PID Regelung für unsere FBL Basic

[Aviatoer69]

Hallo Leute,
habe heute ein geiles Video gefunden in dem ohne viel Mathematik die Regelung eines PID-Regelkreis einfach erläutert wird.
Das kapiert dann sogar ein Dummi wie ich und ist sehr anschaulich.
Hoffe es geht dem ein oder anderen genauso ein Licht auf.
Hier der Link auf YouTube.

Regelungstechnik ohne Mathematik â?ºPID-Regler - YouTube

Viel Spaß damit und ich hoffe hier keine Urheberrechtsverletzung zu machen, das Video ist auf YouTube frei abrufbar.

PS. Wenn dem Mod eine bessere Kategorie einfällt, bitte verschieben.

[andre77]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Hiho,

jo, das Thema ist nicht ohne und irgendwie find ich keine guten Videos, entweder zu abgehoben, oder (mMn) etwas 'wirr' oder 'verspielt'. In dem Video redet der mir viel zu viel von Plasma und Kampfjets

Was ich ganz cool finde, aber das ist es glaube erst wenn man es ein Stück weit verstanden hat:

https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo

Hardware Demo of a Digital PID Controller - YouTube

Viele Grüsse

Andre

PS: Wenn ich mehr Zeit hätte würd ich ja mal eins machen, aber ich hab schon die nächsten 5 Videos verplant und komme nicht dazu...

[47110815]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Wenn ich mehr Zeit hätte würd ich ja mal eins machen

Das wäre Super!

[andre77]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

ich packs mal auf die Todo Liste, aber vorher muss definitiv noch was anderes abgearbeitet werden

[Aviatoer69]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

jo, das Thema ist nicht ohne und irgendwie find ich keine guten Videos, entweder zu abgehoben, oder (mMn) etwas 'wirr' oder 'verspielt'. In dem Video redet der mir viel zu viel von Plasma und Kampfjets

Das ist ja genau der Punkt warum ich das Video gepostet habe.
Mit einem anschaulichen, verständlichem Beispiel einen Sachverhalt erklärt, unter dem sich auch nicht Technkiker wie ich etwas vorstellen können und dadurch auch hängen bleibt.
Bsp. Plasmaexplosion vs. Plasmawind.
Ich finde es einfach gelungen.

[rainerX]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Hier auch ein Link auf eine allgemeinverständliche Reglerfunktionserklärung.
langsam und verständlich erklärt.
Regelungstechnik - Tutorial 04: Regler - YouTube

[rainerX]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Hat schon jemand Erfahrung gesammelt mit Einstellung der PID Werte, abweichend von den Defaultwerten?
Bitte Erfahrungen mit den PID Werten getrennt wiedergeben (Rotorkopfsteuerung und Hecksteuerung)

Ich werde demnächst mal versuchen, eine Liste zusammenzustellen, welche das Heli-Verhalten bei zu wenig oder zuviel, der einzelnen PID-Werte/Parameter an Auswirkungen zeigt. Damit wäre wahrscheinlich den meisten Piloten geholfen.

Eine mathematisch, technisch und physikalische Erklärung wäre viel zu komplex.
(Eigenes Studienfach Regeltechnik bei den E-Technikern)

[<<Philipp>>]

Ich kann nichts ...

... zum Inhalt dieses Videos sagen, dazu ist das Deutsch für mich als ßsterreicher schon zu schmerzhaft, außerdem ist die Geschichte einfach nur abstrus! Ich musste nach wenigen Minuten abbrechen ...

Wie wenn es in der Realität nicht genug Beispiele gäbe, in jedem lebenden Organismus gibt es unzählige geregelte Vorgänge. Deswegen wundert es mich, dass die Grundbegriffe der Regeltechnik nicht schon in den ersten Schulstufen unterrichtet werden. Das gehört doch zur Allgemeinbildung!

Ohne die zigtausend Regelkreise allein in unserem Bewegungsapparat kämen wir in der Früh nicht aus dem Bett, besser gesagt gar nicht erst hinein, weil wir nämlich schon bei der ersten Mahlzeit in unserem Leben erstickt wären!

Ein sechs Achsen Stabi hat jeder von uns im Kopf, nicht nur eines, zwei davon ...

Und wenn man schon ein technisches Beispiel haben will, um Regelung zu erklären, dann braucht man nur ans geliebte Vehikel denken, kaum eines hat heute keinen Tempomat drin!

Außerdem, verlernen wir sukzessive die Fähigkeiten sprachlicher Kommunikation?

Muss zu jeder Blähung ein Video her, verschwindet der geschriebene Text als Mittel zur Weitergabe von Wissen irgendwann vollständig?

Will man sich etwas komplexere Vorgänge erarbeiten, ist doch das relativ starre Tempo einer Präsentation nur ein Hindernis. Bei Geschriebenem, natürlich unterstützt durch Bildmaterial und Animation, kann jeder sein individuelles Tempo selbst bestimmen, scheitert weder an ßberforderung noch an Langeweile. Und auch das dialektische Spannungsfeld ist schwarz auf weiß erheblich geringer ...

Ich habe mich schon vor ein paar Jahren im zehnten Beitrag dieses Themas im VStabi Forum an der Erklärung von PID versucht. Dort haben es offensichtlich wenigstens zwei Leute verstanden, zumindest schrieben sie das. Ist diese Sache wirklich so schwer zu vermitteln?

LG, Philipp

[rainerX]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Hinweis an alle Piloten,
die sich für die PID Wert-Einstellung und dessen Regel-Funktion interessieren. Siehe Link #8 von Philipp, Beitrag vom 8.12.2014. Er hat hier sehr verständlich für alle, die Funktionsweise der Heckregelung beschrieben.

[andre77]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Hi,

Philipp, danke für den Link und die dort Verfasste Erklärung, find ich gut!

Das mit den Videos ist so ne Sache, der Spruch: Ein Bild sagt mehr als tausend Worte...
Passt da eben auch recht gut.
Ich persönlich lese auch gerne und wenn es gut geschrieben ist dann verstehe ich es auch. Ich erkläre auch gerne, habe aber festgestellt das nur mit Text und ggf. statischen Bildern sich manche Leute schwer tun, daher mache ich auch gerne Videos zum erklären.
Ich glaube das ist viel Typ Sache, jeder lernt anders, jeder lehrt anders, wenns nicht zusammenpasst ists doof
Bei manchen Sachen ists einfach gut wenn man sieht was jemand tut und er dabei erklärt warum er das so tut, das bekommt man (ohne Potential für Missverständnisse) mit geschriebenen Text nur schwer hin.

Viele Grüsse

Andre

[stern-fan]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Allgemein finde ich das Problem beim FBL und dem PID Regler, dass es nur wenige Erklärungen gibt, wo beide Seiten, also FBL und der PID-Regler die Gemeinsamkeit finden, sprich, wie das in der Praxis am Beispiel Heli zu bewerten ist.

Viele wissen wohl von der mathematischen Seite her, wie ein PID-Regler funktioniert und viele wissen auch, woran man rumstellen muss, damit ein Heli besser regelt.

Mir fehlt manchmal diese Brücke um genau zu verstehen, welches Verhalten am Heli man mit welchem Reglerparameter bereinflussen kann, quasi der praktische Bezug des PID-Reglers am Heli.
Dazu kommt noch, dass es in einigen FBL-Systemen keine exliziten P, I oder D- Reglereinstellungen gibt. Meist ist das ein Mischmasch aus mehreren Regelparametern oder die Reglerparameter verstecken sich eigentlich hinter anderen Begrifflichkeiten. Missverständnisse gibt es auch beim Wobbeln oder zittern. Mehr oder weinger Gain?

Das zweite verlinkte Video mit dem Zeiger finde ich recht anschaulich, weil man da die praktischen Auswirkungen erkennen kann. (ßberschwingen, Regelungenauigkeit usw.)

Viele Grüße
Rolf

[papads]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

Mir fehlt manchmal diese Brücke um genau zu verstehen, welches Verhalten am Heli man mit welchem Reglerparameter bereinflussen kann, quasi der praktische Bezug des PID -Reglers am Heli.
Dazu kommt noch, dass es in einigen FBL -Systemen keine exliziten P, I oder D- Reglereinstellungen gibt. Meist ist das ein Mischmasch aus mehreren Regelparametern oder die Reglerparameter verstecken sich eigentlich hinter anderen Begrifflichkeiten. Missverständnisse gibt es auch beim Wobbeln oder zittern. Mehr oder weinger Gain?

So ist es, das Verständnis der einzelnen Regler hilft zwar, man kann sie aber nur richtig anwenden wenn sie im FBL System richtig programmiert und auch einstellbar sind.
Des weiteren ist das richtige einstellen der PID Werte eine Kunst für sich, da sich zum Beispiel der P und D Regler gegenseitig (Quer) beeinflussen.

[<<Philipp>>]

Jetzt zitiere ...

... ich einmal mehr Dirk "Mr. 3Digi" Schmidt:
"Ein Helikopter Stabi ist weit mehr als nur reine PID-Regelung!"

In so einem Ding stecken ja zumindest schon einmal zwei grundlegende, durchaus verschiedene, fast gegensätzliche Funktionen:

- Erstens (und hier ist noch am meisten mit PID anzufangen) die Stabilisierung gegen äußere Einflüsse, was der Heli also spontan und ohne Zutun des Piloten erledigt.

- Zweitens kommen aber noch genau diese Steuereingaben dazu, die primär eine Veränderung eines momentan stabilen Zustandes bedeuten, das Stabi veranlassen müssen, bisher Richtiges über Bord zu werfen und neue Ziele zu verfolgen. Damit kommen weitere Parameter ins Spiel, als einer von vielen sei der Direktanteil genannt ...

Ich hab´s damals schon geschrieben, obwohl mir die Grundlagen einigermaßen klar sind, das Wissen, so ein System praktisch umzusetzen, fehlt mir nahezu vollständig.

Etwa zu der Zeit habe ich mich intensiver mit Multicopter Controllern beschäftigt, unter anderem MultiWii, habe mich auch ein bisserl in dieser Community herumgetrieben. Aber selbst die wirklichen Macher der Szene waren da noch ziemlich mit dem Lösen grundsätzlicher Probleme beschäftigt, und das Zeug flog recht bescheiden!

Also, es ist weder so simpel, nur mit ein paar grundlegenden Ideen ausgestattet, durch verändern von ein paar PID Parametern die Flugeigenschaften zu verbessern, noch wird das in den meisten Fällen überhaupt sinnvoll sein. Da sind wohl die Erkenntnisse so weit gediehen, dass eine solide Basis vorhanden ist, nur mit einem gewissen ßndern von wenigen übergeordneten, zusammenfassenden Größen eine Anpassung an verschiedene Geräte und Vorlieben möglich ist. Dazu ist es dann auch nicht notwendig, erst einmal Regeltechnik zu studieren, bevor man einen RC-Heli in Betrieb nehmen kann.

Zudem sind die Systeme heutzutage durchaus in der Lage, gewisse Abstimmungen selbständig auszuführen, eine Parametrierung bis auf die unterste Ebene ist daher oft nicht erforderlich.

Die Erfahrung im Laufe der Jahre ist die, dass Möglichkeiten, bei einem System auf PID zuzugreifen, bis in die tiefsten Eingeweide an den Empfindlichkeiten zu basteln, mich eher den Verdacht schöpfen lassen, dass die Entwickler mit ihren Hausaufgaben noch nicht ganz fertig sind!

LG, Philipp

[<<Philipp>>]

Das finde ich hier ...

Das mit den Videos ist so ne Sache, der Spruch: Ein Bild sagt mehr als tausend Worte...
Passt da eben auch recht gut.

... eben überhaupt nicht!

"Regelkreis" als Bildergeschichte kann ich mir nicht wirklich vorstellen, aber z.B. anhand des Tempomats lässt sich der Begriff in ein paar Minuten erklären, während eines kurzen Spazierganges, mit beiden Händen in den Hosentaschen ...

LG, Philipp

[rainerX]

AW: PID Regelung für unsere FBL Basic

In der neuesten deutschen PC-Programmier-Software für das Brain2,
sind die PID -Einstellwerte und deren Wirkungen (auf TS und Heck) ausführlich und verständlich beschrieben.
Besser gehts nicht. Aufpopende Textfenster, wenn man über den Text bzw über die Einstellparameter fährt. (Advanced Menü)
Wie die Wirkungen der einzustellenden Werte sind, ist meiner Meinung nach erstmal wichtiger, als das genaue Verstehen, wie ein PID Regler funktioniert.
Viele FBL Hersteller haben dies erkannt, um es dem Anwender einfacher zu machen.
Eine gute Tabelle in einem Manual, mit Beschreibung, Ursache und Lösung, hilft da schnell weiter, welche Parameter verändert werden sollten.