Position des FBL relativ zur HRW

[Laud]

Hallo zusammen!

Ich habe den 450L Dominator (3S) zusammen mit dem AR7300BX erworben. Bevor jemand fragt: Das 7300 deshalb, weil es gerade im Angebot war. Dumm nur, dass das 7300 anders als das 7200 nicht oben, oberhalb der Heckrohres, zwischen die Rahmenteile passt.

Um größere Bauarbeiten zu vermeiden, beschloss ich das FBL seitlich am Rahmen zu montieren. Unter Berücksichtigung aller Relevanten Faktoren (Ausrichtung, Kabellängen von Servos und Regler, etc.) endete das gute Stück auf der rechten Seite, beinahe genau auf Höhe der HRW.

Beim Einstellen / Einfliegen des Helis komme ich allerdings zu keinem zufriedenstellenden Heckverhalten.

Ich will jetzt auch nicht alle möglichen Faktoren und Settings diskutieren, sondern wie schon im Thread-Titel geschrieben die Frage stellen, ob das FBL durch die Nähe zur HRW evtl. zu wenig Feedback zur Lage des Hecks bekommt?

Mir ist klar, dass sich der Dreh-Winkel des Hecks an allen Positionen gleich verändert. Aber durch einen längeren Hebelarm (Distanz HRW <-> FBL) ist die Strecke auf der sich das FBL bewegt ja größer, umso weiter es von der Drehachse entfernt ist.

Kann das also eine Rolle bei der Performance des Kreisels spielen, oder misst der Sensor ausschließlich den Winkel und nicht (anteilig auch) den Weg, den es um die Drehachse beschreibt?

Leider bin ich technisch nicht bewandert genug, was die Funktionsweise der Lagesensoren betrifft, um mir diese Frage mit Sicherheit zu beantworten.

Was sagen die Fachleute unter euch?

[Johnny]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

Weg egal. Nur Winkel zählt, und der ist überall am Heli gleich (hoffentlich)

[TobiMPunkt]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

Kann das also eine Rolle bei der Performance des Kreisels spielen, oder misst der Sensor ausschließlich den Winkel und nicht (anteilig auch) den Weg, den es um die Drehachse beschreibt?

Auch meiner Meinung nach ist der Weg egal!

Das Stabi erfasst ja "nur" Winkel und Beschleunigung, keine Wege! Die über die Lateralsensoren erfassten Beschleunigungen werden zwar höher je weiter das Stabi von der Drehachse entfernt ist, um daraus aber einen Weg und damit einen Winkel zu berechnen müsste es den Abstand zur Drehachse kennen. Und die kennt es ja nicht.

[TobiMPunkt]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

um daraus aber einen Weg und damit einen Winkel zu berechnen müsste es den Abstand zur Drehachse kennen

Gerade nochmal drüber nachgedacht, stimmt so nicht was ich geschrieben habe!

Der Weg lässt sich natürlich nur mit den Beschleunigungen (über Zeit) berechnen. Und mit den Wegen aus zwei Sensoren y bzw. x müsste man auch die Kreisbahn und Winkel bestimmen können.
Ach, ist einfach die falsche Uhrzeit für solche Fragen...

[Laud]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

Also wenn Winkel UND Beschleunigun gemessen werden, dann spielt der Abstand eine Rolle, da ja bei gleicher Winkeländerung in gleicher Zeit weiter außen mehr Weg zurück gelegt wird, ergo auch eine höhere Beschleunigung stattfindet.

[TomRich]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

genau diese Frage hatte ich auch schon mal im Mikado Forum gestellt, da ich von derselben ßberlegung ausgegangen bin.

Antwort: Montageort des FBL hat darauf keinen Einfluss.
Warum: es wird mit Drehratensensoren gearbeitet und die drehrate ist immer gleich unabhängig wie weit weg du von der Drehachse bist.
Anders verhält es sich natürlich bei Beschleunigungssensoren. Je weiter von der Drehachse entfernt, desto höher die Beschleunigung.

Die (Beschleunigungss.) kommen übrigens zusätzlich zu den Drehratensensoren bei FBL mit Rettungsfunktion zum Einsatz, wenn ich richtig liege.

[Muki19]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

Das system mist die winkelbeschleunigung. Da ist es wurst ob es näher an der HRW ist. Weil man die verdrehung nicht als länge messen kann macht man es in grad da dies bei jeder baugröße gleich bleibt. Das system steuert dann das heck über grad/sekunde. Dadurch fährt das heck immer in beide richtungen mit gleicher geschwindigkeit auf den servoweg hadt du selbst keinen einfluss, nur auf den max. Servoweg den du einstellst und dem system zur verfügung stellst. An der taumelscheibe ist das gleiche...

die sensoren können auch keine lage im raum erkennen nur diese beschleunigungen die dann halt auf 0 gehalten werden. Drift hast du deshalb immer. Keine ahnung ob noch andere sensoren bei der rettungsfunktion enthalten sind oder ob ein bestimmter wert als 0-lage eingelernt wird. Habe nur gehört das man ein einstellungsflug machen muss wo vermutlich der horizont eingelernt wird...

[Laud]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

Ok, ich betrachte meine Frage zum AR7200/7300BX dann mal als beantwortet.

Vielen Dank allen, die sich beteiligt haben. Schön, dass die Kiste bleiben kann, wo sie jetzt klebt.

[TobiMPunkt]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

die sensoren können auch keine lage im raum erkennen nur diese beschleunigungen die dann halt auf 0 gehalten werden

Doch, mit Beschleunigungssensoren kann man hervorragend die Lage im Raum bestimmen!

Beschleunigungssensoren erfassen ja auch die Erdbeschleunigung deren Betrag und Richtung bekannt ist (9,81 m/s², senkrecht zur Oberfläche).

Beispiele:

In Normallage ist z=-9,81 m/s², x = 0 m/s², y = 0 m/s²
90° nach links ist z= 0 m/s², x = 0 m/s², y = -9,81 m/s²
90° nach vorne ist z = 0 m/s², x = 9,81 m/s², y = 0 m/s²

Bei beliebigen Winkeln im Raum verteilt sich die Erdbeschleunigung dann anteilig auf alle 3 Achsen. So hat man dann einen Beschleunigungsvektor im 3D Koordinatensystem dessen Länge man ja kennt (9,81) und damit kann man dann auch alle Raumwinkel ausrechnen.

Primäre Lageerkennungssensoren sind also Beschleunigungssensoren.

Und "nebenbei" messen sie natürlich auch noch alle anderen Beschleunigungen die aber meist nichtmal ausgewertet werden weil Lageänderungen über die eh vorhandenen Drehratensensoren erfasst werden.

Nebenbei ist das BD-3SX wohl eine Besonderheit weil es zur Lageberechnung die Drehratensensoren nutzt und keine Beschleunigungsensoren hat. Das ist vermute ich mal relativ kompliziert, bisher haben sie auch nicht gesagt wie sie das genau machen...

[Diablol]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

Doch, mit Beschleunigungssensoren kann man hervorragend die Lage im Raum bestimmen!

Das stimmt.

Das Bsp allerdings nur im Idealfall. Im freien Fall gehts nicht so.

Richtiger wäre die (zweifache) Integration aller Beschleunigungen über die Zeit. Also einfach vom Start an mitzählen.
Aber selbst das funktioniert nur bedingt.
Damit das wirklich gut funktioniert, braucht es einen guten Algorithmus aus mehrern Sensoren. Wie schwer das wirklich ist, weis jeder aus den Anfängen der ersten FBL welche versucht haben den Horizont zu behalten.

[TobiMPunkt]

AW: Position des FBL relativ zur HRW

Das Bsp allerdings nur im Idealfall. Im freien Fall gehts nicht so.

Stimmt, leider der große Schwachpunkt an der ganzen Sache. Sonst wäre es wohl doch zu einfach...

Richtiger wäre die (zweifache) Integration aller Beschleunigungen über die Zeit.

Mit zweifacher Integration hätte ich ja den Weg im Raum. Wird denke ich auch gemacht, so einen Algorithmus in Hardware zu gießen ist ja an sich kein Problem.
Dann müssten sich Dinge wie Höhe halten oder RTH eigentlich auch ganz ohne GPS realisieren lassen. Nicht das man das bräuchte, müsste in der Theorie aber gehen, oder?

Aber hast recht, die Theorie ist das eine, die Realität mit Sensordrifts und sich aufsummierenden Rundungsfehlern macht das Ganze zu einer Herausforderung.

Hoffentlich dauert das noch bis sie das gelöst haben! ReFu finde ich persönlich ganz brauchbar, aber RTH und solche Dinge bei Heli wäre brrrrrrrrr!