Steuervorlauf

[Muki19]

AW: Steuervorlauf

Vielleicht kann das fbl system auch des model so regeln das eine winkelbeschleunigung nur in die richtung passiert die dem steuersignal dem eingang entspricht. Zum einen hat man hier nur 7,5ms zeit für eine 90° drehung. Das fbl selbst hat vielleicht eine messverzögerung von 5ms. Kann also nur 2,5ms noch selbst korigieren und dann ist die elektronik vielleicht zulangsam noch kürzere verzögerungen auszugleichen und es kommt zum wobbeln weil die reaktion zulange dauert..


das sind alles nur gedanken und anregungen dazu. Wenn ich mich irre kann das natürlich gern korigiert werden.

[ThomasC]

AW: Steuervorlauf

@Muki: den direkten Einfluß des FBL auf die Rotorblätter können wir vermutlich streichen, da alleine die Stellzeiten der Servos zu lang sind, die sich ja zu den Reaktionszeiten aufaddieren, auch wenn ich z.B. bei DFC (Du hast es angedeutet) vermute, daß man gerade hier wirklich schnelle Servos benötigt. Mangels eigener DFC-Hardware kann ich aber hier nicht mit eigenen Beobachtungen dienen.

Mit schlechtwetterüberbrückendem Gruß

ThomasC

[Muki19]

AW: Steuervorlauf

Der gedanke zum dfc-kopf wäre jetzt. Man läst ihn wie er ist und reduziert die drehzahl soweit bis er wobbelt. Jetzt enternt das fbl-system und fliegt rigid.
jetzt wäre intressant ob sich der steuervoirlauf verändert. Wenn ja korriguert man das mit dem innenring der ts und setzr danach das fbl-system wieder ein und schaut ob das wobbelb jetzt wieder weg wäre.

wenn ich von der echten bo-105 ausgehe wo der vorlauf 78° ist kann demnach die 90° NUR ein Richtwert sein. z.b. 90° +\- 20°. Die echte bo ist aber immer das selbe system. Da baut man keine anderen blätter drauf oder tauscht mal dämpfer aus. Man kann hier also den exakten vorlauf genau bestimmen auch wenn das nur durch testen passiert.

Als 1:5 modell übernimnt man ja auxh nur die äußeren maße. Das rotorblatt der echten bo wird nicht nur 1kg wiegen...

Also sind da andre massen unterwegs und man hätte sicherlich auch ein anderen vorlauf.

der gedanke aber von mir ist immer der, das zwischen neigung der rotorebene zum heli eine verzögerung ist und daher diese Kreiselpräzession zustande kommt. Da dies nur bei sehr schnell drehenden systemen passiert sind natürlich trägheiten im ms-bereich dort sehr entscheidend.

ich glaube auch mal gelesen zuhaben dieser vorlauf im heli immer um die 90° ist aber nie genau 90°.
Da man heute alles mit fbl fliegen was problemlos winkelfehler ausgleichen kann merkt man den unterschied wohl nicht. Und bei rigid fliegen scheint es ja auch so zusein dad man den exakten vorlauf erst finden muss. Da gab es ja das beispiel mit den 5° die verstellt wurden musten.

[Muki19]

AW: Steuervorlauf

@Muki: den direkten Einfluß des FBL auf die Rotorblätter können wir vermutlich streichen, da alleine die Stellzeiten der Servos zu lang sind, die sich ja zu den Reaktionszeiten aufaddieren, auch wenn ich z.B. bei DFC (Du hast es angedeutet) vermute, daß man gerade hier wirklich schnelle Servos benötigt. Mangels eigener DFC-Hardware kann ich aber hier nicht mit eigenen Beobachtungen dienen.

Mit schlechtwetterüberbrückendem Gruß

ThomasC

Ja das fbl-system und desen leistung ist ja von den servos abhängig. Das wäre sicher mal ein sehr intressanres projekt ein dfc-kopf so zutesten. Ob das wobbeln bei langsamen servis früher kommt aks bei segr schnellen. Z.b. 0.05sek gegen 0.2sek servos.

In meinen radikal z.b hatte ich servis mit 70hz und 0.15 sek. Man merkte huer schon das das systemnicht gut arbeitete. Jetzt sind schneller servos drin und man merkt den unterschied der regekqualität.

Fbl-system und servos werden hier sicher immer eine verzögerung haben und daher können winkelfehler sicher auch nzr bus xxx° ausgeglichen werden.

[ThomasC]

AW: Steuervorlauf

@Muki: die Masse kannst Du ebenfalls rauskürzen. Die Masse eines Pendels hat keinen Einfluß auf die Schwingfrequenz (das kannst Du selbst mit Hausmitteln ausprobieren, rechne aber wegen des Luftwiderstandes dennoch mit leichten Abweichungen, einen luftleeren Raum zum Ausprobieren wirst Du vermutlich nicht haben). Beim BO105 sind die Schlaggelenke dezentral, läßt sich bei einem Heli dieser Größe wohl nicht anders bewerkstelligen, immerhin werden hier Gewichte im Tonnenbereich gehoben, das würden Gummidämpfer nicht lange aushalten.

Das Austesten eines DFC ohne FBL, da wäre ich dabei. Das würde mich ebenfalls interessieren.

Gruß

ThomasC

[Muki19]

AW: Steuervorlauf

Ja die masse ist sicherlich egal. Wenn das rotorblatt hoch/runter läuft ändert das auch nicht die drehfreqeuenz. Bleibt also nur die verzögerung der schlagbewegung auf den heli, beeinflusst durch die dämpfung der rotorebene.

theoretisch müste bei gleicher drehzahl mit harten dämpfern ein geringerer vorlauf nötig sein als bei ganz weicher dämpfung, da die schlagbewegung schneller und direkter auf das modell übertragen wird. Würde man die schlagbewegung zu 100% dämpfen würde sich das model überhauptnichtmehr steuern lassen.

Da die bo sicher sehr hart gelagert ist hat sie daher wohl auch nur ein vorlauf von 78° nötig.

bleibt nur die frage wie das bei einem paddelkopf wäre. Ich hab jetzt nicht die erinnerung daran das sich bei dämpfer wechsel die steuerrichtung änderte.

Wenn ich jetzt an den kreisel denke, bestehend aus achse und schnell drehender scheibe. Ist da keine dämpfung aber denoch verschiebt es sich um 90°.

muss man indem fall auch schwerpunkt beachten? Beim kreisel müste er genau inder mitte liegen. Beim heli ist der Schwerpunkt außerhalb. Beim neigen des models verändert sich also auch der schwetpunkt zur rotierenden Achse. Im schwebeglug sollte dieser genau auf der drehmitte liegen.
man kann also dembach auch das modell steuern indem man den schwerpunkt verlagert.

welche gründe könnte es den haben das der vorlauf immer 90° sein muss? Vielleicht ist mein gedankw das er sich ändert auch falsch...

[Muki19]

AW: Steuervorlauf

Jetzt bin ich selbst erstmal verwirrt...

Wenn das model der rotorebene nicht folgt ( in der luft) kann es dann trotzdem vorwärtsfliegen durch den auftriebsunterschied? Oder fliegt das modell nur nach vorne weil der schwerpunkt nach vorne rutscht? Selbst wenn ich umlaufend den gleichen auftrieb habe aber den schwerpunkt verschiebe driftet das model ja weg.

wodurch wird das model jetzt genau gesteuert? Durch den unterschiedliche auftrieb der rotorblätter oder durch die neigung des helis aufgrund der sich neigenden rotorebene durch unterschiedlichen auftrieb und durch verlagerung des schwerpunkts dadurch?

[ThomasC]

AW: Steuervorlauf

@Muki: auch Dir empfehle ich nochmal die Lektüre der Helisteuerungstheorie von Michael Schreiner, die ich im Threadbeitrag #24 verlinkt habe. Eventuell erklärt Dir das Einiges?

Ansonsten verweise ich auf meine Signatur

Gruß

ThomasC

[Muki19]

AW: Steuervorlauf

Ist wohl besser so...

Aber wäre es möglich das die dämpfer der blattlagerwelle den vorlauf beeinflussen könnten? Wenn dieser immer bei 90° ist, wieso bleibt der vorlauf gleich?

Intressant wäre auch ob sich mit aufbauender drehzahl der vorlauf auch erst aufbaut ( also von 1° bis 90°) oder ob er von jetzt auf gleich 90° hat, ab eine bestimmten drehzahl.

und ab welcher drehzahl das passiert. Bei 10rpm wird es bestimmt keine 90° haben.

[ThomasC]

AW: Steuervorlauf

@Muki: die Phasenverschiebung bleibt immer gleich bzw. variiert nur leicht, steht alles in Michael's Text. Wie schon angedeutet, die Flexibilität der Blätter spielt eine Rolle, die Dämpfwirkung der Dämpfer wie Du schon richtig erkannt hast, dazu kommt noch die Flexibilität der Rotorwelle, der Kreiseleffekt des Hauptzahnrades, Spiel in der Mechanik, und noch einiges Weitere, das in Michael's Text nicht erwähnt ist. Das alles ist dermaßen komplex, daß für mich nur Experimentieren bleibt sobald Probleme auftauchen. Ansonsten geh ich auch hin und wieder fliegen

Gruß

ThomasC

[Muki19]

AW: Steuervorlauf

Wenn man neue Helis baut und konstruiert, kann der Vorlauf da errechnet werden oder wird der einfach durch tests ermittelt weil es zu komplex ist?

Kann den der Vorlauf bei unsern modelen so stark beeinflusst werden durch rotorblätter tausch und dämpfer sowie Drehzahl, das sich der vorlauf spürbar ändern kann wenn man ohne elektronische stabilisierng fliegt?

Welche Rolle spielen den Blätter mit unterschiedlichen Schwerpunkt? Es gibt ja blätter mit unterschiedlichen Schwerpunkten z.b. für paddel-köpfe oder für fbl-köpfe.

Welchen einfluss hat den der vorlauf am Rotorblatt selbst? Rotorblätter für paddelköpfe hatten ja meist 3° oder mehr im Blatthalter. Bei FBL sind es 1-2° wenn überhaupt.

Die Elektronik könnte ja theoretisch eine Phasenverschiebung ausgleichen. Das System erkennt ja am eingang ob nur Nick bzw. Roll gesteuert wird. Wenn das System aber in nick und roll sich bewegt brauch es ja nur soweit gegensteuern bis wieder auf roll keine ändern mehr messbar ist. ßußere einflüsse wie wind müsten doch auch eine Phasenverschiebung erzeugen mit dem Resultat dass das model nicht wie sonst üblich in die erwartete Richtung fliegt sondern wegrollt bzw. wegnickt.

Da man es ja gewohnt ist immer zusteuern werden diese ßnderungen wahrscheinlich auch garnicht registriert.

Wie stark unterscheiden sich den die FBl-Systeme untereinander wenn es darum geht einen fehlerwinkel in der Phasenverschiebung auszugleichen?
Kann es hier zu spürbaren unterschieden kommen weil das System vielleicht einen kopf stabilisieren muss der nicht die Eigenschaft hat wie es bei der Entwicklung des Systems war? Oder kann so ein System nur so gut sein wie es die servos zulassen? Die servos sind ja teil dieses regelsystems. Das neue servos schneller und stärker werden hat ja indem bezug nur Vorteile.

[ThomasC]

AW: Steuervorlauf

Wenn man neue Helis baut und konstruiert, kann der Vorlauf da errechnet werden oder wird der einfach durch tests ermittelt weil es zu komplex ist?

Kann berechnet werden.

Kann den der Vorlauf bei unsern modelen so stark beeinflusst werden durch rotorblätter tausch und dämpfer sowie Drehzahl, das sich der vorlauf spürbar ändern kann wenn man ohne elektronische stabilisierng fliegt?

Wie schon gesagt, Drehzahl hat keinen Einfluß. Rotorblätter können bei hartem 3D-Flugstil weich werden im Laufe der Zeit, dann müssen sie getauscht werden. Wenn Du wirklich einen FBL-Heli ohne Stabi fliegen möchtest, kannst Du den Vorlauf durch Verdrehen des Mitnehmers oder, im Falle DFC, durch die virtuelle Taumelscheibendrehung im Sender anpassen. Das wird aber wohl selten gemacht.

Welche Rolle spielen den Blätter mit unterschiedlichen Schwerpunkt? Es gibt ja blätter mit unterschiedlichen Schwerpunkten z.b. für paddel-köpfe oder für fbl-köpfe.

Du verwechselst das vermutlich mit dem Vorlauf. Das hat mit dem Thema Steuervorlauf trotz der Namensähnlichkeit nichts zu tun, dabei geht es um etwas anderes. Wenn Du aber weiter außen liegende Schwerpunkte meinst: spielt keine Rolle. Außer beim Fliegen von AuRos, der Steuervorlauf wird jedenfalls nicht dadurch beeinflußt.

Welchen einfluss hat den der vorlauf am Rotorblatt selbst? Rotorblätter für paddelköpfe hatten ja meist 3° oder mehr im Blatthalter. Bei FBL sind es 1-2° wenn überhaupt.

Das ist ein anderes Thema, wie schon angedeutet. Ich kann Dir gerne mal passende Links raussuchen, aber das paßt thematisch nicht hier in den Thread.

Die Elektronik könnte ja theoretisch eine Phasenverschiebung ausgleichen. Das System erkennt ja am eingang ob nur Nick bzw. Roll gesteuert wird. Wenn das System aber in nick und roll sich bewegt brauch es ja nur soweit gegensteuern bis wieder auf roll keine ändern mehr messbar ist.

Beim Heim100 funktioniert das wohl auch so, bei dem habe ich ja eine Abweichung beobachtet, im Flug merke ich davon aber nichts. Denke, daß das FBL das glattbügelt.

ßußere einflüsse wie wind müsten doch auch eine Phasenverschiebung erzeugen mit dem Resultat dass das model nicht wie sonst üblich in die erwartete Richtung fliegt sondern wegrollt bzw. wegnickt.

Das hat eine andere Ursache.

Wie stark unterscheiden sich den die FBl-Systeme untereinander wenn es darum geht einen fehlerwinkel in der Phasenverschiebung auszugleichen?

Das weiß ich zugegeben nicht.


Gruß

ThomasC