Frech Kreisel ....

[Jörg-Michael]

Frech Kreisel ....

Hallo Uli,
das Heck dreht tatsächlich immer etwas in Richtung Drehmoment. Du must wirklich einen sehr gut abgestimmten und laufruhigen Heli haben sonst merkt man es nicht. Sowie der Motor dem GY etwas zu kauen gibt mit seinen Vibrationen merkt man nichts mehr. Ebenso bei kräftigem Wind. Im NM gibt gebe ich durch die Beimischung dem GY eine Vorgabe, er weiß was passiert im nächsten Moment. Diese Vorgabe scheint ausreichend zu sein um den \"zur Zeit technisch unabdingbaren Fehler\" fast auszugleichen. Deshalb must Du beim Frech erst eine Beimischung erfliegen und schaltest dann HH darüber. Das Conzept vereint beide Vorteile. ßbrigens macht der Frech es auch mit dem Drehzahlregler so, erst mustergültige Gaskurve erfliegen, dann einschalten.
Wenn man sich das zu Gemüte führt wird klar das ein reiner HH Gyro nie so gut sein kann wie ein NM Gyro. Der HH reagiert erst wenn der Fehler da ist, der NM bevor der Fehler entsteht. Das ist der Grund weshalb zB. Stefano Lucci nur im NM Schwebt.
Das \"Problem\" haben alle zur Zeit existierenden HH Gyros. Nur der eine merkts und der andere nicht, wie Albert schon schrieb ist der Kreis derjenigen die es als störend empfinden sehr klein. Sich deshalb verrückt machen und unbedingt dem GY oder anderen Gyro die Schuld für verpatzte Figuren zu geben ist nicht korrekt. Denn, wer erhebt den Anspruch das man mit nem Hubi 8 Minuten auf der Stelle schwebt? Relativ wenig, denn wir wollen alle unseren Spaß am Fliegen haben und ich denke mal das dieser minimale Fehler der kleinste in der Kette unserer Hubis ist. Und diejenigen die unbedingt an die Perfektion herran möchten sei der Normal Mode empfohlen. Doch spätestens bei der richtigen Kurve der Beimischung wird sich der ein oder andere fragen ob sich der Aufwand lohnt oder ob es nicht einfacher ist >alles weg, HH an und das wars<.
Viel Spaß beim Probieren!
Jörg-Michael

[img src=\"http://www.heliclub-hamburg.de/sig_rcheli.gif\" border=0]

[ulrich]

Frech Kreisel ....

Hallo Jörg-Michael,

Also das mit dem Merken oder nicht Merken kann ich durchaus verstehen. Wo ich aber trotz heftigem Nachdenken meine Probleme hab ist die Frage, was beim NM nun anders ist als beim HH Mode bezüglich der Mittellage.

Wenn man im stationären Schwebeflug ist, und den Heckknüppel in Mittelstellung hat. Was merkt dann der Kreisel im NM anders als im HH Mode? Da vom Knüppel ja nun nichts kommt, erfaßt er die externen Störungen. Soweit so gut. Im HH Mode ist das Verhalten aber absolut identisch, außer das der Steuervorgang eventuell etwas länger dauert, weil die Fehler ja integriert (aufsummiert) werden und somit die Korrektur über den Moment hinausgehen kann.

Der einzige Unterschied ist eventuell, daß ßnderungen des Pitch Signales wegen der Drehmomentschwankungen den HH Kreisel etwas irritieren können, dagegen der NM Kreisel darüber ja \"bescheid\" weiß, und quasi vorsorlich (Mischung auf Kreiselausgang) korrigieren kann. Im Schwebeflug gilt das aber nicht oder?

.. grübel ... [img src=icon_smile_wink.gif border=0 align=middle]

Wenn ichs so schreibe, scheint es Sinn zu machen, daß im HH Mode beim Turn das Heck etwas wegdreht, denn beim hochziehen wird sich mit Sicherheit das Dremoment verändern, und somit der Proportionalanteil des Regelalgorithmus im HH Mode \"übrigbleiben\". Ich sehs halt einfach nicht [img src=icon_smile.gif border=0 align=middle]..

so long ... Uli

http://www.ulrich-roehr.de

[Uli Haslinde]

Frech Kreisel ....

...Ob nun ein Steuerinput oder eine, wie auch immer sauber programmierte, Beimischung am Kreiseleingang ankommen, kann der Kreisel nicht unterscheiden. Beides führt zum gleichem Ergebnis, nämlich eine mehr oder weniger durch den Kreisel gedämpfte (im Weg reduzierte) Auslenkung des Heckrotors im Normalmodus.

Um die angesprochene Blindheit des Sensors zu kompensieren, muß die Beimischung den Drehmomentausgleich 100%zig (quasi ohne Kreisel) darstellen. Bei den Drehraten, von denen hier gesprochen wird, sind wohl alle Einflüsse auf Momentveränderungen zu berücksichtigen. Hat man es also geschafft das Driften zu kompensieren, dann darf sich absolut nichts ändern. ßndert sich einer der Faktoren, wie Wind, Tankinhalt, dann wird das Heck wieder driften.

Es mag ja noch möglich sein Driftraten von kleiner 5°/sek beim Schweben zu kompensieren. Das ist aber auch der einzige Flugzustand, wo das funktioniert und wie gesagt: nur bei gleicher Windrichtung, Stärke und Tankinhalt.
Im Rundflug ist es dann vorbei mit der sauberen Beimischung. Beim angesprochenen Turn variiert das Pitch zwischen negativ über neutral bis positiv, je nach Wind, den es zu kompensieren gilt. Die Kurve, die beim Schweben noch hilfreich war, wird das Heck nun ordentlich driften lassen. Es haben sich nun nämlich viele Variablen geändert bzw. ändern sich fortwährend, wie Wind, Gewicht des Helis (der ist gerade schwerelos) usw.

In der Tat ist es hilfreich, wenn der Kreisel zwischen Steuerinputs und Beimischung unterscheiden kann. Weiß schon jemand, wie das beim Frech Kreisel realisiert worden ist?




Gruß Uli Haslinde

[ulrich]

Frech Kreisel ....

Ich bins nochmal. Hab mal zur Veranschaulichung die verschiedenen Kreiselmodi dargestellt. Wenn jemand da nicht mitkommt bitte ich schonmal um Entschuldigung, das ist wirklich nur für Experten interessant!

[img src=\"http://www.uroehr.de/tmp/kreisel.gif\" border=0]

Zur besseren Verständlichkeit sind alle \"schnellen\" Anteile weggelassen, somit gelten die Skizzen nur für den stationären Zustand. Schnelle Anteile wirken meistens vom Sensor direkt auf das Servo für wenige 100 Millisekunden.

Ich denke wir dürfen hier nicht die Dinge durcheinanderwerfen: Die 3. Variante ist sicherlich besser, als der normale HH Modus, wenn auch mit erhöhtem Aufwand, da ja der Kompensationsanteil dem Kreisel zusätzlich zugeführt werden muß (extra Kanal!).

Aber all das bringt nur eine Verbesserung bei wechselnden Lasten, keinesfalls im Schwebeflug, bei quasi stationären Parametern!! Also der \"Blindheit\" bei geringen Drehraten hilft das keinesfalls ab ...

Das geniale an der dritten Version ist, daß die normale Funktion des HH uneingeschränkt erhalten bleibt. Man hilft nur ein wenig mit, damit die Regelabweichung gering bleiben kann. Somit ist der \"übrigbleibende\" Proportionalanteil kleiner als ganz ohne Kompensation durch das Pitch Signal; könnte schon etwas helfen...

Ich mach das bei V-Stabi in ähnlicher Weise mit dem Fahrtanteil durch den Drucksensor (siehe Diagramme auf meiner HP).

Uff.. [img src=icon_smile_big.gif border=0 align=middle][img src=icon_smile_big.gif border=0 align=middle]

so long ... Uli

http://www.ulrich-roehr.de

Edited by - ulrich on 21/11/2001 20:44:18

[Jörg-Michael]

Frech Kreisel ....

Hallo,
mach es nicht so kompliziert Ulrich, ich hab von Deiner Materie ziemlich wenig Ahnung, bin halt User [img src=icon_smile_wink.gif border=0 align=middle]
Für Ulrich:
>Der einzige Unterschied ist eventuell, daß ßnderungen des Pitch Signales wegen der Drehmomentschwankungen den HH Kreisel etwas irritieren können, dagegen der NM Kreisel darüber ja \"bescheid\" weiß, und quasi vorsorlich (Mischung auf Kreiselausgang) korrigieren kann. Im Schwebeflug gilt das aber nicht oder?<
Doch natürlich, hier sogar richtig. Ich glaube Du gehtst von einer falschen Tatsache aus. Ein Hubi wird niemals ohne Steuerbewegung auf Pitch im Schweben ruhen, auch nicht bei 0% Wind. Du bist ewig dabei mit kleinen, feinen Bewegungen auf Pitch den Heli zu halten. Mach einen Test bitte: Schweb und schalt Deinen Gyro auf 5% Wirkung, dann siehst und spürst Du die Drehmomentschwankungen. Und hier wirkt die Beimischung im NM dagegen und der Heli steht ruhiger da. Probier bei 5% Empfindlichkeit eine Beimischung, Du wirst sehen, der Heli wird sofort ruhiger.

Für Uli:
<Es mag ja noch möglich sein Driftraten von kleiner 5°/sek beim Schweben zu kompensieren. Das ist aber auch der einzige Flugzustand, wo das funktioniert und wie gesagt: nur bei gleicher Windrichtung, Stärke und Tankinhalt.
Im Rundflug ist es dann vorbei mit der sauberen Beimischung. Beim angesprochenen Turn variiert das Pitch zwischen negativ über neutral bis positiv, je nach Wind, den es zu kompensieren gilt. Die Kurve, die beim Schweben noch hilfreich war, wird das Heck nun ordentlich driften lassen. Es haben sich nun nämlich viele Variablen geändert bzw. ändern sich fortwährend, wie Wind, Gewicht des Helis (der ist gerade schwerelos) usw.>
Ich habe natürlich pro Flugphase eine Beimischung, nicht eine für alle. Denn das würde nicht funktionieren wie Du schreibst.
Aber mit einem 601 ist glücklicherweise der Unterschied zwischen NM und HH nicht so groß, auch im NM steht der Hubi bei schrägem Wind sehr ruhig da. In der Flugphase ist die Beimischung sehr gering bei mir (4%) und der Hubi läuft sauber geradeaus, auch im Turn.
Wo der Unterschied zum HH grösser ist ist die Doppelrolle. Wenn ich mich da etwas verknüppel im HH wird die zweite richtig schlecht, im NM gehts etwas einfacher da das Heck automatisch geradegezogen wird.

Ich hab mich in den letzten Tagen viel mit dem Thema Frech beschäftigt und überlege mir einen zu kaufen. Das Prinzip vereint beide Vorteile von NM und HH ohne deren Nachteile. Du erfliegst eine saubere(Info von BBT: Du mußt Dir Mühe geben!) Beimischung und schaltest dann sozusagen HH oben drauf. So weiß der Frech was im nächsten Moment passiert und der HH Anteil hat nichts weiter zu tun als die Position zu halten. Simple aber doch Genial find ich. Der Drehzahlregler funktioniert genauso und ist mit dem Gyro verkoppelt um bei Drehzahlschwankungen zu reagieren. Die sollen aber wirklich nicht spürbar sein.

Ich glaube das die Entwicklung der Gyros in die Richtung gehen wird und HH Gyros mit einer Beimischung bald von den Standartanbietern lieferbar sein werden. Das wäre bestimmt einfacher in der Umsetzung (Ulrich Dein Thema) als die Verwendung sündhaft teurer selktierter Sensoren die ohne Grenzen auflösen. Doch solange das nicht machbar ist kann man problemlos weiterleben mit dem jetzt Verfügbaren, denk ich jedenfalls mal.
Bis demnächst
Jörg-Michael

[img src=\"http://www.heliclub-hamburg.de/sig_rcheli.gif\" border=0]

[VRquaeler]

Frech Kreisel ....

Hi Joerg-Michael,

Es ist schon richtig, dass der Frech-Kreisel das Gute eines Normal-Kreisels mit dem HH-obendrauf in besonders geeigneter Weise kombiniert. Ulrich wird das von regelungstechnischer Seite sicher bestaetigen koennen.
Aber das stellt sich fuer den Normal-Anwender doch eher wieder der Nachteil heraus, dass man wieder saubere Heckausgleich-Kurven erfliegen und einstellen muss.
Aus meiner Sicht ist einer der wesentlichen Vorzuege der heute kaeuflichen HH-Kreisel die Einfachheit in der Handhabung. Die Zeit, welche ich fuer eine richtig sauber abgestimmte Heckrotorzumischung (und die ist dann auch nur ein Kompromiss) brauche, kann ich schon wieder fuer das normale Flugtraining nutzen.

Volle Drehzahl, Sascha

[walter.h]

Frech Kreisel ....

Hallo Leute

wenn ich hier so lese von über 2000 Mark teuren Kreiseln, die auch noch so jede kleine Lageänderung erkennen und selbständig aussteuern,
vorgesehen für 3 Achsen-Stabilisierung (wiederum selbständige Aussteuerung), dann frage ich mich, will hier irgendjemand überhaupt noch selber am Sender was machen?
Wie kann man die eigenen Fähigkeiten mit anderen messen, wenn eh das meiste die Elektronik macht?
Wenn die Entwicklung so weitergeht, wird man in ein paar Jahren am Sender einen Schalter umlegen und es wird ohne weiteres Zutun des Piloten ein perfektes 3D Programm geflogen, nur, das wird dann wohl jeder können.

Also ich persönlich kann mich damit nicht ganz anfreunden....
Gruß Walter

[ulrich]

Frech Kreisel ....

Hallo Walter,

Du hast vollkommen Recht mit Deiner Ansicht, deswegen sagte ich ja auch, daß das kein Thema für den \"Normalverbraucher\" ist. Ich selbst würde wahrscheinlich den Unterschied gar nicht merken.

Wenn ich über V-Stabi berichte, kommt oft die Meinung hoch, daß es ja keinen Spaß mehr machen würde, mit einem Autopiloten zu fliegen. Aber ist es nicht so, daß seinerzeit die Meinung kursierte, Kreisel ist was für Weicheier, und war der HH Kreisel nicht auch schon als Spaßkiller verschrien? V-Stabi ist aber kein Autopilot, das ist mit diesem geringen Aufwand auch garnicht möglich. Eigentlich ist es nur eine Vereinfachung der Mechanik. Du kannst ja Jan Henseleit oder Ralf Buxnowitz mal fragen, ob man mit V-Stabi noch fliegen können muß [img src=icon_smile_wink.gif border=0 align=middle]. Die haben es nämlich schon ausprobiert.

Ich denke, die Entwicklung muß einfach weitergehen, wer nicht mitmacht kann gerne mit dem vorhandenen seinen Spaß haben. Nichts dagegen!

@Jörg-Michael
Ich glaub ich bau auch die Hochachse mal in V-Stabi ein und probiers selber aus. Da hätte ich nicht nur den Pitch Kanal, sondern auch die Roll und Nick Inputs zur Verfügung, die ja auch das Drehmoment verändern. Platz ist ja noch in dem Kasten, und der Controller dreht auch zu 80% der Zeit nur Däumchen [img src=icon_smile.gif border=0 align=middle]. Ich berichte dann wenn ich soweit bin.


so long ... Uli

http://www.ulrich-roehr.de

[Michael Faupel]

Frech Kreisel ....

Tach zusammen,

V-Stabi **??[img src=icon_smile_sad.gif border=0 align=middle]

Michael

[Chris.Weiss]

Frech Kreisel ....

@Michael:
V-Stabi ist ein elektronisches Hilfsmittel, ähnlich wie ein Kreisel, dass sich Uli gebastelt hat um einen Rigidkopf fliegen zu können, ohne jedoch auf die Vorzüge, die ein Kopf mit paddelstange mitsischbringt, verzichten zu müssen.

Näheres dazu findest du unter seiner homepage!
mfg
Chris

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visit : http://www.rchelicopter.de - letztes update: 1. November

[Jörg-Michael]

Frech Kreisel ....

Moin Sascha!!
Natürlich ist der Aufwand eine richtige Beimischung zu Erfliegen sehr groß und für \"die breite Menge\" eigentlich nicht nötig (ich meine das nicht überheblich!). Allerdings gibt es auch wieder diejenigen die soetwas machen um irgendwas zu erzielen. Und dann spielt auch der Preis eine meist untergeordnete Rolle. Ich geb zu das DM 2000,00 ein recht hoher Preis ist, allerdings ist die gebotene Leistung dafür recht gut. Du darfst nicht vergessen, das Gerät gibt es auch für ca. 1000,00.
Ob es sich lohnt wie schon von Euch angedeutet mag jeder für sich selbst entscheiden. Mehr Arbeit, sorgfälltiges Abstimmen aber dafür sehr gute Leistung spricht nicht jederman an. Und erstklassig fliegen kann man auch mit Standartprodukten. Siehe Robert Sixt, der flog letztes Jahr mit nem 3D Gyro einigen um die Ohren, man muss es nur können [img src=icon_smile_wink.gif border=0 align=middle].
Gruß an alle!
Jörg-Michael




[img src=\"http://www.heliclub-hamburg.de/sig_rcheli.gif\" border=0]

[Gast]

Frech Kreisel ....

Hallo an alle,

Schaut doch mal auf:

http://www.bbtgmbh.de/html/mainmenu.htm

MfG,3D