Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

[Amok]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Klar geht das auch "nur" mit Drehratensensoren. Aber es wird mit zunehmender Flugdauer sehr sehr ungenau!

Das verstehe ich eben nicht. ßußere Einflüsse (wie Vibrationen oder Temperaturdrift) mal ausgenommen, braucht man doch nichts weiter zu machen, als die Lage nachzuhalten ?!?
Was wird dabei ungenau?

Und wenn die Kompensation mit den Beschleunigungssensoren funktionieren würde, müsste ein Stabi welches liegend initialisiert wurde nach dem es in Horizontallage gebracht wurde nicht relativ schnell merken, dass es erst jetzt gerade ist (da nun permanent eine Beschleunigung mit der Größe der Erdanziehungskraft auf optimaler Weise exakt eine Achse wirkt)?

Funktioniert aber leider (offensichtlich) nicht, ...

[papads]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

braucht man doch nichts weiter zu machen, als die Lage nachzuhalten

Und genau hierin besteht das Problem, eine kleiner Fehler von 0,01 Grad summiert sich ständig auf und wird nach einer Weile zu einem Großen Fehler von mehreren Grad.
Je häufiger gesteuert (gedreht) wird und je länger die Flugzeit ist umso grösser wird der Fehler des ermittelten Horizontes. Deshalb muss ein Abgleich erschaffen werden der sehr Risiko behaftet ist!

[Amok]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Okay, ... das habe ich (hatte ich schon) verstanden.
Ich wäre aber davon ausgegangen, dass sich die Fehler nicht nur aufsummieren, sondern sich auch gegenseitig aufheben können. Also, ... einmal nach links -> kleiner Fehler, einmal nach rechts -> kleiner Fehler, aber im Mittel wieder 0.

Weiterhin habe ich die "Fehler" bei der aktuellen Erkennungsgenauigkeit der Sensoren für so klein gehalten, dass sich diese in der kurzen Zeit einer Akkuladung so gut wie überhaupt nicht bemerkbar machen.

Wie dem auch sei, ... wenn das Stabi doch weiß, wie es eingebaut ist (manche Stabis fragen ja die Einbaulage explizit ab bzw. wird diese ja im Setupvorgang ermittelt), wie kommt es dann, dass - obwohl bekannt ist, welcher Beschleunigungssensor (bzw. welche Achse) ausschlagen müsste, dennoch eine "falsche" Initialisierung möglich ist.

Wenn ich drei Achsen habe (x,y,z) und weiß, dass der Heli wenn er gerade steht mit der Erdanziehungskraft auf z beschleunigt werden müsste, beim Initialisieren aber feststelle, dass nicht z sondern x auf einmal den Wert liefert, ... kann man doch auch den Horizont entsprechend initialisieren bzw. müsste verhindern, dass es überhaupt zu einer "fehlerhaften" Initialisierung kommt, oder?

Aus dem Kräftedieagramm der 3 Achsen müsste sich während der Initialisierungsphase (wo der Heli nicht bewegt werden darf und still am Boden steht/liegt) doch eindeutig der Erdmittelpunkt bestimmen lassen, oder sehe ich das falsch?

Warum kann es also überhaupt zu einem "falschen" initialisieren kommen?

Das es im Flug etwas komplexer ist, die Beschleunigungen "auseinanderzurechnen" (gerade im Falle von Low-G Manövern) ist mir schon klar. Aber das alles trifft ja auch nur auf die Beschleunigungssensoren zu ...

[papads]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Weiterhin habe ich die "Fehler" bei der aktuellen Erkennungsgenauigkeit der Sensoren für so klein gehalten, dass sich diese in der kurzen Zeit einer Akkuladung so gut wie überhaupt nicht bemerkbar machen.

selbst die Rechenzeiten haben auf das Ergebnis einen Einfluss. Jede Drehbewegung die während des Rechnens Stattfindet wird nicht erfasst. Alles sehr kleine Fehler, aber die Summe macht es aus. Und das die FBL Systeme keine Hochleistungsrechner besitzen, dürfte auch verständlich sein.

Wie dem auch sei, ... wenn das Stabi doch weiß, wie es eingebaut ist (manche Stabis fragen ja die Einbaulage explizit ab bzw. wird diese ja im Setupvorgang ermittelt), wie kommt es dann, dass - obwohl bekannt ist, welcher Beschleunigungssensor (bzw. welche Achse) ausschlagen müsste, dennoch eine "falsche" Initialisierung möglich ist.

Habe ich beim Brain noch nie erlebt. Selbst wenn ich den Heli auf die Seite lege, Initialisiere, anschließend den Heli aufrichte funktioniert die Rettung (Auto Level) perfekt.
Ist aber alles Software abhängig und kann von Stabi zu Stabi unterschiedlich sein.

Wenn ich drei Achsen habe (x,y,z) und weiß, dass der Heli wenn er gerade steht mit der Erdanziehungskraft auf z beschleunigt werden müsste, beim Initialisieren aber feststelle, dass nicht z sondern x auf einmal den Wert liefert, ... kann man doch auch den Horizont entsprechend initialisieren bzw. müsste verhindern, dass es überhaupt zu einer "fehlerhaften" Initialisierung kommt, oder?

Ja, sehe ich auch so!

Warum kann es also überhaupt zu einem "falschen" initialisieren kommen?

Das musst du den jeweiligen Stabi Entwickler fragen. Hat nichts mit der Sensorik zu tun.

[fly-kai]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

nahezu jedes Stabisystem das neuer als 3 Jahre ist, wird Drehratensensoren UND Beschleunigungssensoren haben da es diese seit Mittlerweile vier Jahren sowieso zusammen in einem Chip gibt wie zB den MPU 6050. Den gibt's für 4 Mark 50:
6DOF MPU6050 Sensor Modul 3 Axis Achse Gyroscope Acce--lerometer AVR für Arduino | eBay

Viele Copterflieger verwenden den zB.

Dazu noch einen Baro-Sensor um die Höhe zu messen und die Rettungsfunktion ist fertig. Gibt's bei den Copter schon seit 4 Jahren.

Mfg
Kai AusCoburg

[Taumel S.]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Dazu noch einen Baro-Sensor um die Höhe zu messen und die Rettungsfunktion ist fertig. Gibt's bei den Copter schon seit 4 Jahren.

ReFu haben die Kopter seit 2007 und teils noch früher. Meiner seit 2008.

[papads]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Dazu noch einen Baro-Sensor um die Höhe zu messen und die Rettungsfunktion ist fertig. Gibt's bei den Copter schon seit 4 Jahren.

Solange es nicht um 3D Fliegen geht ist das alles auch kein Großes Thema.
Und die Sensoren sind auch nicht das große Problem.
Aber was nutzt zB. ein Höhensensor (der übrigens sehr Träge ist) wenn das Stabi nicht weiß wo oben und unten ist?

[Diablol]

AW: Rettungsfunktionen und die benötigte Sensorik

Ich würde es sehr begrüßen wenn fundierte Beiträge kommen und nicht Halbwissen oder raten

dafür ists jetzt eh schon zu spät liegt aber sicher da dran, dass es keiner genau wissen kann.
Es hat niemand den Code gesehn.

Ich wäre aber trotzdem auch dafür so sachlich fundiert zu bleiben wie jetzt.
Persönlich frag ich mich natürlich öfter, warum gerade diese Personen das jetzt meinen (sicher) zu wissen? Habe selbst Regelungstechnik studiert, das macht die Sache aber nicht einfacher

Interessant finde ich immer noch den Unterschied Brain zum Rest.
Der Horizont beim Brain lässt sich nämlich NICHT verwirren, egal wie man fliegt. MIT AUSNAHME es Vibriert. Und zwar genau deswegen weil die dazu VERWENDETEN Beschleunigungssensoren dagegen empfindlich sind.

Beast, HC3x, Spirit dagegen sind verwirrbar, können aber auch aufm Kopf retten...merkwürdig.

Wie genau verwendet man aber nun die Beschl. Sensoren zur Lagebestimmung?

Zitat von Amok Beitrag anzeigen
Eben genau nicht!
Was ist im freien Fall? Da sind alle Beschleunigungssensoren auf jeder Achse auf 0!
Dennoch kann der Heli sich dabei drehen... (und der Beschleunigungssensor bekommt das nicht mal mit, der Drehratensensor/Winkelbeschleunigungssensor aber wohl)
Lies doch mal was genau einen Satz darunter steht.
Zitat:
Zitat von LudwigX Beitrag anzeigen
Das Problem: alle Beschleunigungen wirken auf die Sensoren. Wenn du also z. b. beim Schweben stark negativ Pitch gibst und die Rettung ziehst kann das System die Richtung vertauschen.

Wenn man die Beschleunigung über die Zeit über alle Achsen integriert müsste man trotzdem IMMER den Erdmittelpunkt herausfinden. oder?

[LudwigX]

AW: Rettungsfunktionen und die benötigte Sensorik

Wenn man die Beschleunigung über die Zeit über alle Achsen integriert müsste man trotzdem IMMER den Erdmittelpunkt herausfinden. oder?

Ja. Man muss natürlich die Erdbeschleunigung und die verschiedenen Ausrichtungen des Helis (die das Stabi ja vermutlich eh nachrechnet) mit in einbeziehen. Wenn man aber alle Daten hat, kann man sogar die Position, Flugrichtung und Geschwindigkeit ermitteln. Das wäre dann quasi ein Trägheitsnavigationssystem.
Da man aber immer eine gewisse Ungenauigkeit hat, und diese uns unbekannt ist, ist es schwer zu sagen ob das auch tatsächlich so umsetzbar ist.

Ich vermute aber eher, dass das Stabi den Horizont während des Fluges immer wieder neu bestimmt. Es gab doch mal jemanden, der ein bestimmtes Manöver fliegen konnte um ein Stabi zu verwirren. Damit kann man es leicht überprüfen: Erst das Manöver solange fliegen, bis das Stabi verwirrt ist. Sobald es verwirrt ist einfach mal ne Minute schweben und die Rettung dann noch einmal überprüfen.

[Hexahydrat]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Mehrere Pyroflip verwirren das Hc3-sx, so daß es bei jedem ca. 4 Rettungsversuch 90grad nach vorne oder hinten weg Rettet. Nach ca. 10 Sekunden, ändert sich nichts, nach ca. 20 Sekunden, rettet es leicht schräg weg, nach weiteren ca. 10 Sekunden hat es erst den Horizont wieder gefunden. Es dauert also bei mir 20-30 Sekunden bis das Hc3-sx den Horizont wieder findet. Mich wundert, das es nicht schneller, den Horizont wieder findet. Ich fliege 6 Stück. Hc3-sx, die sich in verschiedensten Heli's bei meinen schlecht geflogene Pyiroflips, so verhalten. Ich finde die Diskussion sehr interessant. Mfg Fritz

[papads]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Mich wundert, das es nicht schneller, den Horizont wieder findet.

soweit mir bekannt ist, hat das HC3SX keine Beschleunigungssensoren, sondern nur Drehratensensoren. Dann würde mich das nicht wundern.
Bitte korrigiert mich falls das HC3SX doch zusätzliche Beschleunigungssensoren haben sollte.

[RainerZ]

AW: Rettungsfunktionen und die benötigte Sensorik

Ich verstehe leider immer noch nicht, warum Beschleunigungssensoren einen Vorteil bringen sollen. Die einzige Beschleunigung die gemessen wuerde (solange kein Wind weht), entsteht doch nur durch den Schub des Rotors in der senkrechten Achse.

[fly-kai]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Solange es nicht um 3D Fliegen geht ist das alles auch kein Großes Thema.
Und die Sensoren sind auch nicht das große Problem.
Aber was nutzt zB. ein Höhensensor (der übrigens sehr Träge ist) wenn das Stabi nicht weiß wo oben und unten ist?

Durch den verlinkten Sensor der drei Drehraten- und drei Beschleunigungssensoren beinhaltet weis es das Stabi doch ?!
Sowas haben wir alle im Smartphone, das weis auch wo oben und unten ist.

Oder in der Nintendo Wii, oder ....

Ich versteh eigentlich das Problem gar net

Mfg
Kai AusCoburg

[Amok]

AW: Rettungsfunktionen und die benötigte Sensorik

Der Horizont beim Brain lässt sich nämlich NICHT verwirren, egal wie man fliegt. MIT AUSNAHME es Vibriert. Und zwar genau deswegen weil die dazu VERWENDETEN Beschleunigungssensoren dagegen empfindlich sind.

Das ist beim Beast doch bisher auch so. Niemand hat es bis jetzt durchs fliegen verwirren können, wenn ich nicht irre...

Wenn man die Beschleunigung über die Zeit über alle Achsen integriert müsste man trotzdem IMMER den Erdmittelpunkt herausfinden. oder?

Wenn Zeit dabei die gesamte Zeit bedeutet, würde ich dem zustimmen. Wenn die Zeit aber nur einen Teilbereich abdeckt, passt es wieder nicht.

Beispiel: Referenzzeit = 1 Sekunde
Im Freien Fall über 1 Sekunde wäre die Information wieder flöten gegangen...

Ich verstehe leider immer noch nicht, warum Beschleunigungssensoren einen Vorteil bringen sollen.

Weil man dadurch die Erdbeschleunigung messen und somit eine Aussage über "oben und unten" treffen könnte.

Die einzige Beschleunigung die gemessen wuerde (solange kein Wind weht), entsteht doch nur durch den Schub des Rotors in der senkrechten Achse.

Leider nicht so einfach ... auf den Heli wirken deutlich mehrere Beschleunigungen dazu noch auf unterschiedlichen Achsen, weshalb das Thema ja so komplex ist.

Sowas haben wir alle im Smartphone, das weis auch wo oben und unten ist.

Nein, ... dieser misst ebenfalls nur, wohin Beschleunigt wird (vorzugsweise die Erbeschleunigung), aber auch das Handy lässt sich durch andere Beschleunigungen aus dem Tritt bringen.
Nimm mal das Handy breit in die Hand und dreh dich (mit ausgestrecktem Arm) schnell um dich selbst ... dann steht den Display auch "auf dem Kopf"...

Bei mir im Auto reicht es schon feste aufs Gas/Bremse zu treten, damit der Bildschirm rotiert ... (nur in der Kurve hab ichs noch nicht hinbekommen )

So ein ähnliches Problem hat der Heli hier auch

[fly-kai]

AW: Rettungsfuktionen und die Benötige Sensorik

Ist das ein Problem ? Oder gibt's den Flugzustand gar net ? Weil die nämlich keiner festhält...
Ich weis auf jedenfalls dass man diese billig Copter von Horizon ebenfalls irgendwie und mir voller Wucht in die Luft werfen kann und innerhalb von ner halben Sekunde haben die sich ausgerichtet...

Mfg
Kai AusCoburg