BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

[Rookie_KS]

Hallo BeastX-Experten,

mich interessiert welche Auswirkungen die Heckservo-Ansteuerfrequenz, also hohe bzw. niedrige Hz-Zahl hat??? Ich würde mich über theoretische Hintergründe und vor allem auch praktische Erfahrungen sehr freuen.

Hintergrund meiner Frage ist u.a., ob eine (falsche) Heckservofrequenz auch Auswirkungen auf ein mögliches Heckpendeln haben kann?!

Viele Grüße

Hendrik

[raimcomputi]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Du kannst die Ansteuerfrequenz nicht einfach nach Belieben einstellen. Das kommt immer darauf an, was dein Servo verträgt. Grundsätzlich ist aber eine hohe Ansteuerfrequenz sicher immer besser, als eine niedrige. Deshalb würde ich halt so hoch gehen, wie das Servo problemlos verträgt.

Das ist aber nur meine bescheidene Meinung. Und wenn ich hier Quatsch erzähle, dann bitte ich um Nachsicht und Korrektur.

Raimund

[Amok]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Grob gesagt kannst du mit dieser Einstellung bestimmen, wie schnell eine Abweichung vom Soll-Wert korrigiert wird.

Wenn du eine Ansteuerfrequenz von 50Hz einstellst, bedeutet das, dass 50 mal pro Sekunde geguckt wird, wo das Heck ist, und wo es sein sollte um dann ggf. einen Korrekturwert zu schicken. Oder anders ausgedrückt, das Heckservo wird "nur" alle 20 Millisekunden zur Korrektur aufgefordert. Der Heli hat also umgekehrt auch 20 Millisekunden lang Zeit irgend etwas zu machen, bevor die Regelung das wieder in Ordnung bringen kann. Im Ungünstigsten Falle kann dies in der Tat ein ßberschwingen zur Folge haben, welches sich in einem Pendelnden Heck darstellt.

Wenn du den Wert auf 100 stellst, passiert das ganze 100 mal pro Sekunde, also doppelt so schnell, oder der Heli bleibt nur für 10 Millisekunden sich selbst überlassen.

Je höher der Wert, um so schneller kann die Regelung eingreifen und um so geringer ist folglich die Abweichung zwischen Ist und Soll.

Allerdings können die Servos nicht einfach frei nach belieben angesteuert werden.
Analoge Servos bekommen ihre Informationen (u.a. auch aus historischen Gründen) alle 20 Millisekunden, ergo ist dort eine Frequenz von 50Hz einzustellen.

Außerdem steuert ein Analoges Servo auch nur dann aktiv seinen Motor an. Die restliche Zeit kann (und wird!) das Servo also von seiner Soll-Position abweichen. Erst 20 Millisekunden später bekommt es wieder "neue Befehle" und stellt sich wieder an die richtige Position.
Darum haben Analog-Servos auch eine relativ geringe Haltekraft (vor allem im Verhältnis zu ihrer eigenen Stellkraft).

Man kann hier zwar auch die Ansteuerfrequenz leicht erhöhen um diesen Effekt zu minimieren, jedoch ist bei den meisten Servos relativ früh Schluss und sie brennen durch.

Digitalservos hingegen steuern den Motor "permanent" an und halten somit die vorgegebene Position ein. Dies ergibt zum einen eine höhere Haltekraft und ermöglicht zum anderen viel höhere Updateraten, da das Servo ja den Motor eh "permanent" ansteuert.

Im selben Beispiel würde ein Digitalservo mit 50Hz zwar auch nur alle 20ms neu angesteuert, es würde aber im Gegensatz zum Analogservo seine Position nicht verlieren, sondern halten.

Um jetzt die Abweichungen des Hecks so gering wie möglich zu halten beliefert man das Servo optimaler Weise jedes mal, wenn es den Motor ansteuern will, mit neuen Informationen.
Daher ist es wichtig, die Ansteuerfrequenz des Servos zu kennen um diese Einstellung bestmöglich durchführen zu können.

[raimcomputi]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Also lag ich ja zumindest mal nicht falsch, das grundsätzlich eine höhere Ansteuerfrquenz besser, als eine niedrige ist.

Aber die Ausführungen von Amok haben auch für mich etwas Licht in die Materie gebracht. Vielen Dank dafür.

Raimund

[Rookie_KS]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Vielen Dank, Amok, für die ausführlichen Informationen! Das ist für mich sehr aufschlussreich.

Vielleicht kannst du aber noch eine konkrete Rückfrage beantworten: Ich betreibe mein digitales Heckservo im Gaui X5 (Herstellerangabe: max. 400Hz) in meinem BeastX Plus Pro mit 333 Hz. Trotz extremer Leichtgängigkeit des Hecks (anhauchen genügt) habe ich ein permanentes, leichtes Heckpendeln - sowohl im Schwebeflug als auch im Gerdeausflug.

Die Heckempfibdlichkeit habe ich in meiner DX8 zwischen 40% und 70% getestet. Auch den Heading-Lock-Anteil habe ich von "Mittel" auf "Niedrig" gesenkt, das alles bei unterschiedlichen Drehzahlen. Alle ßnderungen haben quasi keinen Effekt gebracht, die Auswirkungen auf das Heckpendeln waren kaum spürbar.

Daher wollte ich fragen, ob bei meinem Heckservo (wie gesagt, Herstellerangabe 400Hz) eine höhere Frequenz als 333 Hz, z.B. 400Hz, oder eine niedrigere, z.B. 165 Hz, Einfluss auf das Heckpendeln haben könnten???

VG

Hendrik

P.S. Heute habe ich mit 270 Hz getestet. Weil das keinerlei ßnderung brachte habe ich nicht mehr weiter getestet...

[hdidi]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Vielen Dank, Amok, für die ausführlichen Informationen! Das ist für mich sehr aufschlussreich.

Vielleicht kannst du aber noch eine konkrete Rückfrage beantworten: Ich betreibe mein digitales Heckservo im Gaui X5 (Herstellerangabe: max. 400Hz) in meinem BeastX Plus Pro mit 333 Hz. Trotz extremer Leichtgängigkeit des Hecks (anhauchen genügt) habe ich ein permanentes, leichtes Heckpendeln - sowohl im Schwebeflug als auch im Gerdeausflug.

Die Heckempfibdlichkeit habe ich in meiner DX8 zwischen 40% und 70% getestet. Auch den Heading-Lock-Anteil habe ich von "Mittel" auf "Niedrig" gesenkt, das alles bei unterschiedlichen Drehzahlen. Alle ßnderungen haben quasi keinen Effekt gebracht, die Auswirkungen auf das Heckpendeln waren kaum spürbar.

Daher wollte ich fragen, ob bei meinem Heckservo (wie gesagt, Herstellerangabe 400Hz) eine höhere Frequenz als 333 Hz, z.B. 400Hz, oder eine niedrigere, z.B. 165 Hz, Einfluss auf das Heckpendeln haben könnten???

VG

Hendrik

P.S. Heute habe ich mit 270 Hz getestet. Weil das keinerlei ßnderung brachte habe ich nicht mehr weiter getestet...

Moin,
falls wirklich alles leichtgängig ist, würde ich mal die Regelung vom Motor überprüfen und diese anders einstellen.
Die meisten dauerhaften Heckpendler kommen nämlich aus dieser Richtung.

[Rotorant]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Hallo Rookie,

wenn das Heckpendeln dadurch kommt, dass das Servo "nur" mit 50Hz angesteuert wird, dann fress ich ´n Heckrohr.
Alle Hecks hätten von 1969 bis hoch in die neunziger Jahre oder länger pendeln müssen.
Interessanterweise standen die aber auch damals schon ganz gut.
Wie haben wir das nur gemacht?

Es ist mit höherer Ansteuerfrequenz etwas knackiger, ja, aber pendeln kommt wo anders her.

Der Tip von Hdidi ist gut, genau das Problem hatte ich auch schon mal. Die Motorregelung kam nicht richtig nach und verursachte dadurch permanente Drehmomentänderungen, die sich in Pendeln auswirkten.
Da könnte also durchaus der Hase im Pfeffer liegen.

Das geht soweit, dass es sogar am Motorakku liegt, wenn der Govenor mehr in den Motor stecken will, als der Akku im Stande ist, herzugeben.

Standartmäßig ist es ja allseitig bekannt, das zu viel Heckempfindlichkeit Pendeln verursacht, aber diese Variante konntest Du offensichtlich ausschliessen durch Versuch.

Lagerschäden wären eine Variante, aber du sagst, es ist alles leichtgängig und sauber.

Den Zusammenhang zwischen Ansteuerfrequenz des Servos und permanentem Heckpendeln, den vergess bitte schnell, weil den gibbet nich.

Auch die Aussage, bei digitalebn Servos würden die Motoren "permanent" bestromt, ist schlicht falsch. ( Was sich durch nachmessen leicht belegen läßt ).

Beim Digitalservo müssen wir DREI Ansteuerfrequenzen betrachten.
Einmal die, die durch das FBL System vorgegeben wird.
Diese ist verantwortlich für das Verhalten beim "den Heli sich selbst überlassen", also immer dann, wenn Du nicht steuerst, sondern lediglich der Heli fliegt, und das FBL arbeitet.

Diese Frequenz sorgt für die Knackigkeit, mir fällt grad kein anderes Wort dafür ein, und dafür, das Abweichungen blitzschnell korrigiert werden, der Heli also scheinbar gradlinig fliegt.

Dann die Frequenz, mit der der Empfänger die Signale ausgibt.
Hier sind es üblicherweise immer noch die 20mSek. bzw. die 50, manchmal auch 70Hz.
Die wiederum treten dann ein wenig um Vorschein, wenn Du an den Knüppeln rührst.
Deshalb verändert sich das Steuergefühl auch nur geringfügig bei höheren "FBL-Ausgabefrequenzen".
Man spürt das mehr an den Stop´s, aber weniger z.B. an den "Start´s".
Der Heli beginnt die Pirouette quasi immer gleich, du steuerst, und in ferner Zukunft ( nämlich 20mS" später beginnt sich was zu tun. Die Zeit is so gering, das merkt man kaum.
Gibst Du den Stopp-Befehl, dann vergeht auch diese Zeit, aber einmal angekommen am Servo, wird das sehr schnell und knackig umgesetzt.

Zwischen Steuerknüppel und Reaktion gibt es also einen quasi direkten, und einen quasi indirekten "Verhaltensanteil".

Ja, man merkt das, und ja, es fühlt sich dann auch etwas anders an, aber es ist nicht die schnellere Steuerreaktion, die man dort spürt, es ist immer nur das schnellere Ende eines Steuerbefehles, das aber vom Steuerbefehl selbst gar nicht wirklich beeinflusst wird.
Der Zusammenhang ist ein indirekter.

Und nun noch die dritte Ansteuerfrequenz, die mit den beiden anderen nur bedingt zu tun hat.
Das ist die Frequenz, die speziell dann zum Vorschein kommt, wenn man das Pferd von hinten aufzäumt, will sagen, wenn äußere Einflüsse auf das Servo einwirken.
Diese Kräfte, die von der "Haltekraft" des Servos aufgenommen werden, sind u.A. sehr stark davon abhängig, wie oft der Servoverstärker nun Spannung auf den Motor gibt.
Schnelle Impulse sorgen hier für eine hohe Haltekraft. Der analoge Verstäker gibt dabei die Eingangsfrequenz als Motorimpuls raus. Die Impulse sind länger, haben aber auch längere Pausen.
Das führt leicht zu wenig Haltekraft( bedingt durch die langen Impulspausen) als auch zu erhöhter Durchbrenngefahr bei höheren Frequenzen ( bedingt durch dafür nicht ausgelegte Motoren und Servoverstärker ).
Im Digitalservo kann man das entweder miteinander synchronisieren ( Eingangs- gleich Ausgangsfrequenz ) oder man hat das voneinander unabhängig( Eingangsfrequenz ungleich konstanter Ausgansfrequenz ), oder man macht es lastabhängig ( Motoransteuerfrquenz erhöt sich mit zunehmender Last ).
Alle diese Varianten sind dort denkbar und technisch umsetzbar.

Und alle haben eines gemeinsam... Das Heckpendeln kommt woanders her.

Wenn Dein Heck in Ordnung ist, würde ich an zwei Stellen weitersuchen:

1. Wie Hdidi schon schrieb, mal die Motorregelung auf´s Korn nehmen.
Dazu vielleicht mal fogenden Versuch machen.

Geh mal mit deiner Gasgeraden ein gutes Stück runter, aber nicht soweit, das der Heli nicht mehr fliegt. :-)

Wenn das Pendeln jetzt weg ist, das suchst Du im Bereich Akku / Regler / Motor weiter.

2. Wenn nicht, dann würde ich alles mal auf Vibrationen prüfen.

3. Letzte Idee, bevor ich neuen Kaffee brauche:

Die Einstellung der Heckempfindlichkeit?
Man hat ja schon Pferde vor der Apotheke....
Der Kanal, mit dem Du das einstellst? Ist der am Empfänger auch wirklich belegt mit dem Eingang für die Empfindichkeit des Hecks am FBL System.
Macht schon stutzig, das du so stark dort veränderst, und es tut sich nichts.

Auf diesen Vorschlag wär ich jetzt nicht gekommen, wenn mir Vollpf.... das nicht selbst schon mal passiert wäre LOL.
Wie gesagt Pferde / Apotheke?!?

[Amok]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Auch die Aussage, bei digitalebn Servos würden die Motoren "permanent" bestromt, ist schlicht falsch. ( Was sich durch nachmessen leicht belegen läßt ).

Darum stand es ja auch in "Anführungszeichen" ... natürlich sind deine Aussagen präziser, aber ich wollte erst mal ein "Grundverständnis" rein bringen und nicht gleich überfordern ...

[hdidi]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Ich würde sogar soweit gehen und die Drehzahlregelung abschalten und im Stellerbetrieb fliegen.
Geht auch wunderbar, braucht auch keine rechte Kurve, zum Schweben und Heck testen reicht eine einfache Gerade.
Sollte es die Regelung sein, dann ist das Pendeln weg ;-)

[Rookie_KS]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Ich würde sogar soweit gehen und die Drehzahlregelung abschalten und im Stellerbetrieb fliegen.
Geht auch wunderbar, braucht auch keine rechte Kurve, zum Schweben und Heck testen reicht eine einfache Gerade.
Sollte es die Regelung sein, dann ist das Pendeln weg ;-)

Ich bin die ersten 10 Flüge im Stellermodus geflogen, die letzten paar Flüge dann im Gov-Modus - alles in ganz unterschiedlichen Drehzahlbereichen. Einen wirklichen Unterschied hat alles nicht gebracht.

Jetzt habe ich das Servogestänge am Heckservo mal ein Loch weiter innen montiert. Werde heute Nachmittag mal testen und dann berichten.

VG

Hendrik

[hdidi]

AW: BeastX - Auswirkungen der Heckservo-Ansteuerfrequenz?

Hendrik,
verrate uns doch bitte mal, welcher Heli und was verbaut ist.
Dann können wir leichter helfen ;-)
Dein Zahnradspiel passt schon ?
Oder ist eine klemmende Stelle dabei?