... soll ich "unter Last" für Dich noch schreiben?
Zweifellos werden Servos einen Versorgungsakku nicht so stark belasten wie das ein Antrieb mit einem LiPo tun kann. Dafür sind Empfängerstromversorgungen meist schwächer dimensioniert.
Unter großer Last kann ein LiPo schon an der 3,0V Grenze sein und sich trotzdem unbelastet wieder bis gegen 3,7V erholen. Dann kann man von "leer" sprechen, über "schädlich" lässt es sich aber immer noch diskutieren.
Die Spannungen, von denen Du sprichst, sind Werte OHNE LAST! Versuch einmal, die Unterspannungswarnung des Antriebs am Regler oder in der Telemetrie auf 3,5V zu stellen, dann fliegst Du vielleicht 60% aus einem LiPo raus.
Diese ßberlegungen haben aber ohnehin nicht viel mit dem Thema hier zu tun, liefern lediglich Grundsätzliches zur Einstellung des BECs. Und ob man es bei einer Spannung betreibt, wo ein 2S LiPo nie hinkommen darf, ist prinzipiell völlig bedeutungslos.
Es kann jedoch sehr vernünftig sein ...

LG, Philipp

oder doch wieder auf Jeti umsteigen 
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