Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

[EcoRc]

Hat jemand unterlagen zu dem seriellen protokoll ?

Nachdem es eh immer regnet würde ich meine qc platine um diese serielle futaba protokoll erweitern. Ansonsten eventuell auch s-bus wenn es dazu Unterlagen gibt.

http://www.der-schweighofer.at/artikel/83050/empfaenger_futaba_r6107sp_2_4_ghz_rasst

mfg,
stefan

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Ansonsten eventuell auch s-bus wenn es dazu Unterlagen gibt.

Gibt es leider nicht.

Die machen alle ein Geheimnis um den ganzen Pipi-Kram, siehe Horizon, da haben sich aber genug Leute erfolgreich dran versucht, me too. Das wird garantiert auch bzgl. des S-Bus passieren, sollten sich die Empfänger mal entsprechend verbreiten(?), also das Interesse daran adäquat sein. Es gibt genug Protokollanalysatoren, ein Oszi tut's meist auch.

Der R6107SP liefert doch einfach nur PPM (bzw. "serielles PWM"), das ist doch trivial und allerorten ausführlich beschrieben. Habe ich auch mal im RCH gemacht, irgendwo in "Helis Allgemein", glaube ich. Wenn Du das mit einem Microcontroller lesen willst, musste das interruptgesteuert machen, weil der MC ja auch andere Sachen machen soll. Für 'nen AVR kann ich Dir Sourcen geben, die funktionieren, wenn Du die Rahmenbedingungen (AVR-Typ, Libraries) einhältst. Solltest Du dann ServoPWM ausgeben wollen: Der ganze Kram klingt trivial, ist es aber nicht, weil es eine Echtzeitimplementierung ist (nur mit Interruptroutinen machbar). Jedes Delay in der Ausführung der entsprechenden Routinen führt zu Längenverschiebungen der Impulse, was sich in Servozittern äußert. Der MC braucht vor allem genug freie Timer, um so mehr, je unterschiedliche Pulsefrequenzen/Neutralimpulslängen ich fahren will, siehe Digis auf TS und Heck.

Die anderen Leser: Bitte nicht wieder den Standardkommentar von wg. Kauderwelch.

[Taumel S.]

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Also zum R6107SP kannst du wohl die Betreiber ("Erfinder") von Mikrokopter.de befragen, denn diese bieten sogar eine extra für Mikrokopter umprogrammierte Version des R6107SP an, die ein verbessertes Failsafe aufweist.
Mit dem S-Bus wollen sie sich hingegen nicht befassen (vermutlich bockt Robbe).

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Hast Recht, habe jetzt erst geschnallt, dass da "qc" steht.

Können die Copter-Steuerungen nicht eh alle PPM lesen?

[EcoRc]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

natürlich können alle kopter steuerung ppm lesen wenn man es programmiert mein qc ist 100% eigenbau also hardware + software .

Fliegen geht einwandfrei aber ich sollte mal gps + kompass fertig machen nur bei dem arsch wetter habe ich mir gedacht so eine kleine indoor aufgabe waere auch ok

mein ziel ist es so eine platine mit allem für unter 100 euro fertig bestückt zu machen. mikrokopter flight control ist mir zu klobig und zu teuer.

mfg,
stefan

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

kompass fertig machen

Lass' mal hören. Am neigungskompensierten Kompass knabbere ich schon ewig, die Kalibrierung treibt mich langsam in den Wahnsinn.

[EcoRc]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

nunja die lage habe ich ja berechnet aus den gyros und beschleunigungssensoren. theoretisch könnte man ja jetzt den kompass kompensieren aber ich glaube das ist gar nicht so tragisch weil im schlimmsten fall fliegt dann der qc halt nicht auf einer absolut geraden linie zur ziel gps position.

aber leider habe ich noch einen bug im programm weil es manchmal eher ein gps fluchtsystem system statt gps hold system ist

mfg,
stefan

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Wenn's mal so wäre.. Du hast die 3 Euler-Winkel zur Neigungskompensation, klar. Nur wird das Heading ja als Atan2 vom kompensierten Mag-X/Y berechnet. Ist das schwächliche Erdmagnetfeld am 3-dim. Sensor verzerrt, kommt nur Gülle raus. Und, das zu verzerren, ist easy, ein bisschen Fe oder Ni in der Nähe reicht aus, was leider bereits zum Teil in den Bauelementen enthalten ist. Wish you fun....

[EcoRc]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

naja vielleicht liegt ja auch da mein problem. aber wie soll ich das testen bei dem scheiss wetter ich mag nimmer.

mir ist schon klar wie es berechnet wird. nur kippt so ein qc sagen wir um max 30° und damit ist der fehler (der sich ja berechnen lässt) vom 2achs kompass begrenzt.

ich rechne ja je sekunde einen neuen sollflugvektor aus. (Sollpos - Isptos) dann noch die aktuelle Flugrichtung (Neuepos - Altepos) das ergibt dann eine Korrektur der Flugrichtung.

Ich glaube/hoffe nicht dass das grob stoert wenn die korrektur um ein paar grad nicht stimmt denn sonst waere ich bei wind auch aufgeschmissen...

Aber wie gesagt der Fehler lässt sich doch mathematisch einwandfrei berechnen und kompensieren. Vorraussetzung dass du halt nicht gerade 90° gekippt fliegen willst


mfg,
stefan

PS: Die Ablenkungen durch Fe usw. kalibriert man normalerweise weg zumindestens wenn du die HMC Teile via I2C verwendetst..Und darum habe ich mir einen dreiachs sensor gleich gespart weil ich auch glaube es bringt nicht viel. lieber den winkel aus dem 2achs ding korrigieren weil meine berechnete lage passt schon sehr gut.

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Was Deine Implementierung betrifft, würde ich wie der Blinde über die Farbe reden, weil ich ja ihre Funktionsprinzipien nicht kenne.

ich rechne ja je sekunde einen neuen sollflugvektor aus. (Sollpos - Isptos) dann noch die aktuelle Flugrichtung (Neuepos - Altepos) das ergibt dann eine Korrektur der Flugrichtung.

Das liefert eigentlich jeder GPS-RX direkt als COG (Course Over Ground), ist aber nur zu gebrauchen, wenn es lange genug halbwegs gleichförmig eine Bewegung relativ zu den Nav-Sats gibt. Da Dir die Beschleunigungssensoren (Gravitationsvektor) in der Hochachse nicht helfen können, wird dieser Winkel immer driften. Wenn COG nicht brauchbar ist, kann Dir nur der Kompass helfen, der MUSS aber neigungskompensiert sein, sonst gibt's Hausnummern. Die neigungskompensierten Kompanden gibt's auch komplett fertig, kostet aber ein Schweinegeld im Verhältnis zum Gesamtaufwand.

Na, mach' mal, viel Erfolg! Habe auch gerade wieder den Kompass in der Mache, habe beschlossen, das Fliegen heute auch ausfallen zu lassen, das Wetter ist mir zu unberechenbar, - der Platz ist 50km entfernt.

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Hey, Stefan, es funktioniert jetzt!
Ich meine, der neigungskompensierte Kompass, auch in der Integration in die IMU (Driftkompensation der Hochachse).

Nach all dem Leiden kann ich mich schon gar nicht mehr richtig freuen (immerhin hat's aber zu dem Post hier gereicht), zu oft wurde die an ein Compile geknüpfte Hoffnung enttäuscht.

Habe eben durch Zufall gesehen, dass ich Hirsel mal bereits irgendwann eine Korrektur der 3 Meßwerte (Achsen) vom magn. Sensor eingebaut hatte, das hatte meine Verwirrung dann komplett gemacht.

Der Kram entstand ja über den Winter, den HMC5843 hatte ich immer wieder angefasst und wieder beseite gelegt, weil mich die Messergebnisse einfach langsam in den Wahnsinn trieben. Doch irgendwann war der neigungskompensierte Kompass die einzige Restaufgabe innerhalb der IMU. Im Februar brachte die ArduIMU-Community ihre Lösung mit einem HMC5843, ich hatte die Hoffnung, dass das Nassauern an deren Quellen mir ein Licht aufgehen lassen würde. Doch, denkste, die machten alles fast genauso, - es bewirkte bei mir nix.

Es gibt ein Design-Dokument von Honeywell, das hatte ich schon x-mal hypnotisiert, doch gebracht hatte es mir im Endergebnis nie so richtig was.

Tja... Am Ende ist immer alles ganz einfach. Honeywell sülzt von Kompensation von Hard Iron und Soft Iron Distortion. Ich habe jetzt die Kompensation für Hard Iron Distortion auf allen 3 Sensoren gemacht, und siehe da.... Man stellt nur die Max/Min-Werte jedes Sensors fest (mit der MCU), bildet deren jeweiligen Mittelwert und korrigiert damit jede Messung. Bingo!

Wieso klappte das jetzt erst?...... Danke jedenfalls, Stefan, dass Du das Thema hier ansprachst und dadurch mich veranlasstest, die ganze Sache wider meinen inneren Schweinehund nochmals anzufassen.

Uff!

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Bist Du noch da, Stefan?

Meine Euphorie wg. des verdammten Kompass hat inzw. einen Dämpfer bekommen, die Kompensation der Hard/Soft Iron Distortion scheint nicht von Dauer zu sein. Heute die IMU 150km über die AB gefahren (stromlos), danach war die ganze bisherige Kompensation für'n Arm, musste wiederholt werden. Was für ein Mist..

[EcoRc]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Bin wieder da das Wetter ist einfach zu gut um sich mit dem Kreisel und Kompass Zeugs herumzuschlagen .. Eigentlich legt der HMC die Kalibrierung im Flash ab. Wenn du wieder am gleichen Ort bist sollte sie eigentlich auch wieder passen ?!

Wobei mich das Ding schon mal ordendlich verarscht hat weil es auf einmal seine i2c adresse gewechselt hat. Und einer ist bei einer "Kampflandung" verreckt (hat ganze Winkelbreiche ausgelassen)

Hast du vor der Kalibrierung die Entmagentisierung gemacht ? bzw machst du die Entmagetisierung zyclisch ?

mfg,
Stefan

[dl7uae]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

Entmagnetisierung?!

Die macht der doch von sich aus ständig, ich sehe keine Möglichkeit, die von außen auszulösen.

Die Feldverzerrungskompensation mache ich selbst, der HMC hat nur eine Factory Calibration.

Ich rede vom HMC5843, Du auch?

[EcoRc]

AW: Infos zum seriellen protokoll im r6107sp raast

habe das HMC6352 im Einsatz aber da muss man die "Entmagnetsierung" triggeren bzw kann man es auch so proggen dass die zyclisch gemacht wird.

Ich habe mal kurz das Datenblatt des HMC5843 angesehen:

"Set/Reset and Offset Strap Drivers for Degaussing, Self Test, and
Offset Compensation"

Nur wie man das auslößt habe ich auf die schnelle nicht gefunden..

ich denke das könnte dein Problem lösen.

mfg,
Stefan

Aus meinem Datenblatt:
The periodic Set/Reset function performs a re-alignment of the sensors
magnetic domains in case of sensor perming (magnetic upset event), operating temperature shifts, and normal thermal
agitation of the domains. Exposure of the HMC6352 to magnetic fields above 20 gauss (disturbing field threshold) leads to
possible measurement inaccuracy or -stuck� sensor readings until the set/reset function is performed. With the periodic
Set/Reset bit set, the set/reset function occurs every few minutes.