Autonomes Fliegen programmieren

[Squidy]

Hallo Zusammen

Ich studiere Maschinentechnik an einer Fachhochschule und da hatte wir im letzten Semester den Einstieg in die Programmierung (C). Nun hatten wir auch einige ßbungen zu Embedded Systems, also autonome Roboter programmieren. (Fahrbefehle, Linienfolgen)

Mich würde interessieren ob es Leute gibt, welche sich auch schonmal an das programmieren bei Helis gemacht hat bzw. ob das überhaupt möglich ist. Beim Roboter wars ja ziemlich simpel, da mit sehr einfachen Algorithmen und Sensoren gearbeitet werden konnte (IR Sensoren zur Positionsbestimmung sowie Steuerbefehle für die Motoren). Der Untergrund is beim Robi ja schön stabil und er braucht nichts auzugleichen. Wie sieht das mit Helis aus?

Gibt es Controler und Programmiermethoden, um einen Heli beispielsweise ein Vierteck fliegen zu lassen, oder sind die Störeinflüsse beim Flug nicht auszugleichen?

Gruss

[tasse]

AW: Autonomes Fliegen programmieren

Google for "Geocopter"!
[YOUTUBE]sdBHhOMSIsc[/YOUTUBE]

[trailblazer]

AW: Autonomes Fliegen programmieren

Gibt es dank der sehr günstigen Elektronik inzwischen alles in DIY. Es gibt zig Projekte, die sich damit beschäftigen, vor allem mit Quadrocoptern und Flugzeugen.
Mal nur so als Beispiel:

DIY Drones

Da diese Projekte afaik OpenSource sind kannst du auch direkt in die Programmierung einsteigen, bzw. zumindest eine Menge dort Lernen. Viele Probleme wurden schon gelöst, vieles gibt es noch zu tun!

[Paddi]

AW: Autonomes Fliegen programmieren

Ich weiß, dass die Multicopter von Mikrokopter (was ein Satz) mit einer solchen Software ausgeliefert werden, da ein Vereinskollege zwei von den Teilen fliegt.

Programmiert wird der Heli über Bluetooth, du kannst dir Maps runterladen, und auf denen Wegpunkte festlegen.
Wir haben z.B unseren Flugplatz als Karte. 3 Punkte festgelegt: Einer links in 5m höhe, einer in der Mitte bei 15m Höhe und einen rechts bei 5m. Er hat den Quadrokopter gestartet und einen Schalter umgelegt für autarkes Fliegen. Hier fliegt der Heli dann Stabilisiert auf einer Stelle mit konst. Höhe. Beim zweiten Schalter fängt der Heli dann an seine Wegpunkte abzufliegen, alles komplett autark.
In der Software kann man ausser den Punkten und deren höhe auch die Steigrate zwischen diesen Festlegen.

Also möglich ist es, jedoch stelle ich mir die Kombination aus Lage- und Gps-Sensor sehr schwer zu programmieren vor. Ob die Software in C geschrieben ist kann ich dir jetzt nicht sagen, jedoch wäre es möglich.


Lg,
Patrik


P.S. Hab grad auch ein C-Projekt von der Uni da liegen, Prozessorgesteuerte Platinenschaltung mit Kommunikation versch. Prozessoren mittels I2C-Routine, aber das ist garnichts für mich

[Andreas Perzl]

AW: Autonomes Fliegen programmieren

Berkeley hat sowas schon seit längerem:
BEAR: Berkeley Aerobot Research

Kein Problem in sowas einzusteigen wenn man engagiert ist, für erste Versuche würde ich Quadcopter empfehlen mit Open-Source Firmware wie z.B. MultiWii

Wirf mal nen Blick in den Quellcode:

http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/?r=478#svn%2Ftags%2FMultiWii_shared_prior_v1_9_release

dann kriegst ziemlich schnell ne Vorstellung wie "unkomplex" das ganze ist (IMU und GPS.pde)
Ist wirklich kein Hexenwerk, ich war völlig erstaunt wie leicht man dort anpassungen vornehmen kann.

(PDE ist die (ehemalige) Extension der Arduino Entwicklungsumgebung (jetzt .ino), das MutliWii Board verwendet ein ATmega der mit dieser IDE komfortabel programmiert werden kann)

Mfg,
Andi

[Squidy]

AW: Autonomes Fliegen programmieren

Cool danke vielmals für die vielen Links. Werd mich bei Gelegenheit mal genauer damit auseinander setzen.

Da ich nächstes Semster mit OO-Programmierung beginne wäre es sicher interessant im Rahmen der Schule einige solche Dinge auszuprobiere. Fand nur schon die Roboter ßbungen ziemlich spassig und finde es ziemlich interessant, was schon bin bescheidenen Programmierkenntnissen umgesetzt werden kann. Da die Schule allgemein stark auf Mechatronik arbeitet wäre es vielleicht auch möglich, ein etwas grösseres Projekt im Rahmen einer Arbeit durchzuführen.

[Heli-Anfänger Düsseldorf]

da geht ganz schön 'was..........

Hi Squidy,

da gibt es beeindruckende Dinge, die die programmierten Muliti-Copters da können, klicke Dich mal durch Youtube:

Häuser bauen mit Robo-Coptern

http://www.youtube.com/watch?v=JnkMyfQ5YfY&feature=player_embedded

die hier "pfuschen" ein wenig, die Bauelemente-andockungen sind Magnetunterstützt:

http://www.youtube.com/watch?v=oFtP3y8Rf9g&feature=related

Lasescanner-"Pilot" onboard:

http://www.youtube.com/watch?v=N5q8b7U3sOA&feature=related

Fand ich alles sehr spannend, gibt auch noch Squash-spielende Q.-s und extrem agil auf engstem Raum autonom fliegende Teile, musst mal bisschen bei YT suchen.



Viel Spaß
Wolfgang