Muss man im Loop zwingend korrigieren?

[Uwe Caspart]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Wenn ich meinen Hubi auf glatter Fläche starte, dann dreht er weg und wenn genügend Schub auf´m Hero ist, stellt er zurück auf die ursprüngliche Position.
Ob´s in der Anleitung steht?

Er macht´s halt einfach
Netter Hubi das

[Andy2211]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Hallo,
also das Thema hat mich jetzt doch sehr neugierig gemacht, und wie kanns anders sein: raus aufs Feld

Habe bewusst darauf geachtet, den Knüppel im Loop gerade nach unten zu ziehen, aber das Heck bliebt standhaft. Ohne Korrektur hab ich nach mehreren Loops gemerkt, dass der Heli nach rechts ging, das Heck bliebt aber gerade aus wies vorher auch war.

Bei der Rolle zieht das Heck auch nicht weg.
Oder ist die Abweichung so minimal, dass ich sie vielleicht nicht bemerkt hab?

Zur Winkeltheorie:
Der Kreisel ist auf JEDEN FALL in der Lage den Winkel zu messen, aber es ist unwahrscheinlich, dass er intern auch in Grad misst sondern eher direkt in Impulsschritten die ihm der Sensor liefert.
Und wenn dieser Impulswert eine maximale Abweichung erreicht dann wird wohl "geglättet" ein anderer Nullpunkt gesetzt (Spekulation)

Gruß,
Andy

[thorsten0211]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Zur Winkeltheorie:
Der Kreisel ist auf JEDEN FALL in der Lage den Winkel zu messen, aber es ist unwahrscheinlich, dass er intern auch in Grad misst sondern eher direkt in Impulsschritten die ihm der Sensor liefert.
Und wenn dieser Impulswert eine maximale Abweichung erreicht dann wird wohl "geglättet" ein anderer Nullpunkt gesetzt (Spekulation)

Gruß,
Andy

Hi Andy,

das ist keine Winkeltheorie.

Winkel misst die enthaltene Sensorik nicht. Kann sie nicht. Weil Beschleunigungssensoren verbaut sind. Die Sensorik ermittelt - über auftretende Beschleunigungen - NUR Drehraten.

Bildlich: Der AVCS Kreisel (sein Algorithmus) merkt sich in gewissen Grenzen, wie stark er wie lange in welche Richtung beschleunigt wurde. Das VERSUCHT er dann auch rückgängig zu machen. Die einen besser, die anderen schlechter.

Prinzipiell geht so ein System umso schlechter, je stärker und abrupter der Impuls auf das System wirkt.
Wind: Leichter Impuls, meist wenig abrupt.
Looping & Co.: Starker Impuls, abrupt.

Jeder neuerdings eingebaute DMA (Drehmomentausgleich cyclic/ collective) ist dazu da, genau diese Einwirkungs-Stärke und das abrupte zu minimieren, also den Regelalgorithmus des Kreisels ZU UNTERSTßTZEN.

Geglättet wird im Rahmen der Einstellung der Parameter bei einem PID Regler quasi systembedingt (über die Zeit t) sowieso.

VLG
Thorsten

[Peter Grod]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Also misst er eigentlich doch winkel (Beschleunigung mal Zeit). Nur nicht direkt, sondern über den jeweils zugrunde liegenden Algorithmus.

[thorsten0211]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Also misst er eigentlich doch winkel (Beschleunigung mal Zeit). Nur nicht direkt, sondern über den jeweils zugrunde liegenden Algorithmus.

[SpitzfindigohneEnde]

Nein! Er MISST (!!!!!!!) Drehraten (Beschleunigungen), keine Winkel

[/SpitzfindigohneEnde]

Er könnte jedoch Winkel ausrechnen, was jedoch auch nur indirekt getan wird.

LG
Thorsten

[Peter Grod]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Jetzt aber noch spitzfindiger (das ist übrigens nicht provokant gemeint von mir!)

Die Drehrate entspricht ja, meines wissens nach, der Rotationsgeschwindigkeit um eine Achse.

Nur die Geschwindigkeit!

Aber:

Um nach der "Fremdbeschleunigung" (z.B. Pitcheingabe Hauptrotor) die ursprüngliche Position des Hecks wieder herzustellen, muss er ja entweder wissen, welche winkelabweichung er von der sollposition hat oder wie lange die drehrate beibehalten wurde, oder?

(Bin "nur" Maschinenbauer, kein Elektrotechnikexperte...)

[mguw]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Die Anleitung möchte ich sehen :-)
Und wo steht geschrieben das ein Kreisel Winkel/s misst - wie soll er das können?

Wolfgang das steht hier http://www.analog.com/library/analog...7-03/gyro.html
und in allen gyro componenten datasheets

Jwie lange die drehrate beibehalten wurde, oder?

Ja, Peter, und das weiss er ja weil er eine quarz Uhr eingebaut hat



gruss
Marcel

[Wolfgang Meyer]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Zitat:

"Ein AVCS-Kreisel dämpft nicht nur ungewollte Bewegungen, er stellt das Heck wieder in die Ausgangsposition. Wenn der Seitenwind das Heck eines Hubschraubers ungewollt versetzt, wirkt ein Kontrollsignal des Gyros der Bewegung entgegen und stoppt sie.

Gleichzeitig berechnet der Prozessor des AVCS-Kreisels den Winkel um den das Heck ausgelenkt worden ist und korrigiert ihn. Auch wenn der Seitenwind anhält, ändert sich die Ausrichtung des Heckauslegers nicht.
Ein AVCS-Kreisel korrigiert automatisch den Einfluß des Seitenwindes."

Nun kommen wir der Sache näher: Der Kreisel versucht zu berechnen wieviel das Heck ausgelenkt worden und versucht das Heck wieder in die ursprüngliche Stellung zu bringen. Er kann jedoch nicht die Position des Hecks messen und das Heck dorthin wieder zurück bringen.

Er misst eine Drehrate und versucht die Drehrate wieder zu egalisieren - deshalb wird auch mein o.a.Versuchsaufbau nicht dazu führen, daß das Heck wieder in die ursprüngliche Richtung zeigt, sondern nur dazu das grob in die richtige Richtung zurück gedreht wird.

Darüber reden wir doch die ganze Zeit: Der Kreisel weiß nicht wo das Heck steht, er misst eine Drehung und versucht die Drehung über eine Gegensteuerbewegung wieder zu egalisieren.

Dabei kann er nur auf die gemessene Drehrate zurück greifen und nicht auf die Position des Hecks.

Deshalb wird auch ein Heading Lock Kreisel in bestimmten Situationen einen Versatz haben.

[trailblazer]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Zitat:


Dabei kann er nur auf die gemessene Drehrate zurück greifen und nicht auf die Position des Hecks.

Die Position des Hecks kann er sich aber ganz einfach über die Integration über die Zeit errechnen, der Sensor gibt nämlich tatsächlich die Drehrate und nicht die Beschleunigung um die Drehachse aus (°/s).

[AEIOU]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

ich hatte das auch ... mein fehler:
hab bei nick immer minimal heck mitgesteuert - unabsichtlich ( als daumensteuerer leicht möglich).

nachdem ich die federwirkung am knüppel ein wenig erhöht hab, war der loop aus meiner perspektive versatzfrei.

mal probieren .... das gleiche gibts natürlich auch bei pitch/rollmitnahme...
ich rate auch, die rasterwirkung beim pitch sehr zu minimieren.

euch allen wünsche ich viele schöne, große, runde loops!

AEIOU

[BerndNRW]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Hatte auch das Problem mit meinem Twister, daß ich immer mit ca. 45° Schräglage aus dem Loop gekommen bin. Dachte erst, ich müsste die Taumelscheibe (virtuelle Drehung) korrigieren. Als ich mal einen Looping auf mich zu geflogen bin, fiel mir auf, dass das Heck im Loop wegdreht. Am Ende war es mein Fehler, da ich unbewusst Heck im Loop gesteuert habe. Ich habe mal bewusst den Heckrotorknüppel im Looping losgelassen (geht ganz gut im Mode 2), siehe da, der Looping wird rund mit geradem Ausflug.

Gruß

Bernd

[Mathelikos]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Jeder Regler hat eine Regelabweichung.
Bei harten Pitchwechseln müsste das doch besonders auffallen, oder nicht? Gibt's denn hier vielleicht ein paar 3D-Cracks, die da aus Erfahrung berichten können? Z.B. bei harten Tic-Toc's müsste das doch deutlich werden. Ich kann's leider erst testen, wenn ich flugtechnisch weiter bin.

Grüße, Matthias

[Kev]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

echt Interessante Diskussion


Wenn ich meinen Heli starte und danach aus seiner Initialisierungsposition bringe und einfach abhebe, dreht der sich mit einem Affenzahn wieder genau in die Initialisierungsposition zurück!

Nicht um sonst soll man in diesen Fall beim starten einen neuen Nullpunkt setzen!

Thema Looping: perfekte Drehzahl zum Gewicht und dazu passende Pitchwerte setzen Wunder.


Es Grüßt der Kevin, der mit einen "Gurken 401 " überhaupt keine Probleme hat!

[FrankBolte]

AW: Muss man im Loop zwingend korrigieren?

Nochmal: Ein Kreisel KANN nicht auf die vorhergehende Position aktiv zurück steuern, weil er gar nicht wissen kann wo die Position vor der Auslenkung war - woher auch!!!

nicht ganz richtig.......schau mal hier:

Die Position des Hecks kann er sich aber ganz einfach über die Integration über die Zeit errechnen ........

sind einfach physikalische Zusammenhänge!

Richtig ist (was du oben beschreibst..) dass jeder Kreisel sofort an die Grenzen kommt, wenn 2 Störgrössen gleichzeitig ausgeregelt werden sollen.....d.h. die erste Störgröße (egal ob Wind oder Drehmomentveränderung) noch nicht ausgeregelt ist und eine weitere Störgröße auf den Kreisel wirkt.

VG Frank