AW: Kreisel/FBL System im Normal Modus einstellen wirklich nötig?
DMA war bei mir schon richtig rum und ja, man konnte es auch am boden sehen. Es lag zu dem Zeitpunkt wo ich das mal getestet habe an meiner Pitch Kurve.
AW: Kreisel/FBL System im Normal Modus einstellen wirklich nötig?
Doofe Frage: wozu gibt es denn den Normalmodus ??
Wenn man ihn brauchen sollte, dann sollte er auch gut eingestellt sein ...
ich z.B. fliege manchmal Rundflug im NM ... da geht er sehr gut durch die Kurven ...
die Windfahne richtet das Heck schön aus ...
Und dann sollte der NM schon einigermaßen gut eingestellt sein ...
Heute hat man den NM noch in vielen Systemen, da Scaler den gerne einsetzen. Das Flugbild wirkt dann nochmal ein wenig realistischer.
Zum HH-Modus in den Gyros:
Ich habe festgestellt, dass es einige Gyros gibt, die den HH-Modus "echt" anwenden. Das heißt die Gyros rechnen jederzeit mit und wissen genau wo das Heck gerade steht bzw. wie stark es von seiner Soll-Position abweicht. Und daraus errechnen sie den Ausschlag für das Heckservo (So wie in PID-Regler beschrieben).
Dagegen gibt es Gyros, die das etwas anders handhaben:
Die vergleichen ihre Position nicht ständig mit der Soll-Position, sondern rechnen das eher relativ mit. Der große Unterschied ist, dass sie in etwa so denken:
Echt-HH: Meine Soll Position ist 10 Grad nach links, ich befinde mich 5 Grad links: Differenz ist 5 Grad.
Bei dem "anderem" gibt es quasi keine Soll-Position:
Der Sender sagt dem Gyro: Steuer 5 Grad nach links -> Gyro steuert das Servo solange an bis 5 Grad erreicht sind
Der Wind lässt das Heck ausschlag -> Gyro "denkt": Das Heck wurde um 4 Grad verstellt, und verstellt das Heckservo bis das wieder stimmt.
Welches ihr davon habt könnt ihr relativ einfach ausprobieren:
Ihr schaltet den Heli ein und steuert das Heck so, dass die Heckschiebehülse am Heckrohr anliegt.
Nun verringert ihr die Empfindlichkeit am Sender, aber bleibt im HH-Modus (was damit auch den HH-Anteil senkt)
Bei echt-integral arbeitende Systeme wird sich nun das das Heckservo bewegen und die Schiebehülse etwas vom Heckrohr wegdrücken. (z.B. Microbeast)
Bei den anderen Systemen bleibt das Servo bzw. die Heckschiebehülse an ihrer Stelle stehen. (z.B. GP 780).
Bei den anderen Systemen würde ich sagen: Da könnt ihr den Vorlauf so falsch einstellen wie ihr wollt. Der Heli dreht sich nach dem start ein paar Grad zur Seite. Das war es dann.
Warum?
Ich finde man sollte sich zunächst klar machen was ein falsch eingesteller NM im HH Modus überhaupt verursacht:
Der Gyro merkt, dass der Heli seine genaue Position nicht mehr einhält. Deswegen steuert er leicht dagegen. Aber: Der Gyro stellt das nicht mehr auf genau dieselbe Position ab, wo es vorher war, sondern ein wenig Abseits. Dem "anderem" System ist das völlig egal. Das hat keinen Wert zu dem es die neue Position vergleicht, es hat keinen I-Anteil der voll werden oder zurück laufen kann.
Spätestens wenn wir das Heck vor dem Start mit der Funke oder beim Tragen verstellen ist das sowieso egal.
Anders ist das bei den echt-Integral arbeitenden Systemen.
Das Heck weicht leicht von seiner Ausrichtung ab und bei diesem System weiß der Gyro auch dass dem so ist. Da aber die Größe des I-Anteils so groß und ein zurückweichen des I-Anteils am Heck nicht üblich ist, ist das bei denen ebenfalls völlig egal. (Es könnte zu Fehlern kommen, wenn man den Vorlauf komplett falsch einstellt. Das Beast z.B. lässt im Randbereich den I-Anteil schnell zurücklaufen. Aber damit man dahin kommt müsste das Heck wirklich völlig falsch eingestellt sein)
Theorethisch kann der Hersteller Regelmechanismen einbauen, die davon betroffen werden.
(erdachtes Beispiel Der Gyro könnte das Heckservo sehr stark ansteuern lassen, wenn das Heck um mehr als 5 Grad abweicht:
Nehmen wir an der Vorlauf wäre so falsch eingestellt, dass das Heck bereits um 4,5 Grad nach links abweicht.
Kommt ein Windzug der das Heck noch weiter nach links ausschlagen lässt, kommt es über die 5 Grad und das Heck stoppt da schlagartig, bzw. schlägt schnell zurück.
Kommt ein Windzug, der das Heck weiter nach rechts ausschlagen lässt, reagiert das Heck auf dieser Seite sehr viel weicher.
Aber wie gesagt: Das ist ein erdachtes Beispiel. So etwas könnte man in einem Gyro einbauen, und dann wäre es sinnvoll bei dem Gyro die Einstellung zu machen. Mir ist aber kein Gyro bekannt bei dem das tatsächlich so ist.
AW: Kreisel/FBL System im Normal Modus einstellen wirklich nötig?
Der Sender sagt dem Gyro nie "steuer 5 Grad in die eine oder andere Richtung", der Sender gibt bei HH-Gyros grundsätzlich eine Drehrate vor, die ständig mit der realen Drehrate verglichen wird. Anders kann ein HH-Gyro mit PID-Regler garnicht funktionieren. Da wird auch nichts mit absoluten Positionen mitgerechnet, das ist mit der verwendeten Sensorik überhaupt sauber nicht zu leisten.
Was da eingebaut wird ist allerhöchstens eine Sicherheitsfunktion, die den Integrator zurücklaufen lässt - damit ist dann kein 100%iges HH mehr gegeben. Bei "richtigem" HH wird die Heckschiebehülse im Stand einfach auf Anschlag stehen bleiben, weil keine Drehrate am Sensor "ankommt".
Ein Verringern der Empfindlichkeit, wie Du es beschrieben hast, ändert den Multiplikator verschiedener Faktoren im PID-Regler, was dann unter Umständen zu einer Reduktion des Ausgangssignals führt, der Unterschied liegt dabei aber darin, ob nur der P-Anteil beeinflusst wird oder P, I und D gleichermaßen (oder nur P und I). Wenn man den Anteil gegen 0 fährt, wird natürlich auch der Regleranteil auf das Heckservo geringer und damit auch zurückgefahren - jenachdem, wo der Gain eingreift.
Zuletzt geändert von fireball; 12.11.2013, 17:06.
Der Sender sagt dem Gyro nie "steuer 5 Grad in die eine oder andere Richtung", der Sender gibt bei HH-Gyros grundsätzlich eine Drehrate vor, die ständig mit der realen Drehrate verglichen wird. Anders kann ein HH-Gyro mit PID-Regler garnicht funktionieren. Da wird auch nichts mit absoluten Positionen mitgerechnet, das ist mit der verwendeten Sensorik überhaupt sauber nicht zu leisten.
Ich wollte das etwas vereinfach darstellen.
Ich habe aber auch nie behauptet, dass der Heli eine absolute Ausrichtung nutzt (Dann müsste das FBL System ja nen Kompass o.ä. haben). Die genannten Gradzahlen sind alle relativ, zur Startausrichtung des Helis. Mit diesen Werten kann ein Gyro rechnen. Ein FBL System MUSS das sogar, damit z.B. eine Pirokompensation funktioniert.
Was da eingebaut wird ist allerhöchstens eine Sicherheitsfunktion, die den Integrator zurücklaufen lässt - damit ist dann kein 100%iges HH mehr gegeben. Bei "richtigem" HH wird die Heckschiebehülse im Stand einfach auf Anschlag stehen bleiben, weil keine Drehrate am Sensor "ankommt".
Das ist so falsch. Im HH-Mode weiß der Gyro immer noch dass die Abweichung vorhanden ist und errechnet mit ihr einen Servoausschlag. Wenn ich die Empfindlichkeit verringere, verringere auch den Multiplikator für den I-Anteil und damit den Servoausschlag. Ergo das Servo geht zurück.
Du kannst dazu auch eine probe machen:
Merke, oder markeire dir die Ausrichtung deines Helis und die Stellung der Heckschiebehülse beim Einschalten.
Drehe jetzt den Heli solange, bis die Heckschiebehülse am Heckrohr anliegt.
Verringere jetzt die Empfindlichkeit auf die Hälfte im HH Anteil und drehe den Heli dann wieder auf seine ursprüngliche Ausrichtung. Bei einem "echt"-integral arbeitendem System wird die Heckschiebehülse nun wieder auf ihrer ursprünglichen Position stehen!
Bei dem anderem System wird die Heckschiebehülse mittig zwischen Anschlag am Heckrohr und ihrer ursprünglichen Position stehen! (Durch den niedrigeren HH-Anteil bewegt sich das Servo weniger stark!)
Ein Verringern der Empfindlichkeit, wie Du es beschrieben hast, ändert den Multiplikator verschiedener Faktoren im PID-Regler , was dann unter Umständen zu einer Reduktion des Ausgangssignals führt, der Unterschied liegt dabei aber darin, ob nur der P-Anteil beeinflusst wird oder P, I und D gleichermaßen (oder nur P und I). Wenn man den Anteil gegen 0 fährt, wird natürlich auch der Regleranteil auf das Heckservo geringer und damit auch zurückgefahren - jenachdem, wo der Gain eingreift.
Ob P und D verringert werden wirkt sich auf das Heck im Stand überhaupt nicht aus (Drehrate und Beschleunigung bleiben 0. D.h. wenn das Heck steht und man nur die P und D Anteile verändert bewegt sich das Heckservo nicht).
Es könnte Gyros geben, bei denen der I-Anteil durch die Empfindlichkeit im Sender nicht reduziert wird. So einen habe ich aber bisher noch nie gesehen. Das lässt sich aber leicht ausprobieren. Man stellt die Empfindlichkeit im Sender auf einen geringen HH-Wert und dreht den Heli oder steuert nun. Das Servo wird sich nun viel langsamer, bzw kaum noch bewegen
Drehe jetzt den Heli solange, bis die Heckschiebehülse am Heckrohr anliegt.
Verringere jetzt die Empfindlichkeit auf die Hälfte im HH Anteil und drehe den Heli dann wieder auf seine ursprüngliche Ausrichtung. Bei einem "echt"-integral arbeitendem System wird die Heckschiebehülse nun wieder auf ihrer ursprünglichen Position stehen!
Das ist aber was völlig anderes, als ein Steuerkommando zu geben.
Es hat ja auch seinen Grund, dass die Heckschiebehülse bei stehendem System auf Anschlag fährt, weil der Heli selbst sich kein Stück bewegt, obwohl Drehrate am Sender vorgegeben wird.
Ich denke das ganze Thema ist aber irgendwie viel zu komplex und vielseitig, um das so im Forum abzuhandeln... Wenn Du Lust hast, kannst Dich ja mal im Chat blicken lassen. Vermutlich meinen wir eh das Selbe und reden nur aneinander vorbei...
AW: Kreisel/FBL System im Normal Modus einstellen wirklich nötig?
Vollpitch geben und so einstellen, dass es kein Rausdrehen mehr gibt. Beim Rechtsdreher: wenn das Heck noch nach rechts geht bei Vollpitch, DMA erhöhen, wenn es nach links geht, dann weniger.
AW: Kreisel/FBL System im Normal Modus einstellen wirklich nötig?
Das geht so mit Sicherheit nicht vernünftig, da das Kreiselsystem ja auch ohne DMA gegenarbeitet und das Ergebnis verfälscht.
Wenn Du dann DMA auf 20 oder 25 hat wirst Du keinen Unterschied feststellen.
Genau genommen müsste man sogar ohne Kreiselwirkung DMA einstellen oder zumindest im Normalmodus im Wechsel mit der Gestängelänge, da wir nicht in Knüppelmitte Schweben, DMA aber ab Knüppelmitte wirkt.
Probiert es aus!
Zuerst das Gestänge so einstellen das der Heli im Normalmodus nicht wegdreht und dann DMA erhöhen oder senken und schon dreht der Heli wider weg und das Gestänge muss korrigiert werden.
Wer auf eine saubere mechanische Einstellung nicht verzichten möchte sollte also im Normalmodus das Gestänge zunächst grob justieren, so einen Steigflug machen, DMA nachstellen und wieder das Gestänge beim schweben anpassen.
Im Normalfall macht man das 3x, dann dreht der Heli im schweben und auch beim steigen nicht mehr weg.
Zuletzt noch die Endwege einstellen und auf HH schalten.
Das geht so mit Sicherheit nicht vernünftig, da das Kreiselsystem ja auch ohne DMA gegenarbeitet und das Ergebnis verfälscht.
Natürlich. Streng genommen müsstest Du dann aber sogar eine DMA-Kurve hinterlegen, weil die Drehmomentverhältnisse über den Pitchweg in keinster Weise linear ansteigen (deswegen gab es ja früher auch Revo-Mix-Kurven(!) an den Sendern - bzw. gibt es heute noch, benutzt nur keiner mehr mit einem HH-Gyro).
Das fällt letzten Endes alles in den Bereich "man kanns treiben und übertreiben"... Wenn das Kreiselsystem nicht ermöglicht, zu loggen, kannst Du eh kaum zu 100% einstellen.
AW: Kreisel/FBL System im Normal Modus einstellen wirklich nötig?
Das mag ja alles sein, aber zumindest kann man mit relativ wenig Aufwand die vorhandenen Möglichkeiten ausschöpfen.
Läuft dann irgendwas nicht sauber, kann man zumindest dort einen Fehler ausschließen.
Und wenn ich mir nach dieser Einstellung die Trimmwerte fürs Heck im Vstabi anschaue, sind da meist keine oder fast keine Werte.
Allerdings muss ich zugeben, das sich diese Einstellung durch Drehzahländerung, änderung der Riemenspannung und Temperaturunterschiede (Heckrohrdehnung) geringfügig ändert wenn das Heckservo nicht am Heckrohr befestigt ist.
AW: Kreisel/FBL System im Normal Modus einstellen wirklich nötig?
Klar - ich sag ja nicht dass es nicht richtig wäre, einen gewissen Basisaufwand zu treiben, da bin ich der letze, der sich dagegen wehrt
Aber wie Du schon sagtest, es gibt halt Dinge, auf die wir selbst keinen Einfluss haben - und wie Timo oben schon anmerkte, die Regler sind einfach sehr gut und schnell geworden mittlerweile, dass keine 101%ige Perfektion mehr sein muss - was früher natürlich anders war, überhaupt keine Frage (am 3Digi zum Beispiel sehe ich die Daten sehr schnell am Log und kann daher DMA und Nullpunkt schnell kontrollieren und anpassen, was ich in der Regel auch pro Flugphase dann grob tue).
Zuletzt geändert von fireball; 13.11.2013, 15:24.
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