AW: Heckflattern bei Tictocs - Empfindlichkeit?
Hallo Zusammen,
bin durch Zufall auf diesen Thread gestoßen, ich habe keine Ahnung von FBL da ich kein FBL benutze, aber aus Sicht der Regler kann ich vielleicht etwas zu sagen (was dann nicht erklärt wenn in Anleitungen etwas anders stehen sollte).
Das Ziel eines Reglers ist es, ganz klar, trotz "Störungen" ein vorgegebenes Ziel zu erreichen. Dazu schaut der Regler sich die "Abweichung" vom Ziel an und versucht diese möglichst klein zu halten. Schon "intuitiv" scheint es einsichtig das es dem Regler um so leichter fällt das Ziel zu erreichen je kleiner die "Störungen" bzw die "Abweichungen" sind, tatsächlich läßt sich das mit Mathehokupokus auch zeigen.
Wenn wir die Eigenschaften/das Verhalten des zu regelnden Systems, also bei uns der Heli, genau wüssten, dann bräuchten wir eigentlich gar keine Regelung (closed loop), sondern eine gute alte Steuerung (open loop) würde es tun, den dann könnten wir die Steuerung so auslegen dass die "Abweichungen" immer Null wären (jetzt lassen wir mal Wind etc weg, sondern schaun nur auf's System).
Leider wissen wir das natürlich nicht. Aber es erscheint auch wieder "intuitiv" einsichtig, dass je besser wir die Eigenschaften/das Verhalten des Systems schon von vorneherein mit berücksichtigen, desto kleiner werden die "Abweichungen" im Mittel sein, und umso leichter hat es die Regelung ihren Job zu erledigen.
Mit dem DMA versucht man nun genau eine Eigenschaft/Verhaltensweise des Heli mit zu berücksichtigen, ohne erst den PID-Regler bemühen zu müssen. In der Regler-"Sprache" heisst das dann manchmal Vorsteuerung (Störgrößenkompensation), und viel andere coole Ausdrücke liesen sich einwerfen... aber das Prinzip ist immer das Selbe, möglichst viel des Jobs bereits als Steuerung (open loop) zu erreichen, so dass der Regler (closed loop) weniger zu tun hat bzw. das was er zu tun hat besser hinbekommt.
War jetzt vielleicht schon alles bekannt, aber was folgt daraus für die Frage erst Empfindlichkeit und dann DMA oder andersherum. Stefan hat es IMHO eigentlich schon perfekt gesagt. Wenn wir den erweiterten Regler so einstellen wollen dass er seinen Job schon ohne Regelung, also open loop, optimal erfüllt, dann ist es vielleicht auch wieder "intuitiv" einsichtig dass wir das am Besten auch open loop machen. Leider ist es so das keiner von uns einen Heli wirklich open loop fliegen will (oder wie ich nicht kann). D.h., es bleibt nur der nächst beste Weg, nämlich das wenn schon closed loop dann wenigstens so das wir vom closed loop nicht so viel merken. Beim Heli bzw Gyro würde das heissen, Rate Mode, und Empfindlichkeit möglichst runter.
Also, aus der Reglersicht würde ich ganz klar denken:
Erst DMA im Rate Mode mit kleiner Empfindlichkeit optimal anpassen, und dann alles Weitere wie P, I, D, Delay, Accelerations, etc.
My 2 Cents,
Olli
Hallo Zusammen,
bin durch Zufall auf diesen Thread gestoßen, ich habe keine Ahnung von FBL da ich kein FBL benutze, aber aus Sicht der Regler kann ich vielleicht etwas zu sagen (was dann nicht erklärt wenn in Anleitungen etwas anders stehen sollte).
Das Ziel eines Reglers ist es, ganz klar, trotz "Störungen" ein vorgegebenes Ziel zu erreichen. Dazu schaut der Regler sich die "Abweichung" vom Ziel an und versucht diese möglichst klein zu halten. Schon "intuitiv" scheint es einsichtig das es dem Regler um so leichter fällt das Ziel zu erreichen je kleiner die "Störungen" bzw die "Abweichungen" sind, tatsächlich läßt sich das mit Mathehokupokus auch zeigen.
Wenn wir die Eigenschaften/das Verhalten des zu regelnden Systems, also bei uns der Heli, genau wüssten, dann bräuchten wir eigentlich gar keine Regelung (closed loop), sondern eine gute alte Steuerung (open loop) würde es tun, den dann könnten wir die Steuerung so auslegen dass die "Abweichungen" immer Null wären (jetzt lassen wir mal Wind etc weg, sondern schaun nur auf's System).
Leider wissen wir das natürlich nicht. Aber es erscheint auch wieder "intuitiv" einsichtig, dass je besser wir die Eigenschaften/das Verhalten des Systems schon von vorneherein mit berücksichtigen, desto kleiner werden die "Abweichungen" im Mittel sein, und umso leichter hat es die Regelung ihren Job zu erledigen.
Mit dem DMA versucht man nun genau eine Eigenschaft/Verhaltensweise des Heli mit zu berücksichtigen, ohne erst den PID-Regler bemühen zu müssen. In der Regler-"Sprache" heisst das dann manchmal Vorsteuerung (Störgrößenkompensation), und viel andere coole Ausdrücke liesen sich einwerfen... aber das Prinzip ist immer das Selbe, möglichst viel des Jobs bereits als Steuerung (open loop) zu erreichen, so dass der Regler (closed loop) weniger zu tun hat bzw. das was er zu tun hat besser hinbekommt.
War jetzt vielleicht schon alles bekannt, aber was folgt daraus für die Frage erst Empfindlichkeit und dann DMA oder andersherum. Stefan hat es IMHO eigentlich schon perfekt gesagt. Wenn wir den erweiterten Regler so einstellen wollen dass er seinen Job schon ohne Regelung, also open loop, optimal erfüllt, dann ist es vielleicht auch wieder "intuitiv" einsichtig dass wir das am Besten auch open loop machen. Leider ist es so das keiner von uns einen Heli wirklich open loop fliegen will (oder wie ich nicht kann). D.h., es bleibt nur der nächst beste Weg, nämlich das wenn schon closed loop dann wenigstens so das wir vom closed loop nicht so viel merken. Beim Heli bzw Gyro würde das heissen, Rate Mode, und Empfindlichkeit möglichst runter.
Also, aus der Reglersicht würde ich ganz klar denken:
Erst DMA im Rate Mode mit kleiner Empfindlichkeit optimal anpassen, und dann alles Weitere wie P, I, D, Delay, Accelerations, etc.
My 2 Cents,
Olli
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