Hallo an die Experten. Kann ich mit einem Kreisel eine Kameraaufhängung unter dem Hubi auf Roll stabilisieren? Sollte auch bei einem Kurvenflug immer in der Waagerechten bleiben. Nicht auf Nick, das steuere ich selber.
das müsste eigentlich ganz gut funktionieren, ich hatte mal einen Kreisel im Flugzeug für die Querruder (so aus Spaß zum ausprobieren)- es flog wie auf Schienen.
Daher gehe ich davon aus dass es mit der Kamera ebenso funktionieren sollte.
Die BBC benutzt angeblich teilweise CSM SL720 zur Stabilisierung ihrer Kameraaufhängungen. Vorteil beim SL720 wäre, daß der PID-Regler voll konfigurierbar und sicherlich gut an die Anwendung anzupassen ist.
Also, ich habe das heute mal simuliert und folgendes festgestellt:
Kreisel initialisiert, alles OK.
Dann habe ich den Kreisel schnell bewegt, das Servo hat kurz ausgeglichen. Wenn ich dann den Kreisel langsam bewege führt er das Servo aber nicht nach.
Das ist scheinbar nicht die Lösung.
Sie müsste so aussehen:
Egal wie der Hubi steht ( auf Roll) müsste die Kameragondel in der Waagerechten stehen bleiben. Das macht der Kreisel aber nicht.
Hat jemand noch eine Idee ******?
dein Kreisel wird wohl keinen Integral-Anteil besitzen, für dein Vorhaben sollte es schon ein Kreisel mit sogenanntem Heading-Hold sein. Dennoch denke ich mal, daß du mit einem herkömmlichen HH-Kreisel nicht wirklich ans Ziel kommen kannst. Du wirst ziemlich sicher während des Fluges Offsets in die Integratorsumme reinbekommen, die Kamera wird also nicht mehr präzise in die Neutrallage zurückkehren, sondern wird schief hängen, auch wenn der Heli gerade steht. Zudem können Vibrationen alleine schon bewirken, daß sich die Kamera langsam zur Seite neigt, obwohl der Heli gerade steht. Dann muß natürlich die ßbersetzung Servo auf Kameragestell exakt passen. Eine Drehung des Kreisels um einen gewissen Winkel muß dann haarscharf der gleiche Winkel am Gestell sein, nicht gerade einfach hinzubekommen. Beim CSM SL720 könnte man denke ich mal am ehesten sowas realisieren, da wie gesagt voll konfigurierbar. Dem Offset müßte man denke ich mal mit dem einstellbaren Heading Lock Decay beikommen können, bewirkt glaub ich eine langsame Entleerung der Integratorsumme, sodaß Offsetfehler nicht so zur Geltung kommen. Aber für deinen Zweck wäre eine optische Stabilisierung auf einen künstlichen Horizont wohl sowieso die beste Lösung.
Versuch's doch mal mit einem für den ursprünglichen Zweck ziemlich lästigen Stabi auf Basis des IR-Horizonts. Geht aber nur, wenn der IR-Horizont am Flugort ziemlich eben ist. Flughöhe hilft dabei auch.
Es gäbe da noch was anderes. Kommt gleich, muss ich erst ausbuddeln..
Ich meinte die Fa. MEMSIC Inc. Die bauen Beschleunigungssensoren für alle möglichen Anwendungen (inzwischen). Die Dinger sind auch als Neigungsgeber auf Basis der Gravitation einsetzbar. Das Prinzip ist zwar nicht neu, aber hier in einem CMOS IC realisiert. Eine winzige Heißluftblase wird per Heizer in einer ebenso winzigen Cavity (einer Röhre) erzeugt, die auf kälterer Luft wie die Wasserblase in einer Libelle wandert. An den Enden der Röhre sitzen Temp.sensoren, selbstkalibrierend, da sie die Temp.differenz zw. den Enden messen, beinflusst durch die wandernde Heißluftblase (die schwimmt quasi). Also eine "elektronische Wasserwaage". Auflösung ist 0,3 Grad und die Dinger sind verdammt schnell.
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