Regleröffnung und Gas-Wert

[Daobenfliegter]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

Das Problem zwischen Funkewert und PWM ist mM, dass es ohne Messung (bzw Feedback des Helis) zB der Drehzahl nicht mal ansatzweise möglich ist, ordentliche Werte hinzubekommen.
Dass zB beim Jive die 80% aus der Anleitung für die Funke zB 65% bedeuten, ist nicht ohne weiteres ersichtlich.
Insofern ist die Intention des TE schonmal positiv.

Hiermit bestätigt sich ein weiteres Mal, dass es ohne "Studium" der Materie schwierig ist einen Heli zusammengebaut und in die Luft zu bekommen. Zum Glück gibt es das Internet und dieses Forum!

[RedBull]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

Habe da vielleicht noch etwas Interessantes von dl7uae gefunden

Mode 4 ist das, was alle Steller als Drehzahlregelung können, wenn sie denn DZR können.

Du gibst irgendein Gas (Gerade), daraus entsteht ein Motor-PWM, - wenn sich die Drehzahl (EMK-Frequenz der Wicklung) nicht mehr weiter erhöht (beim Hochlaufen), nimmt das der JIVE als Sollwert.

Heißt, die dann auszuregelnde Motordrehzahl hängt außer von seinen UPM/V (konstant) von der momentanen Akkuspg. (variabel) ab. So kommt es, dass sich bei demselben Gaswert bei vollem Akku eine höhere Solldrehzahl einstellt als beim Hochlaufen mit halbleerem Akku.

ßbrigens hat die Motor-PWM ("Regleröffnung") einen ziemlichen Uplift gegenüber Gas im Mode 4. Will man der DZR wirklich eine Chance geben, sollte man nicht mehr als 60% Gas verwenden.

[Basica]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

Das Ganze habe ich versucht da http://www.rc-heli.de/board/showthread.php?t=186448 auch schon mal zu erklären...

Gruß Basica

[Daobenfliegter]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

[JMalberg]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

So weiter im Text

Warum streitet Ihr um des Kaisers Bart?

Jürgens beabsichtigte Aussage war: "Gas" != "PWM", es gibt kein linear-proportionales Verhältnis, auch im Leerlauf nicht.
Es ging nur darum, dass "Regleröffnung" nicht synonym für "Gas" verwendet werden sollte.

Das haben alle sofort auch so verstanden. So what?

Natürlich ist das Verhältnis Gas/PWM in einem belasteten Regelkreis nicht fix, PWM ist die Stellgröße eines Reglers in die Regelstrecke hinein, ihr Wert hängt neben der Sollgröße(Gas) vor allem von den Störgrößen ab, die auf den Regelkreis wirken, als da sind - momentane Akkuspg. und leistungsabhängiger (Output-Limit) DZ-Einbruch des Motors.

Allerdings, zum Verhältnis Sollwert zu Stellgröße: Das wird natürlich nicht nur von der Verstärkung im Regelkreis und im zeitlichen Verlauf durch die Anteile der Algorithmen (P/I/D) in Reaktion auf das Einbringen von Störgrößen beeinflusst, es gibt schon eine insofern fixe Grundbeziehung, die im Rahmen der Implementierung sozusagen "willkürlich" gewählt wird. So ein Basisverhältnis ist das, was Jürgen eingangs aufgrund von Erfahrungswerten (Beobachtung mit JLog) darstellte. So etwas kann natürlich nur dann eine gewisse Allgemeingültigkeit haben, wenn man es in einem Zustand des Regelkreises ermittelte, in dem fast keine Störgrößen auf diesen einwirkten, was hier der Fall war.

Eine Quintessenz an Allgemeingültigkeit aus solcher Art Betrachtungsweise ist, dass man maximal 60% Gas (wie es lt. JLog der JIVE versteht), eher 55..58%, verwenden sollte, wenn man der Stellgröße "PWM" und damit der DZR bei über die Flugzeit fallender mittlerer Akkuspg. genügend Headroom lassen will, ihren Job machen zu können.

Gruß. Tom

"Gas" != "PWM", es gibt kein linear-proportionales Verhältnis, auch im Leerlauf nicht.

Dass behaupte ich aber und lese es aus den Logs heraus, dass im Bereich Gas=10 - 66% sich auch PWM ab 50% dann linear verhält; natürlich mit den nötigen Schwankungen durch den Regelkreis und ob es bei Gas=66% auch immer 100%-PWM ist sei dahin gestellt. Aber der Mittelwert verhält sich doch linear-proportional (+ Anstieg durch sich leerendes Akku)

Kommt mal wieder runter und zeigt die nötige Netiquette.

Das lustige ist ja, das Martin immer wieder das gleiche erklären will, was ich versucht habe. Da sind wir beide keinen Deut auseinander, weshalb es mir (ebenso wie dl7uae, Tom) ja auch schwer fällt sein Aufbrausen zu verstehen.
Naja, ist eben so mit Missverständnissen.

Also nochmal von vorne auf Null für den Jive.

Wir haben also den Gas-Wert als Sollvorgabe der Drehzahl, die der Jive dann annimmt um dann mit dem PWM je nach Last drumherum zu wackeln, da er ja die Drehzahl halten will. Der Begriff "PWM" steht auch hier nur für das durchschnittliche PWM um den der reale Wert wegen den Störgrößen des Regelkreise schwankt.
Durch den Versuch konnte ich dann (siehe Logfiles) feststellen, dass es eben in einem bestimmten Bereich einen proportionalen Zusammenhang gibt zwischen Gas-Wert und PWM. Weiter konnte ich feststellen das bei Gas=~65% das PWM schon bereits bei nahezu 95% ist. D.h. wenn man die Drehzahlen bei Gas=~10% und Gas=~65% hat kann man offensichtlich recht gut andere Drehzahlen interpolieren in dem mann mal hingeht und eine einfaches Gas-PWM (oder Drehzahl)-Diagramm zeichnet.



Jetzt gilt es aber noch die Besonderheiten zu beachten, dass eben diese Kurve nur bei einem guten, voll geladenen Akku gilt, also der PWM-Wert bei einem "weichen", halb leeren Akku deutlich höher geht. Zudem gilt dies auch nur für "normale" Bedingungen, also nahezu konstanter Last während des Fluges.

Fliegst du nur ruhiges gemütliches Scale ohne große Lastdynamik, dann kann Gas schon auf ~60% und PWM=~95% aufgedreht werden.


Für 3D würde ich da deutlich runter gehen, so dass PWM möglichst immer unter 100% bleibt. Zu tief sollte der Gaswert dann auch wieder nicht sein, da sich dann der Regler erhitzt. Wie hoch genau dann der Gas-Wert sein soll muss eben durch ein Logfile beim eigenen Flugstil ermittelt werden. Ist eben nicht einfach.

Zusammenfassung:
Der Jive benötigt einen Gaswert zwischen ~10% und (meistens) ~65% um damit seinen PWM-Bereich zwischen 50% und ~100% einzuregeln. Je nach Kombi kann er aber schon deutlich unter 65%-Gas schon am PWM-Anschlag sein, aber i.A. ist bei ~65%-Gas 100%-PWM.
Zwischen 10%-Gas und ~60%-Gas verhält sich die Drehzahl proportional zum Gaswert.

So dass ist es zum Jive.



Wie ist das mit den anderen Reglern?

[Schneipe]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

Ich kann Jürgens Kurve nur bestätigen. Ich habe genau diese Werte aus den Loggs bekommen.

[EcoRc]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

So wie es aussieht hat dein Jive eine fixe Umrechnung GAS -> Solldrehzahl und ab 65% GAS ist offensichtlich die Solldrehzahl am oberen Limit (bei deiner Kombi Motor/Blätter/Getriebe/Akku) und kann eh nicht mehr erhöht werden.

Die PWM hängt von Solldrehzahl Akkuspannung und Leistungsbedarf (Pitch) ab.

Irgendwie habe ich dass erwartet. Dann sollte aber diese Umrechnung im Handbuch stehen (Wie zB bei den Align Nitro Govenors) .

Die andere Möglichkeit für den Regler wäre zB: die Kurve ist die Umrechnung GAS -> Solldrehzahl im Hochlauf zu bestimmen. Dazu müsste man dann allerdings den Motor immer bei 0 Pitch starten. Dann kann der Regler GAS direkt auf PWM rausschalten die Drehzahl messen und dann die Kurve dementsprechend anpassen.

Bei welchem Pitch hast du gestartet ?

mfg,
Stefan

PS: Das einzige was wirklich sinnvoll funktioniert ist ein set-rpm Modus (wie zB: castle). Drehzahlen einstellen und fertig fliegen

[JMalberg]

AW: Regleröffnung und Gas-Wert

Die Kurve habe ich beim Schweben ermittelt, also zumindest mit einer Grundlast. Gestartet wurde mit ~0°-Pitch.

Die PWM hängt von Solldrehzahl Akkuspannung und Leistungsbedarf (Pitch) ab.

... und noch anderen Faktoren.

Dann sollte aber diese Umrechnung im Handbuch stehen

Genau dass geht eben nicht, weil der Gas-Wert ab dem sich die Drehzahl nicht mehr wesentlich ändert für jedes System-(Kombi) anders sein kann.

Man kann lediglich als Faustformel sagen, dass ein Jive die Drehzahl proportional zu den Gaswerten zwischen 10%=Min-Drehzahl und 65%=Max-Drehzahl regelt und dass er den PWM-Wert entsprechend anpasst.
Somit soll damit der Regler noch etwas Reserve hat Gas max bei 60% oder etwas darunter liegen.

Noch was: (Evtl kann ich es nicht klar formulieren)
Mit dem Gas wird PWM nicht direkt eingestellt, sondern der Regelkreis bestimmt sich (mWn) anhand des gelernten max Gas-Weges und des aktuellen Gas-Wertes bei jedem Starten einen PWM um die gewollte Drehzahl zu halten.
Im Mode 4 wird dann (mMn) immer etwa der gleiche Start-PWM zum passenden Start-Gas gehalten und die Drehzahl ist abhängig vom Akku.
Im Mode 11 wird stattdessen immer die gleiche Start-Drehzahl zum passenden Start-Gas gehalten und das PWM ist abhängig vom Akku.