HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

[komischeszeichen]

Hallo,

mich würde mal interessieren warum die aktuellen Kreisel nicht die Möglichkeit des Drehmomentausgleichs bieten. Mit Drehmomentausgleich meine ich in dem Kontext das Hinzumischen von Pitch am Heck bei steigenden Pitch (positiv oder negativ) am Hauptrotor.

Wäre das auch bei guten Kreiseln wünschenswert, vielleicht auch um langsamere/günstigere Servos nutzen zu können?

Grund der Frage: Bei meinem Setup (450er, 2500/min, Rockam Gyro One) merk ich bei Pitchwechseln (TicToc) noch deutlich ein Zucken am Heck.

Gruß
Marcus

[Hermann Schellenhuber]

AW: HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

Servus Marcus,

dem Kreisel fehlt leider völlig die Info, was grad am Rotorkopf los ist, daher ist eine Beimischung so einfach nicht realisierbar. Da müßte man schon die TS-Kanäle mit einspeisen. Wie sollte denn der Kreisel unterscheiden zwischen gewünschten Steuerinput, also dem Befehl für eine Drehung um die Hochachse und einem beigemischten Steuerinput, wo er also keine Drehung durchführen soll? Der Kreisel sieht nur, daß da auf einmal am Heckkanal ein anderer Wert daher kommt, nur weiß er nicht ob der dazugemischt wurde, der Kreisel also die Position halten soll, oder ob der geänderte Wert einer gewünschten Drehung entspricht.

Schöne Grüße,
Hermann

[komischeszeichen]

AW: HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

Hallo Hermann,

die Idee wäre, die Zumischung anhand der 3 TS-Signale zu berechnen und auf das Kreiselsignal zu addieren. Also "etwas" zwischen Kreisel und Heckservo zu schalten.

Gruß
Marcus

Servus Marcus,

dem Kreisel fehlt leider völlig die Info, was grad am Rotorkopf los ist, daher ist eine Beimischung so einfach nicht realisierbar. Da müßte man schon die TS-Kanäle mit einspeisen. Wie sollte denn der Kreisel unterscheiden zwischen gewünschten Steuerinput, also dem Befehl für eine Drehung um die Hochachse und einem beigemischten Steuerinput, wo er also keine Drehung durchführen soll? Der Kreisel sieht nur, daß da auf einmal am Heckkanal ein anderer Wert daher kommt, nur weiß er nicht ob der dazugemischt wurde, der Kreisel also die Position halten soll, oder ob der geänderte Wert einer gewünschten Drehung entspricht.

Schöne Grüße,
Hermann

[Hermann Schellenhuber]

AW: HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

Servus Marcus,

entsprechend designed wird das funktionieren, sollte halt möglichst kein delay im Regelkreis bringen, also das "Hinzuaddieren" (positiv wie negativ) sollte entsprechend geschickt gelöst sein.

Schöne Grüße,
Hermann

[komischeszeichen]

AW: HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

Servus Marcus,

entsprechend designed wird das funktionieren, sollte halt möglichst kein delay im Regelkreis bringen, also das "Hinzuaddieren" (positiv wie negativ) sollte entsprechend geschickt gelöst sein.

Schöne Grüße,
Hermann

Servus Hermann,

ich denke der Delay ist minimal. Der Ausgabe-Frame beginnt direkt nach dem Input-Frame. Die aktuellen Pitch, Roll und Nick-Werte ändern sich sicher nicht so schnell, dass man die aus dem letzten Frame hernehmen kann.

Die Frage ist nur, braucht man das, oder ist die Reaktion der Gyros so gut, dass so eine Schaltung unnötig ist?

Gruß
Marcus

[BerndFfm]

AW: HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

Hallo Marcus,

Du kannst es ja bald selbst probieren :

Bei V-Stabi kann man die Zumischung von Pitch und Roll und Nick auf das Heck ausschalten. Dann sieht man dass das Heck um einiges schlechter steht bei Steuerimpulsen.

Man bräuchte im Kreisel einen zusätzlichen Eingang, auf den man im Sender Pitch und Roll und Nick mischt. Der Kreisel müsste dann nur wissen wo der geringste Drehmoment herrscht (0 Pitch).

Grüße Bernd

[Hermann Schellenhuber]

AW: HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

Die Frage ist nur, braucht man das, oder ist die Reaktion der Gyros so gut, dass so eine Schaltung unnötig ist?

Ich denke mit einem der heutigen Top-Kreisel wie beispielsweise Spartan oder SolidG und einem sehr guten Heckservo braucht man das nicht zwingend. Hier stand ja auch mal, daß der Dani Jetschin nach Flug mit einem SolidG gemeint hat, das Heck steht so gut wie bei seinem V-Stabi, ist aber schon eine Weile her. Und wenn ich mir mal die ganzen Ami-Videos reinziehe, da seh ich auch keine Probleme. Eventuell ist ja ein Heck mit V-Stabi ohne Beimischung einem Heck mit sagen wir mal Spartan unterlegen, wer weiß. Kommt eben ganz auf den Regelalgorithmus und dessen Parameter an.

Schöne Grüße,
Hermann

[BerndFfm]

AW: HH-Gyro + Drehmomentausgleich?

Man kann das V-Stabi auch als intelligenten Heckkreisel einsetzen. Timo Wendland hat das schon im T-Rex 500 gemacht.

http://www.rc-heli.de/board/showthread.php?t=92764&page=2#16

;-)

Grüße Bernd