MB und Raptor E620

[Amok]

AW: MB und Raptor E620

Update.beastx.com

[rennsemmelchen]

AW: MB und Raptor E620

Jahaaa, jetzt ist es drauf! Das die eine mail mit Anhang schicken wusste ich noch nicht.
Danke nochmals an alle geduldigen Wissenden!!

[LudwigX]

AW: MB und Raptor E620

Ok, dann tu ich das nun. Mir war nicht klar, dass der Bug nur im Flug auftritt.

Ist ja unglaublich, dieses unterschiedliche Verhalten im NM! Das erklärt ja alles.

Ganz so unglaublich ist das Verhalten nicht, wenn man die Ursache kennt. Bei Unklarheiten schaut bitte im PID-Regler Artikel nach: PID-Regler - Der RC-Heli - vBulletin-Lexikon - RC-Heli Community
Amok hat da bereits eine wichtige Beobachtung gemacht:

Dann habe ich mich mit dem Heli in der Hand im Kreis gedreht und siehe da, die Hülse wandert wieder gegen 0. Und zwar abhängig von eingestellter Empfindlichkeit mehr oder weniger. Wobei je mehr Empfindlichkeit eingestellt wurde, je langsamer wurde letztlich das Heck.

Das klingt jetzt erstmal sehr paradox: Je höher die Empfindlichkeit war, desto mehr ging das Servo in die Mittenstellung. Das ist aber vom Regelsystem selber her so zu erwarten.
Wie Amok schon erwähnt hat, haben die Entwickler zunächst einen HH-Mode programmiert und der NM sollte nun zusätzlich hinzu. Was haben die Entwickler jetzt gemacht? Man hat einfach vom HH-Mode den I-Anteil (Also den Heading-Lock Anteil) komplett entfernt und im Prinzip erhält man dadurch schon einen P-Regler (also einen Normalmode).
Im Normalmode wird vom Gyro nur die aktuelle Drehrate des Helis berücksichtigt. Dreht der Heli langsamer als gewünscht wird der Servoausschlag erhöht. Dreht der Heli schneller als gewünscht wird der Servoausschlag etwas verringert. Stellen wir uns jetzt die Situation am Boden vor, während wir das Limit am Heck einstellen:
Wir erhöhen DR solange, bis die Heckschiebehülse ihre Endposition am Heck erreicht. Und hier genau in diesem Moment tritt der Fehler auf:
Wir sagen dem Heli per Funke, dass er sich ganz schnell in eine Richtung drehen soll, ABER der Heli steht bei der Einstellprozedur still. Der Gyro merkt, dass sich der Heli viel langsamer dreht als er eigentlich soll (Die Differenz kann hier ganz schnell 360Grad/s oder mehr betragen!) und erhöht dadurch den Servoausschlag enorm an. Da der Gyro den Ausschlag so stark erhöht, wird die Endstellung schon früh erreicht.
Was passiert jetzt im Flug? Der Heli dreht sich nun mit (annähernd 0 Grad/s Differenz) und dadurch gibt der Gyro sehr viel weniger Ausschlag an das Heck weiter. Und durch diesen Effekt erreicht das Heckservo im Flug nicht seine Endstellung.
Der Effekt ist umso schlimmer, je höher der Gyrogain ist; da der Gyrogain der Multiplikator für die Servoausgabe ist.

Warum trat der Effekt nicht bei anderen NM-Gyros auf?
Die anderen Gyros wurden größtenteils genau von der anderen Seite her entwickelt: Man hatte vorher noch keinen Gyro und steuerte das Heckservo direkt an. Die Gyros wurden so entwickelt, dass das Servo noch größtenteils selbst vom Sender aus gesteuert wurde und der Gyro nur korrigierend eingreift. (Dadurch hat man einen hohen Direktanteil in der Regelung).
Da das MB von vornherein nur für einen HH-Mode entwickelt wurde, waren solche ßberlegegungen völlig sinnlos, da die Drehrate vom Heck, dann sowieso vom HH-Anteil kontrolliert wird und andere Mechanismen somit nicht einprogrammiert werden mussten.


Edit:
Woher stammt eigentlich der Mythos, dass dies ein HH-Mode mit geringer Drehrate sei? Bei mir mit Version 3.0.8 hat der Heli im NM einen Windfahneneffekt und driftet auch wenn das Gestänge falsch eingestellt ist.

[Amok]

AW: MB und Raptor E620

Woher stammt eigentlich der Mythos, dass dies ein HH-Mode mit geringer Drehrate sei?

Hab ich so erklärt bekommen (HH-Mode ohne I-Anteil mit stark reduzierter Drehrate, wenn ich mich nicht irre).

mfg
Amok

[LudwigX]

AW: MB und Raptor E620

(HH-Mode ohne I-Anteil mit stark reduzierter Drehrate, wenn ich mich nicht irre).

Rein technisch wurde das auch genau so von denen umgesetzt. Aber ein HH-Mode ohne I-Anteil ist kein HH-Mode mehr. Denn der I-Anteil ist der HH-Anteil der Regelung.