T-Rex Heckstörungen, die n-te

[Hans Reier]

Re: T-Rex Heckstörungen, die n-te

Schau mal hier: http://www.rc-heli.de/board/index.php?topic=46255.15
oder noch hier: http://www.rc-heli.de/board/index.ph...7600#msg277600

http://www.rc-heli.de/board/index.php?topic=44324.msg278127#msg278127

Das Thema ist beim TRex nicht ganz unkritisch - denke ich!

Hans

[acamphausen]

Re: T-Rex Heckstörungen, die n-te

HI Tom,

wenns is, schmeiss doch mal alles raus, was nicht unbedingt erforderlich ist. Ggf testweise mal die Leitungen für die Komponenten locker ohne viel parallele Wege führen. Wenn dann die Störungen weg sind, kann man weitere Komponenten hinzufügen. Die verkabelung schaut zwar sehr ordentlich aus, kann aber auch Fehlequellen (ßbersprechen) hervorrufen.

Andreas

[dl7uae]

Re: T-Rex Heckstörungen, die n-te

Bitte noch Geduld! Bei dem P*sswetter hatte ich keinen Bock, meine "Geheimwaffe" B) zu testen,
es wurde dann ja auch gleich dunkel. Ist aber längst montiert, siehe den blauen Flascherverschluß
auf dem Bild.
Tom



[gelöscht durch Administrator]

[Hans Reier]

Re: T-Rex Heckstörungen, die n-te

Tom,
einen Input noch von meiner seite.
Neben den in http://www.rc-heli.de/board/index.ph...7600#msg277600 beschriebenen fällen hatten wir auch noch einen sehr hartnäckigen fall zu bewältigen :
Angesprochener TRex war überhaupt nicht fliegbar. Als ursache hatte sich herauskristallisiert, daß die Pipsequenz des reglers/motors (starker störer) bei 'power On' offensichtlich gerade mit dem kreisel nullpunktsetup zusammenfiel (401' er). Jedenfalls lief das heckservo immer auf endanschlag.

Es liegt in der natur der sache daß brushless ansteuerungen starke störfelder produzieren. Ich denke man sollte unbedingt bei der ursache des problemes ansetzen --> deshalb habe ich versucht die störungen zu unterdrücken. Nicht umsonst werden beispielsweise motoren welche mit frequenzumrichtern angesteuert werden mit geschirmten motroanschlußkabeln versehen.

Die in http://www.rc-heli.de/board/index.ph...7600#msg277600 beschriebenen maßnamen haben uns auch dieses problem gelöst.
Theoretisch ist es vielleicht noch wichtig, daß das kabel vom heck und die 'ReglerSchirmung' an einem einzigen punkt mit 'batterie-' verbunden werden um schleifen zu verhindern (bei hartnäckigen fällen würde ich darauf achten).


Hans

[dl7uae]

Re: T-Rex Heckstörungen, die n-te

Ja, Hans, Danke! Es gibt 'ne Menge denkbarer Ursachen, die zu finden, ist schwierig, sie abzustellen
oder hinreichend zu dämpfen, noch viel schwieriger auf dem kleinen Raum. Abschirmmaßnahmen/Erdung
sind auch meist nur virtueller Natur in so einem engen Drahtverhau mit nichtleitendem Chassis.
Ist eben immer wieder das selbe Problem: Schliesslich kann man keine Eisenfeilspäne drauf kippen, um
Felder sichtbar zu machen

War heute früh mal kurz im Garten schweben: Es sind mehr, aber marginal kleine Zucker am Heck geworden.
Wenn ich jetzt mit der V hoch gehe, werden sie wahrscheinlich verschwinden, so wie zuvor in der Verdrahtung
mit dem ACT Gyro.

Also hier der Ansatz, der ja bisher zu funktionieren schien:
Ich gehe davon aus, dass die Sauerei hinter dem RX rein kommt, eingefangen auf der Leitung RX->Gyro,
vermutlich Entladungen, verursacht durch den Heckriemen.
Das Gyro, wie die Servos, bekommt PWM, per Software oder mit klassischer Integratorschaltung macht
es daraus den Stellwert. Entscheidend ist nicht der Zeitpunkt eines Impulses, wie bei PPM, sondern nur seine Länge.
Der Pegel des Impulses ist, soweit er sich in einem gewissen Toleranzbereich hält, egal.
Weiterhin setzte ich voraus, dass die Länge eines Störimpulses stets deutlich kleiner ist, als der kürzeste
PWM-Impuls.
Ich setze jetzt einen OPV zwischen RX und Gyro, den ich "in moderater Weise" in die Sättigung fahre, für beide
Impulspegel (low/high). Dadurch erreiche ich zwei Effekte: Erstens wird es dem Störimpuls schwerer gemacht,
gegen das Nutzsignal anzustinken. Zweitens erreiche ich eine gewisse Trägheit der Pufferschaltung, die dadurch
wie eine Impulsabtrennung wirkt. Die Schaltung wird den PWM-Nutzimpuls ebenfalls verzögern, die L->H und
H->L Transitionen, das ist aber egal, weil ja die Impulslänge dadurch nicht beeinflußt wird.

Im vorherigen Aufbau mit dem ACT Gyro, hatte ich nur 2 Zentimeter Leitung zwischen Schaltung und Gyro (brutal
gekürzt und angelötet), jetzt ist die volle Kabellänge noch am Gyro, mit JR St/Bu mit der Schaltung ver-
bunden, die ihrerseits mit entsprechend langer Strippe zum RX geht. Also könnte sich das Störsignal jetzt noch
zusätzlich zwischen Schaltung und Gyro einschleichen. Bevor ich von dem neuen 401 die Strippen kappe, werde
ich erstmal mit der V der OPVs hochgehen, was evtl. (wahrscheinlich) wieder die Störungen komplett aus-
schalten wird. Im derzeitigen Zustand, V ca. 1,5-2 (nichtinvertierend, als V immer >1), sind die Störimpulse, wie
sie das Gyro sieht, deutlich kürzer geworden, weshalb die Auslenkung am Heck statt >90 nur noch ca. 2-3 Grad
beträgt. Die Störimpulslänge liegt bereits unterhalb der Trägheitsschwelle der Regelungsausblendung, weshalb
höhere Empfindlichkeit des Gyros weniger Auslenkung bei Störung bewirkt, vorher war es umgekehrt.

Update folgt.

Tom

[dl7uae]

Re: T-Rex Heckstörungen, die n-te

Update & Final

Liebe Mitgestörte

Obiges Problem hat sich gelöst, hier die Zusammenfassung, vielleicht kann's ja mal jemand helfen.
Ich mische mal den speziellen Fall mit den grundlegenden theoretischen Ansätzen. Sorry, falls es
jemand zu "wissenschaftlich" vorkommt...... - kann eigentlich nicht sein, habe mich schon vor 20
Jahren "gegen" die Wissenschaft entschieden, bin Ing. und fertsch.

Sollten Störungen auf der PPM-Strecke (oder PCM) entstehen, dann MUSS das durch andere
Antennenverlegung gefixt werden. Meine Annahme war/ist aber, dass viele Störungen erst hinter
der Demodulation eingespeist werden, also auf der PWM-Ebene. Hier hängen die Servos etc. Die
Störung kann bereits in der Elektronik des Empfängers entstehen oder eben in den peripheren
Geräten. D.h., eine oder mehrere Leitungen oder die Elektronik des Empfängers oder der angeschlos-
sen Gerätschaften fangen sich was ein und verteilen u.U. auch auf andere.
"Periphere Geräte": Servos - sind mit ihren Wirkkomponenten relativ träge. Störimpulse, die dem
PWM-Nutzsignal überlagert sind, werden erst bei relativ hohem Pegel (mechanische) Wirkung zeigen,
und wenn, dann evtl. noch so schwach (Zittern), dass sie die Steuerung nicht/kaum merklich beein-
flussen. Gyro, Drehzahlregler etc. - werten den PWM-Impuls "trägheitsfrei" in ihrer Elektronik aus
(meist Firmware in einem PIC). ßberlagerte Störimpulse wirken direkt auf einen komplexeren Regel-
algorithmus und können u.U. erhebliche Wirkung provozieren. Diese Gerätschaften sind also in der
Wirkung empfindlicher bzgl. des Steuerungsverhaltens. Insbesondere ein Gyro wird leicht Wirkungen
hervorrufen können, die man für die Steuerbarkeit nicht mehr als marginal einstufen kann.

Störquellen: Steller/Regler für E-Antriebe, E-Motor, getaktete BECs, statische Entladungen (Heckriemen).
Die drei Ersteren werden erst dann praktisch in Erscheinung treten können, wenn man in der Kompo-
nentenanordnung oder Verkabelung Kardinalfehler macht oder eben den Ringkern hinter einem
getakteten BEC bzw. die Enstörung an einem Bürstenmotor wegläßt. Die Wiederholraten bzw. Impuls-
längen eines BL-Outputs sind für ein niederfrequentes PWM-Signal vermutlich weniger kritisch als
Hochpegel-Impulse, wie sie durch Entladungen auftreten können, was hier im Speziellen vermutetes
Thema war.
Eine Sonderstellung nehmen elektrische Felder im Nahfeld der Antenne ein (HF- bzw. PPM-Strecke).
Diese können auftreten ("Knackimpulse"), wenn sich Metallteile unterschiedlichen elektrischen Poten-
tials, - im Sinne von Ladung bzw. HF-Potential, - stochastisch leitend berühren (Lager u.a.).
(HF-Potential: Alle metallischen Komponenten und der ganze "Drahtverhau" stellen die "Erde" dar und somit
einen Teil der Antennenanlage. Schalten sich metallene Teile in diesem Gebilde ständig zu und weg, kann
das die Regelung des Empfängers "irritieren" bzw. zu Fehldemodulationen führen, die das PPM-Signal und
in Folge den ausgehenden PWM-Impuls verfälschen.)

Nun zurück zu meinem speziellen Fall: Ich hatte angenommen, dass die Sauereien hinter der PPM->PWM-
Umsetzung durch den Empfänger entstehen und zwar durch Entladungen von Komponenten, die durch die
Reibungselektrizität des Heckriemens aufgeladen werden. Letztendlich hat sich das bestätigt.

Meine etwas unkonventionell erscheinende Maßnahme, das besonders empfindliche Gyro zu entlasten,
habe ich hier ein zweites Mal, diesmal auf ein GY-401, angewendet, nachdem es bereits zuvor ein Jahr
erfolgreich Dienst an einem ACT Gyro (Pico SMM "D") tat:
Der PWM-Impuls beider Eingänge läuft jeweils durch einen Operationsverstärker (OPV), der in simpler nicht-
invertierender Schaltung betrieben wird. Durch den Eingangspegel und die eingestellte Verstärkung wird
dessen Ausgangsstufe soweit in die Sättigung gefahren, dass er Trägheit gegenüber den Störimpulsen
einbringt. Voraussetzung ist, dass die Störimpulslänge signifikant kleiner als die des PWM-Nutzimpulses
ist, was gegeben scheint. (s.a. mein Posting weiter oben) Eine Verstärkung V=~2, wie getestet, scheint dafür
schon auszureichen, höhere Werte sind vorstellbar. Damit konnten in der Praxis, je nach Störpegel, die
Störungen des Gyros zu 100%, im aktuellen Fall, bei offensichtlich erheblichem Störaufkommen, nur zu 99%
abgestellt werden. Hier gab es noch ab und zu ganz schwache Zucker auf dem Heck, die zwar sichtbar
waren, aber so kurz, dass sie quasi keine Auslenkung des Hecks bewirkten. Bei entsprechend hohem Pegel
eines Störimpulses kann der, wenn er zum ungünstigsten Zeitpunkt erscheint, nämlich an der vorderen oder
hinteren Flanke des PWM-Impulses, die Länge des Nutzimpulses immer noch beeinflussen.

Mit besagtem Puffer und V=2 "zuppte" wie gesagt das Heckservo ab und zu noch mal ganz kurz. Ich suchte
nun also doch wieder nach der Stelle, an der die Störung reinkommt. In der Annahme, dass es evtl. doch vor
der Demodulation entstand, wurde die Antenne umverlegt, wie im Bild zu sehen. Das brachte nichts, es war
also doch wohl die PWM-Ebene, wo es knackte. Ich werde aber die Antenne so belassen. Diese musste um ca.
15cm gekürzt werden, was eigentlich der "abgestimmten" Originallänge abträglich ist. Hatte am Ende des Heck-
röhrchens noch dieses Drahtschwänzchen rumbaumeln, was mir, sicherlich idiotischerweise, als unakzeptabel
langer Hebel erschien.

Des Rätsels Lösung war das Anschlußkabel des Rollservos an der Wurzel und unterhalb der Pitchbrücke. Das
Kabel braucht ja eine gewisse freie Beweglichkeit, die war aber so groß, dass sich das Kabel sukzessive dem
Ritzel bis auf ca. 2-3mm näherte. Offensichtlich wird die auf dem Heckriemen entstehende Ladung über vor-
deres Riemen- und Zahnrad auf das Antriebszahnrad gegeben und entlädt sich dann über das metallische
Ritzel des Motors über Motor, Regler, Akku. Nachdem durch Verkürzen des Servokabels der Abstand auf mind.
10mm angewachsen war, machte sich der Spuk von dannen. Drauf gekommen war ich durch beobachtete
ständige minimale Bewegungen am Horn des Rollservo, bemerkbar bei laufendem Motor mit Null Pitch am Boden.
Auch das Nickservo zuckte ab und zu mal, aber eben nicht kontinuierlich wie Roll.
Ganz offenbar sind an besagter Stelle die Störimpulse in den naturgemäß weit verzweigten "Drahtverhau" der
PWM-Welt eingespeist worden. Das Rollservo war auf kürzestem Wege (1-2cm Kabellänge) direkt betroffen,
das Nickservo zeigte sich marginal und ganz selten auch mal beeindruckt, während das Pitchservo unbeein-
flußt blieb. (Roll, Pitch = HS55, Nick = GWS IQ-120BB) Das Gyro allerdings zeigte über seinen Regelkreis
deutlich Wirkung, die durch die o.g. "Pufferschaltung" dann weitestgehend weggebügelt worden war.

Den "Puffer" könnte ich jetzt vermutlich wieder ausbauen, ich werde ihn aber vorsichtshalber dran lassen.
Wer weiß?...
Diese Puffergeschichte mit OPV ist auf jeden Fall eine Möglichkeit, die schlimmen Auswirkungen auf ein
Gyro o.ä. Gerätschaften zu lindern bzw. abzustellen, wenn man partout nicht den Hund findet, der die
Störungen einspeist.

So, liebe gegenwärtig/zukünftig Gestörte ,
ich hoffe, ich hab' Euch nicht allzusehr gelangweilt...
Sinn der ßbung war, evtl. Anstösse auf der Störungssuche zu geben und evtl. auch ein bisschen die Mög-
lichkeit von Systematik aufzuzeigen.

Salve! Tom

Im Anhang noch'n paar Bildchen. Aktuelle Antennverlegung, Verkabelung und OPV unter dem Deckel
einer Wasserflasche von re und li. Die hellen Flächen, durch das Blitzlicht überbelichtet, sind jeweils selbst-
klebende leuchtendgelbe Folienstückchen, - meine Variante zur Verbesserung der Sichtbarkeit und Lage-
erkennung.
Die beiden OPVs entstammen einem Quad-OPV-IC LM224, 4 OPVs im lötfreundlichen DIL-14-Gehäuse,
kann man z.B. bei Reichelt Elektronik für'n Appel und 'n Ei schiessen. Der Spannungsteiler sind bei mir nicht
zwei Festwiderstände, sondern ein Minipoti 5kOhm. Die Widerstandwerte sind in weiten Grenzen frei wählbar,
solange das Verhältnis für die gewollte Verstärkung stimmt. Zusätzlich habe ich einen Elko 220uF/10V auf
der Versorgungsspannung des OPV - und damit auch des Gyros.
Außer dem Ringkern hinter dem getakteten BEC des Jazz 40-6-18 gibt es keine weiteren. Der Ringkern
zwischen Heckservo (HS50) und Gyro flog wieder raus.
... -.-