Hallo an alle,
ich fliege jetzt seit knapp 3 Jahren CP-Helis und habe bisher für fast alles eine Anleitung oder Hilfe hier im Forum gefunden.
Wenn es aber um die ordentliche Einstellung des Heckgyros geht ist es finde ich schwierig etwas zu finden.
Deswegen dachte ich mir ich teile mein Wissen und schreibe hier mal auf wie ich persönlich mein Heck einstelle.
Diese Anleitung funktioniert für alle Heckgyros mit Heading-Hold-Funktion, egal ob FBL-Heli oder Paddelheli
Ich habe damit jetzt meine beiden 500er und meinen 600er eingestellt, und hatte seitdem nie irgendwelche Probleme mit dem Heck. (Alle FBL mit Microbeast)
Ich fliege aber erst seit einigen Monaten Rückwärts und schwebe auf dem Kopf, deswegen kann ich keine Figuren (außer schnelle Rückwärtsloopings, Seitwärtsloopings oder Turns aus denen man wieder rückwärts rauskommt) bei denen das Heck stark belastet wird.
Grundsätzlich sind unsere Heckgyros PID-Regler, wobei es eher PI-Regler mit einem "Pseudo-D-Anteil" sind, da er nicht wirklich in die Regelung eingreift.
Dazu aber später mehr.
Sobald unser Gyro initialisiert, registriert er die jetzige Position des Hecks als Ausgangspunkt. Sobald man den Heli vor dem Start zum Startplatz trägt, arbeitet der Gyro bereits. Das hat sicher jeder schonmal bemerkt
Der Gyro misst Lageänderungen des Hecks durch Winkelgeschwindigkeitsmessung, das heißt er misst Grad pro Zeiteinheit um wissen zu können was das Heck gerade macht.
Steuereingaben die von uns kommen werden auch in Grad pro Zeiteinheit umgerechnet und dann vom Gyro ausgeführt.
Wie wir ja alle wissen ist ein Heckgyro ständig am arbeiten, muss also ständig ungewollte Bewegungen des Hecks ausgleichen.
Er weiß jetzt also was das Heck im Moment machen soll (Entweder null Grad Bewegung pro Zeiteinheit bei keiner Steuereingabe oder eben die umgerechnete Winkelgeschwindigkeit die wir ihm vorgeben).
Wenn das Heck aber etwas anderes macht, bestimmen P, I und D-Anteil über die Reaktion.(Proportional-, Integral- und Derivativanteil).
Der Proportional-Anteil reagiert kurzzeitig auf ungewollte Winkelgeschwindigkeitsänderungen, das heißt er korrigiert sehr schnell Abweichungen. Diese Korrekturen werden aber nicht mit dem Ursprungszustand verglichen, und daraus folgen kleine Abweichungen vom ursprünglichen Zustand.
Diese kleinen ßnderungen korrigiert ständig der Integral-Anteil. Er "merkt" sich den War-Zustand, vergleicht mit dem Ist-Zustand und gleicht den Ist-Zustand dann ab.
Theoretisch beeinflusst der Derivativ-Anteil in einem PID-Regler die Regelung noch zusätzlich, soweit ich das aber jetzt verstanden habe ist dieser in unseren Gyros nur für das Start-Stopp-Verhalten zuständig.
Das heißt immer wenn man am Sender etwas am Heckknüppel ändert, bestimmt der Derivativ-Anteil wie plötzlich diese ßnderung auch durchgesetzt wird.
Das war jetzt erstmal die Theorie des ganzen, jetzt noch etwas dazu wie man den ganzen Käse denn jetzt einstellen kann.
Noch eine kleine Bemerkung: Die Werte sind extrem abhängig von der Kopfdrehzahl, vom Rotordurchmesser, vom Gewicht des Helis, vom Heckservo, vom Heckgyro usw. usw. usw. usw.
Deswegen ist es nicht empfehlenswert einfach Werte von anderen Piloten für das eigene Modell zu übernehmen!!!
Bitte für das eigene Modell selbst erfliegen und einstellen.
Wie mache ich das:
Vor der eigentlichen Einstellung stelle ich sicher dass alle Parameter die das Heck betreffen auf Werkseinstellung bzw. auf neutral sind. (Also P, I, und D-Anteil, Drehmomentvorsteuerung usw.)
Dann stelle ich meinen Heckgyro auf Normalmodus und versuche damit abzuheben. Sollte sich das Heck jetzt im Schwebeflug von alleine drehen, muss die Gestängelänge zwischen Servo und Heckanlenkung so eingestellt werden, dass dieser Drehung entgegengewirkt wird.
Also:
1) Schweben und schauen was das Heck macht
2) Landen und das Gestänge neu justieren
3) Punkt 1 und 2 solange wiederholen bis das Heck nichtmehr von alleine dreht
4) Wenn das passt, Gyro wieder auf Heading-Lock umstellen
Als erstes kommt bei mir der P-Anteil dran, dieser ist die Heckempfindlichkeit die z.B. beim Microbeast über den Sender eingestellt wird.
1) Heckempfindlichkeit auf einen relativ niedrigen Wert einstellen
2) Den Heli so schnell man es sich zutraut geradeaus über den Platz scheuchen, dann eine 180° Kurve fliegen und wieder das gleiche in die andere Richtung
3) Kurz zwischenlanden und die Heckempfindlichkeit erhöhen
4) Punkt 2 und 3 solange wiederholen, bis das Heck anfängt nach dem schnellen Vorwärtsflug in der anschließenden Kurve aus Punkt 2 anfängt sich aufzuschwingen (Macht dann ein lautes komisches Geräusch, das sich so anhört als würde man ganz kurze schnelle Heckeingaben rechts-links-rechts-links-rechts-links machen)
5) Landen und die Heckempfindlichkeit wieder ein kleines Stück reduzieren, sodass der höchstmögliche Wert ohne Aufschwingen gefunden ist.
6) Wenn man mehrere Drehzahlen nutze möchte, ist es wichtig die Empfindlichkeit auf einen Schalter zu legen und für jede Drehzahl einzeln einzustellen, damit diese für jede Drehzahl optimal passt
Wenn sich das Heck wie genannt aufschwingt, kann das gestoppt werden indem man den Heli abbremst und das Heck steuert! Wichtig, denn das aufschwingen ist auf Dauer nicht gut für die Mechanik
Wer es kann, kann zur Einstellung der Empfindlichkeit auch schnelle rückwärts Speedcircles fliegen, und dann wieder so vorgehen wie oben beschrieben. (Ich kanns nicht, ich machs immer mit schnellen ßberflügen und anschließender Kurve)
Als nächstes komme ich zum I-Anteil, dieser ist der Heading-Lock-Anteil, den man z.B. am Microbeast im Parametermenü einstellen kann:
Auch hier wieder sicherstellen dass bis auf den P-Anteil alle anderen Parameter auf neutral bzw. Standard stehen.
1) Den Heli so schnell man es sich zutraut geradeaus über den Platz scheuchen
2) Während dem schnellen Vorwärtsflug eine langsame Pirouette steuern
3) Sollte das Heck die ersten 180° der Pirouette (also gegen den Fahrtwind) langsamer drehen als in der zweiten Hälfte der Pirouette, landen und den I-Anteil erhöhen
4) Punkt 1-3 solange wiederholen bis die Pirouette im Vorwärtsflug gleichmäßig schnell ist
Wer es kann, kann dazu auch einen hooohen Turn fliegen, und im senkrechten Fall das Heck langsam drehen und dabei kontrollieren ob es sich gleichmäßig schnell mit und gegen die Fahrtrichtung dreht.
Als drittes kommt der D-Anteil an die Reihe. Dieser ist z.B. beim Microbeast die Heckdynamik und lässt sich über das Poti 3 einstellen.
1) Heli in den Schwebeflug bringen
2) Eine Pirouette mit Vollausschlag einleiten (Richtung ist erstmal egal, man sollte es aber mit beiden Richtungen testen und einstellen) und nach mindestens 180° so abrupt wie möglich abstoppen
3) Wenn das Stoppverhalten "weich" ist und das Heck nicht knackig auf den Punkt stehen bleibt D-Anteil erhöhen, wenn das Heck nach dem Abstoppen kurz zurückpendelt D-Anteil verringern
4) D-Anteil anhand von Punkt 3 nach persönlichem Beliebem einstellen (Richtet sich danach wie knackig bzw. weich das Heck stoppen soll)
Als letztes kann noch die Drehmomentvorsteuerung eingestellt werden, beim Microbeast im Parametermenü einzustellen (Auch DMA genannt)
1) Den Heli in den Schwebeflug bringen
2) Vollpitch geben und z.B. plötzlich abstoppen oder gleich im Anschluss voll negativ und schauen ob und wenn ja in welche Richtung das Heck ausbricht
3) Drehmomentvorsteuerung einstellen
4) Punkt 1-3 solange wiederholen bis das Heck bei starken Lastwechseln da bleibt wo es soll
Das war es soweit von mir, bitte haltet die Reihenfolge der Einstellungen ein, da diese teilweise voneinander abhängen oder sich gegenseitig verfälschen können.
Selbstverständlich könnt ihr gerne eigene Erfahrungen oder auch gerne Verbesserungen hier reinschreiben, ich habe mir das auch nur selbst erarbeitet und es kann gut sein dass sich ein Fehler eingeschlichen hat den ich mit meinem Flugkönnen nicht bemerke oder dass eine Erklärung falsch ist
Liebe Grüße
Sepp
EDIT: Hier noch ein sehr hilfreicher Link zu einer Microbeast-Anleitung, nach der ich hauptsächlich mein Heck einstelle.
Dort findet man auch eine Liste von Hilfestellungen wenn etwas nicht passt: Richtige Vorgehensweise zur Heckeinstellung
ich fliege jetzt seit knapp 3 Jahren CP-Helis und habe bisher für fast alles eine Anleitung oder Hilfe hier im Forum gefunden.
Wenn es aber um die ordentliche Einstellung des Heckgyros geht ist es finde ich schwierig etwas zu finden.
Deswegen dachte ich mir ich teile mein Wissen und schreibe hier mal auf wie ich persönlich mein Heck einstelle.
Diese Anleitung funktioniert für alle Heckgyros mit Heading-Hold-Funktion, egal ob FBL-Heli oder Paddelheli
Ich habe damit jetzt meine beiden 500er und meinen 600er eingestellt, und hatte seitdem nie irgendwelche Probleme mit dem Heck. (Alle FBL mit Microbeast)
Ich fliege aber erst seit einigen Monaten Rückwärts und schwebe auf dem Kopf, deswegen kann ich keine Figuren (außer schnelle Rückwärtsloopings, Seitwärtsloopings oder Turns aus denen man wieder rückwärts rauskommt) bei denen das Heck stark belastet wird.
Grundsätzlich sind unsere Heckgyros PID-Regler, wobei es eher PI-Regler mit einem "Pseudo-D-Anteil" sind, da er nicht wirklich in die Regelung eingreift.
Dazu aber später mehr.
Sobald unser Gyro initialisiert, registriert er die jetzige Position des Hecks als Ausgangspunkt. Sobald man den Heli vor dem Start zum Startplatz trägt, arbeitet der Gyro bereits. Das hat sicher jeder schonmal bemerkt
Der Gyro misst Lageänderungen des Hecks durch Winkelgeschwindigkeitsmessung, das heißt er misst Grad pro Zeiteinheit um wissen zu können was das Heck gerade macht.
Steuereingaben die von uns kommen werden auch in Grad pro Zeiteinheit umgerechnet und dann vom Gyro ausgeführt.
Wie wir ja alle wissen ist ein Heckgyro ständig am arbeiten, muss also ständig ungewollte Bewegungen des Hecks ausgleichen.
Er weiß jetzt also was das Heck im Moment machen soll (Entweder null Grad Bewegung pro Zeiteinheit bei keiner Steuereingabe oder eben die umgerechnete Winkelgeschwindigkeit die wir ihm vorgeben).
Wenn das Heck aber etwas anderes macht, bestimmen P, I und D-Anteil über die Reaktion.(Proportional-, Integral- und Derivativanteil).
Der Proportional-Anteil reagiert kurzzeitig auf ungewollte Winkelgeschwindigkeitsänderungen, das heißt er korrigiert sehr schnell Abweichungen. Diese Korrekturen werden aber nicht mit dem Ursprungszustand verglichen, und daraus folgen kleine Abweichungen vom ursprünglichen Zustand.
Diese kleinen ßnderungen korrigiert ständig der Integral-Anteil. Er "merkt" sich den War-Zustand, vergleicht mit dem Ist-Zustand und gleicht den Ist-Zustand dann ab.
Theoretisch beeinflusst der Derivativ-Anteil in einem PID-Regler die Regelung noch zusätzlich, soweit ich das aber jetzt verstanden habe ist dieser in unseren Gyros nur für das Start-Stopp-Verhalten zuständig.
Das heißt immer wenn man am Sender etwas am Heckknüppel ändert, bestimmt der Derivativ-Anteil wie plötzlich diese ßnderung auch durchgesetzt wird.
Das war jetzt erstmal die Theorie des ganzen, jetzt noch etwas dazu wie man den ganzen Käse denn jetzt einstellen kann.
Noch eine kleine Bemerkung: Die Werte sind extrem abhängig von der Kopfdrehzahl, vom Rotordurchmesser, vom Gewicht des Helis, vom Heckservo, vom Heckgyro usw. usw. usw. usw.
Deswegen ist es nicht empfehlenswert einfach Werte von anderen Piloten für das eigene Modell zu übernehmen!!!
Bitte für das eigene Modell selbst erfliegen und einstellen.
Wie mache ich das:
Vor der eigentlichen Einstellung stelle ich sicher dass alle Parameter die das Heck betreffen auf Werkseinstellung bzw. auf neutral sind. (Also P, I, und D-Anteil, Drehmomentvorsteuerung usw.)
Dann stelle ich meinen Heckgyro auf Normalmodus und versuche damit abzuheben. Sollte sich das Heck jetzt im Schwebeflug von alleine drehen, muss die Gestängelänge zwischen Servo und Heckanlenkung so eingestellt werden, dass dieser Drehung entgegengewirkt wird.
Also:
1) Schweben und schauen was das Heck macht
2) Landen und das Gestänge neu justieren
3) Punkt 1 und 2 solange wiederholen bis das Heck nichtmehr von alleine dreht
4) Wenn das passt, Gyro wieder auf Heading-Lock umstellen
Als erstes kommt bei mir der P-Anteil dran, dieser ist die Heckempfindlichkeit die z.B. beim Microbeast über den Sender eingestellt wird.
1) Heckempfindlichkeit auf einen relativ niedrigen Wert einstellen
2) Den Heli so schnell man es sich zutraut geradeaus über den Platz scheuchen, dann eine 180° Kurve fliegen und wieder das gleiche in die andere Richtung
3) Kurz zwischenlanden und die Heckempfindlichkeit erhöhen
4) Punkt 2 und 3 solange wiederholen, bis das Heck anfängt nach dem schnellen Vorwärtsflug in der anschließenden Kurve aus Punkt 2 anfängt sich aufzuschwingen (Macht dann ein lautes komisches Geräusch, das sich so anhört als würde man ganz kurze schnelle Heckeingaben rechts-links-rechts-links-rechts-links machen)
5) Landen und die Heckempfindlichkeit wieder ein kleines Stück reduzieren, sodass der höchstmögliche Wert ohne Aufschwingen gefunden ist.
6) Wenn man mehrere Drehzahlen nutze möchte, ist es wichtig die Empfindlichkeit auf einen Schalter zu legen und für jede Drehzahl einzeln einzustellen, damit diese für jede Drehzahl optimal passt
Wenn sich das Heck wie genannt aufschwingt, kann das gestoppt werden indem man den Heli abbremst und das Heck steuert! Wichtig, denn das aufschwingen ist auf Dauer nicht gut für die Mechanik
Wer es kann, kann zur Einstellung der Empfindlichkeit auch schnelle rückwärts Speedcircles fliegen, und dann wieder so vorgehen wie oben beschrieben. (Ich kanns nicht, ich machs immer mit schnellen ßberflügen und anschließender Kurve)
Als nächstes komme ich zum I-Anteil, dieser ist der Heading-Lock-Anteil, den man z.B. am Microbeast im Parametermenü einstellen kann:
Auch hier wieder sicherstellen dass bis auf den P-Anteil alle anderen Parameter auf neutral bzw. Standard stehen.
1) Den Heli so schnell man es sich zutraut geradeaus über den Platz scheuchen
2) Während dem schnellen Vorwärtsflug eine langsame Pirouette steuern
3) Sollte das Heck die ersten 180° der Pirouette (also gegen den Fahrtwind) langsamer drehen als in der zweiten Hälfte der Pirouette, landen und den I-Anteil erhöhen
4) Punkt 1-3 solange wiederholen bis die Pirouette im Vorwärtsflug gleichmäßig schnell ist
Wer es kann, kann dazu auch einen hooohen Turn fliegen, und im senkrechten Fall das Heck langsam drehen und dabei kontrollieren ob es sich gleichmäßig schnell mit und gegen die Fahrtrichtung dreht.
Als drittes kommt der D-Anteil an die Reihe. Dieser ist z.B. beim Microbeast die Heckdynamik und lässt sich über das Poti 3 einstellen.
1) Heli in den Schwebeflug bringen
2) Eine Pirouette mit Vollausschlag einleiten (Richtung ist erstmal egal, man sollte es aber mit beiden Richtungen testen und einstellen) und nach mindestens 180° so abrupt wie möglich abstoppen
3) Wenn das Stoppverhalten "weich" ist und das Heck nicht knackig auf den Punkt stehen bleibt D-Anteil erhöhen, wenn das Heck nach dem Abstoppen kurz zurückpendelt D-Anteil verringern
4) D-Anteil anhand von Punkt 3 nach persönlichem Beliebem einstellen (Richtet sich danach wie knackig bzw. weich das Heck stoppen soll)
Als letztes kann noch die Drehmomentvorsteuerung eingestellt werden, beim Microbeast im Parametermenü einzustellen (Auch DMA genannt)
1) Den Heli in den Schwebeflug bringen
2) Vollpitch geben und z.B. plötzlich abstoppen oder gleich im Anschluss voll negativ und schauen ob und wenn ja in welche Richtung das Heck ausbricht
3) Drehmomentvorsteuerung einstellen
4) Punkt 1-3 solange wiederholen bis das Heck bei starken Lastwechseln da bleibt wo es soll
Das war es soweit von mir, bitte haltet die Reihenfolge der Einstellungen ein, da diese teilweise voneinander abhängen oder sich gegenseitig verfälschen können.
Selbstverständlich könnt ihr gerne eigene Erfahrungen oder auch gerne Verbesserungen hier reinschreiben, ich habe mir das auch nur selbst erarbeitet und es kann gut sein dass sich ein Fehler eingeschlichen hat den ich mit meinem Flugkönnen nicht bemerke oder dass eine Erklärung falsch ist
Liebe Grüße
Sepp
EDIT: Hier noch ein sehr hilfreicher Link zu einer Microbeast-Anleitung, nach der ich hauptsächlich mein Heck einstelle.
Dort findet man auch eine Liste von Hilfestellungen wenn etwas nicht passt: Richtige Vorgehensweise zur Heckeinstellung
- schaust Du 
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