwänzelt mit Kreisel im Normalmode ohne Mischer, scheint das Ergebnis zu sein.

[Phil S.]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Naja, das ist wohl der Sinn eines Kreisels. Da behauptet worden ist, es ginge gut ohne Mischer, wollte ich wissen, ob das stimmen kann. Also ein Heli schwänzelt mit Kreisel im Normalmode ohne Mischer, scheint das Ergebnis zu sein.

Das ist schon eine Frage des Ausmaßes.

Wie gesagt, meine Helis schwanzeln im HH- etwa genauso viel wie im Normalmodus, vom Gierwinkel her betrachtet. HH macht´s halt wieder gut, Normal läßt es stehen.
Merkbar ist es aber nur, wenn man sie im Schwebeflug vor der Nase hat und dann forciert pitcht. Selbst im Rahmen gemäßigter Schwebeflugmanöver fällt wir davon nichts mehr auf, und wenn es wirbulenter wird, bin sowieso ich das Problem und nicht der Kreisel.

Ich wäre noch nie auf die Idee gekommen, dagegen irgendetwas zu mischen. Außerdem wüsste ich nicht, ob man bei der DX7 den Mischer einfach wegschalten könnte, etwa über die Flugphase. Das müsste natürlich sein, damit er im HH deaktiviert ist.

Kurzum, ich lebe auch sehr gut ohne Mischer!

LG, Phil

[MeiT]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Hi,

ich fliege garnicht im normalmodus. Immer HH.

ich stelle auch nicht im NM ein.

einfach das gestänge so einstellen, dass der Heckschieber in der Mitte steht und nach Links und rechts den gleichen Weg fahren kann.

beim Start stelle ich den Heckschieber einfach in die Mitte und gut ist.

grüße

[Markus Gann]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Der Normal-Modus hat für mich folgenden Vorteil: beim Herumtragen (z.B. vom Vorbereitungs- zum Startplatz) läuft das Heck nicht auf Maximal-Ausschlag. Solange der Motor aus ist verwende ich also Normal-Modus. Nach Einschalten des Motors (bei mir ein E-Motor) schalte ich dann auf HH um. Somit vermeide ich beim Starten ungewollte Drehungen des Helis . Ansonsten fliege ich nur im HH-Mode und auch das Einstellen im Normal-Mode ist ziemlich unnötig, wie von MeisterEIT oder Thomas1130 bereits erläutert.

[Hermann Schellenhuber]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Servus,

weil hier so oft von Beschleunigungen die Rede ist: unsere verbauten Sensoren (ob jetzt Piezo, SMM, MEMS) messen Winkelgeschwindigkeiten und nicht die Beschleunigung. Die Winkelbeschleunigung kann aus dem Differential dieser Winkelgeschwindigkeit gewonnen werden (sofern sie der Regelalgorithmus braucht), Winkel (also Wege) über Integration der Winkelgeschwindigkeit. Wenn ihr etwa den Heli im HH-Mode langsam und konstant dreht, so werden die Heckblätter immer weiter ausschwenken (ihr seht, der Kreisel arbeitet also). So, und was glaubt ihr wie hoch die Beschleunigung bei einer gleichförmigen Drehbewegung ist? Richtig, sie ist null. Deshalb würde die Heckstabilisierung nicht funktionieren, wenn wir da Beschleunigungssensoren verbaut hätten. Laut mancher Theorie hier muß auch das Heck zuerst durch äußere Einflüsse "beschleunigt" (und somit gedreht) werden, um es dann anhand des zurückgelegten Winkels wieder zurückzudrehen. So extrem ist es nicht, eine Drehung wird durch den Regler schon so gut es geht im Keim erstickt, es erfolgt im Idealfall keine sichtbare Auslenkung. Das was HH charakterisiert ist eigentlich der Integrator im Regelkreis, sozusagen sein Gedächtnis. Wenn etwa Seitenwind herrscht, also das Heck im Normalmode wegdrehen würde, so wird sich der Integrator im Regelkreis durch die ständige Abweichung vom Soll soweit "füllen", bis diese Drehung endlich kompensiert wird. Dies geschieht so schnell, daß man eigentlich nichts mitbekommt. Ein Kreisel im NM hat keinen Integrator. Er kann nur bei einer bestehenden Abweichung dagegen steuern, die Stellgröße ist also proportional der Abweichung vom Soll, also deinem Heckinput. Ohne Abweichung, keine Stelllgröße. Daher bleibt bei einem reinen P-Regler immer eine gewisse, vom P-Anteil abhängige Regelabweichung, wodurch das Heck bei konstanten Einflüssen wie Seitenwind leicht wegdrehen kann. Und natürlich kann so ein Regelalgorithmus noch weit ausgefeilter sein, also nicht nur ein reiner P-, PI- oder PID-Regler nach "Schema-F". Soviel mal als Einwurf für die weitere Diskussion

Schöne Grüße,
Hermann

[m.a.r.t.i.n]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Hallo Herman,

Ich ich glaube gerne, dass die Sensoren mit Winkelgeschwindigkeit arbeiten. Trotzdem reagiert der Kreisel im Normalmodus nur auf ßnderungen der Winkelgeschwindigkeit über Zeit. (So wie du es schreibst)

Sonst würde sich der Heli im Normalmodus ja nicht im Kreis drehen, wenn man das Gestänge in falscher Länge hat.

Ich überprüfe übrigens auch im Normalmodus meine Heckeinstellung.
1) Servohebel so drauf stecken, dass er bei Neutralem Servo genau 90° steht
2) Heckgestänge so einstellen, dass das geschätzte Schwebepitch ok ist
3) Im Normalmodus nachjustieren

Wenn ich auf den Normalmode pfeife, funktioniert mein Headlockmodus zwar trotzdem, aber das Gestänge ist eben noch nicht Ideal, weil der Servohebel eventuell nicht 90° steht, wenn ich schwebe.

Ich denke auch, dass es stimmt, dass man eigentlich im Normalmodus etwas Heck zu Pitch mischen müsste. (Bei den älteren Generationen hat man das auch gemacht, Futaba screibt immer dass es nciht nötig ist)
Weil die modernen Kreisel aber so feinfühlig sind, dass sie nur sehr langsam zu drehen beginnen, hat sich der Heli vermutlich erst merklich gedreht, wenn er schon in der Wolke verschwunden ist!

lg
Martin

[Hermann Schellenhuber]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Trotzdem reagiert der Kreisel im Normalmodus nur auf ßnderungen der Winkelgeschwindigkeit über Zeit. (So wie du es schreibst)

Sonst würde sich der Heli im Normalmodus ja nicht im Kreis drehen, wenn man das Gestänge in falscher Länge hat.

Nö, der Kreisel reagiert im Normalmodus nicht auf die Beschleunigung. Das der Heli trotzdem mit falsch justierten Gestänge wegdreht liegt in der Natur des P-Reglers. Kleiner Tip: erhöhe mal im Normalmodus die Empfindlichkeit sehr stark. Dann nimmst du den Heli in die Hand und drehst dich konstant um die eigene Achse. Du wirst beobachten, daß die Heckblätter ausschwenken und auch ausgeschwenkt bleiben, solange du die Drehung aufrecht erhältst. Aber erst wenn du die konstante Drehung stoppst, gehen die Heckblätter wieder in die Nullage. Stellgröße ist proportional der Abweichung. Natürlich kann man den P-Anteil nicht beliebig hoch machen (die Reglerabweichung würde dann immer kleiner werden), weil sonst kommt es zu dem bekannten Aufschwingen. Mit für uns fliegbaren P-Anteilen ist also die bleibende Reglerabweichung zumindest so groß, sodaß sich das Heck unter konstantem Einfluss wegdrehen kann. Würde er nur die Beschleunigung kompensieren, so würden die Blätter zu Beginn der Drehung ausschwenken und dann bei weiterer konstanter Drehung wieder zurückgehen. Sowas wäre ein D-Regler.

Schöne Grüße,
Hermann

[Stefan Reusch]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

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Ich denke auch, dass es stimmt, dass man eigentlich im Normalmodus etwas Heck zu Pitch mischen müsste. (Bei den älteren Generationen hat man das auch gemacht, Futaba screibt immer dass es nciht nötig ist)
Weil die modernen Kreisel aber so feinfühlig sind, dass sie nur sehr langsam zu drehen beginnen, hat sich der Heli vermutlich erst merklich gedreht, wenn er schon in der Wolke verschwunden ist!

lg
Martin

Hi,
Deine Denke ist falsch, die beste Performance insgesamt erreicht man ohne Mischer. Und das nicht erst seit gestern, sondern schon seit 20 Jahren.
Ein beispiel:

Ich fliege einen steilen Landeanflug mit 5 Grad negativ Pitch im flare.
Der Heckrotor braucht ca. null Anstellung da kein oder kaum Drehmoment da ist.

Oder ich fliege einen Flip mit 5 Grad negativ Pitch im oberen Scheitelpunkt. Jetzt brauchts jede Menge Heckausschlag um das Heck zu halten.
Wie stellst du denn jetzt deinen Mischer ein?

Gruß
Stefan

[Alexander Scheuten]

AW: Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus??

Hi,
Deine Denke ist falsch, die beste Performance insgesamt erreicht man ohne Mischer. Und das nicht erst seit gestern, sondern schon seit 20 Jahren.
Ein beispiel:

Ich fliege einen steilen Landeanflug mit 5 Grad negativ Pitch im flare.
Der Heckrotor braucht ca. null Anstellung da kein oder kaum Drehmoment da ist.

Oder ich fliege einen Flip mit 5 Grad negativ Pitch im oberen Scheitelpunkt. Jetzt brauchts jede Menge Heckausschlag um das Heck zu halten.
Wie stellst du denn jetzt deinen Mischer ein?

Gruß
Stefan

Stefan live....