Microbeast und Endpunkte einstellen?

[tc1975]

Hallo,

gibt es mittlerweile für das BeastX (V3.08) irgendeine Möglichkeit die Servoendpunkte zu verschieben bzw. anzupassen*
Habe das Problem das bei meinem Goblin bei 0° Pitch alles gleich ist (mit TS Lehre eingestellt bzw. Servomitte übers Beast feinjustiert), bei -13° auch alle drei TS Arme gleich auf der Lehre aufliegen, nur bei +13° ein Rollservo leicht aus dem Kurs ist bzw. nicht aufliegt.

Danke

[Amok]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Bist du dabei im Menü, oder ist die Regelung schon aktiv?

mfg
Amok

[tc1975]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

...ganz einfach im menüpunkt und kollektiv pitch gehen (dort dann +/-13° eingestellt), Kopf wieder runter und wege mit TS-Lehre abfahren...

[Amok]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Was mich irritiert, dass es oben nicht passt, aber unten schon. Würden die Servos unterschiedlich laufen, müsste das doch oben wie unten der Fall sein, oder?

Vielleicht ein kleiner Winkelfehler, weil die Servohörner nicht 100% exakt gleich stehen?

BTW: Ich behaupte mal, dass eine minimale Abweichung im Flug nicht festzustellen ist, da das Beast so wie so die ganze Zeit regelt.

mfg
Amok

[Stephan Lang]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Du könntest probieren die Rollservos zu vertauschen... wandert der Fehler mit hat vermutlich ein servo "ein Problem" bleibt er kannst du davon ausgehen das du irgendwas beim Beasteinstellen doh nicht auf 0 gehabt hast...

[Hero67]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Sieht bei Dir so aus:



Ganz klarer Fall von: Ein Servohorn nicht genau waagerecht (eigentlich 90° zum Gestänge, ist aber meistens das Gleiche), die anderen aber schon.

Bewegt sich das Servohorn um einen bestimmten Winkel w aus der Horizontalen, so wird die Taumelscheibe um sin(w) * Servoarmlänge angehoben. Hat ein einzelnes Servohorn bei Neutralstellung aber schon einen bestimmten Deltawinkel d zur Horizontalen, so muß man auch das Gestänge an diesem Servohorn um genau sin(d) * Servoarmlänge verkürzen, damit die Taumelscheibe gerade ist.

Die resultierenden Funktion für dieses Servo ist dann nicht sin(w), sondern sin(w + d) - sin(d).

Was mich irritiert, dass es oben nicht passt, aber unten schon. Würden die Servos unterschiedlich laufen, müsste das doch oben wie unten der Fall sein, oder?

Vielleicht ein kleiner Winkelfehler, weil die Servohörner nicht 100% exakt gleich stehen?

Ja, ein Winkelfehler. Wenn ein einzelnes Servohorn einen Winkelfehler gegenüber den anderen hat, dann ist die resultierende Abweichung an der TS eben nicht symetrisch.

Ich habe als Winkelfehler Pi/9 also 20° Grad genommen. Das ist natürlich extrem viel, aber so sieht man den Effekt auch mit bloßem Auge. Das Bildchen oben ist ein Ausschnitt über dem Wertebereich -0.5 bis +0.5 (also Servohörner ca. 29° nach oben und unten) der folgenden Funktionen:



[SIZE="3"]Mathe ist toll !!![/SIZE]

[Hero67]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Ganz perfekt ist die einfache Berechnungsformel natürlich nicht, da bei Drehung des Servoarmes das Gestänge nicht mehr ganz lotrecht verläuft und sich die effektive Länge damit verkürzt. Je kleiner das Verhältnis von Gestängelänge zu Servorarmlänge ist, desto stärker kommt das zum Tragen.

Das Gestänge bildet mit dem Lot ein rechtwinkliges Dreieck, wobei die "Verkürzung" sich aus der Differenz von Hypotenuse(Gestänge) und Ankathete berechnet. Die Gegenkathete läßt sich mittels Cosinus und Servoarmlänge berechnen.

Vollkommen korrekt sieht das bei Servoarmlänge s und Gestängelänge g so aus:

f(x) = s * sin(x) - g + Wurzel( g^2 - s * (1 - cos(x))^2)

Sieht deutlich komplizierten aus, als die vereinfachte Funktion f(x) = s * sin(x), ist im Bereich von +-30° selbst bei kleinen Gestängelängen fast 100% deckungsgleich, Abweichungen nur im Promillebereich.

Pflegt man das in die Funktion, die eine Winkelabweichung beschreibt, mit ein, dann wird die asymetrische Abweichung allerdings noch etwas größer, als sie eh schon ist. Mit Winkelabweichung w:

f(x) = s * sin(x + w) - g + Wurzel( g^2 - s * (1 - cos(x + w))^2) - s * sin(w) + g - Wurzel( g^2 - s * (1 - cos(w))^2)


Abseits mathematischer Formeln läßt sich in einem sinnvollen Bereich von +-30° Servoarmwinkel (auch dafür gibt es eine mathematische Begründung) für kollektiven Pitch Folgendes feststellen:

Es ist zwar bzgl. symmetrischen Pitchverlauf relevant, dass die Servoarmhebel im Winkel von 90° zum Gestänge stehen, noch viel wichtiger aber ist, dass die Servohebel alle exakt den gleichen Winkel haben.

Wenn man alle Servohebel auf 85° zum Gestänge einstellt, sind die negativen Auswirkungen nicht so große, wie bei zwei Servos auf 90° und einem auf 88°.

[Jörg]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Moin,

ist ja ganz nett, die Bemühungen das ganze Mathegrafisch zu manifestieren. Und prinzipiell stimme ich Deiner Konklusion ja auch zu.

Aber wenn ein Servo nun mal zur einen Seite etwas mehr weg macht als ein anderes dann ist das nun mal so. Das liegt innerhalb der Streuung der Servos und ist völlig normal.
Das eine Servo macht bei 1000ms Impulslänge eben Weg x, das andere Weg x +15 .
Was Hardware-mäßig daneben geht kann auch der Herr Cosinus nicht schön rechnen.

Daher hat man bei Paddelköpfen neben der Nullstellung auch immer die Endausschläge korrigiert.

Kann man bei (einigen) fbl System auch machen .

Ich würde es in diesem Fall 'erfliegen' und dann mit der Trimmfunktion des Beasts (so es sich bemerkbar macht) raus trimmen.


Gruß
Jörg

[Hero67]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Aber wenn ein Servo nun mal zur einen Seite etwas mehr weg macht als ein anderes dann ist das nun mal so. Das liegt innerhalb der Streuung der Servos und ist völlig normal.
Das eine Servo macht bei 1000ms Impulslänge eben Weg x, das andere Weg x +15 .
Was Hardware-mäßig daneben geht kann auch der Herr Cosinus nicht schön rechnen.

Wenn dem so wäre, dann hätte aber Amok Recht und die Abweichung müßte nicht nur bei +13° Pitch auftreten sondern symetrisch gleich groß bei +-13° sein. Ein Servo läuft nicht gleichschnell wie die anderen Servos, um dann ganz plötzlich ab einer bestimmten Stellung (die durch Subtrim ja noch nicht mal die Neutralstellung ist), plötzlich schneller zu laufen.

Und genau dafür ist die Mathematik mit dem Herrn Cosinus nämlich gut: Falsche Erklärungen auszuschließen und unnötige Raterei (Servo austauschen) bzw. Kaschieren der Ursache durch einseite Anpassung der Endausschläge oder gar Austrimmen zu vermeiden.

Ich lese hier im Forum so viele Beiträge bzgl. Einstellungen am Heli, bei denen empirische gewonnen Erkenntnisse als Ratschläge weitergegeben werden, die auch helfen, aber lediglich die Symptomatik bekämpfen, anstatt an der eigentlichen Ursache anzusetzen.
Um direkt bei den Ursachen anzusetzen, hat eine Kenntniss der mathemtischen Grundlagen unbestreitbare Vorteile gegenüber der Empirik.

[W.WEBER]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Unabhängig von aller Mathematik ist es beim Beast - laut deren Support - unwichtig, da die daraus resultierende Roll- oder Nick-Bewegung erkannt und weggeregelt wird.

[Jörg]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Moin,

und die Abweichung müßte nicht nur bei +13° Pitch auftreten sondern symetrisch gleich groß bei +-13° sein

NEIN, eben nicht.
Wenn das Poti einen Hau hat dann kann das Servo (übetrieben) in die eine Richtung normal und in die andere Richtung gar nicht laufen .

Da ist eine geringe Streuung bei den Servos normal. Die Abweichung kann sogar in beiden Richtungen eine andere sein und im extrem Fall sogar in beiden Richtungen eine andere Richtung aufweisen. Ebenso kann die Geschwindigkeit variieren.

Alles schon gehabt und das ist keine Frage des Preises oder der Qualität des Servos.

Um direkt bei den Ursachen anzusetzen, hat eine Kenntniss der mathemtischen Grundlagen unbestreitbare Vorteile gegenüber der Empirik.

Da stimme ich Dir 100% zu.

da die daraus resultierende Roll- oder Nick-Bewegung erkannt und weggeregelt wird.

Alles was erst erkannt, berechnet und dann per Stellbefehl 'weggeregelt' werden muss, ist per Definition schlecht .


Gruß
Jörg

[Hero67]

AW: Microbeast und Endpunkte einstellen?

Wenn es tatsächlich solche Servos gibt, dann würde das als Erklärung natürlich ebenfalls in Frage kommen, mir ist sowas aber noch nie untergekommen. Ich halte das bei Digitalservos aber für weitaus weniger wahrscheinlich, als einen Winkelfehler auch wenn meine Erfahrungen mit Servos wohl keine statistische Relevanz haben.

Die fehlende Erfahrung versuche ich halt durch Theorie zu kompensieren

Unabhängig von aller Mathematik ist es beim Beast - laut deren Support - unwichtig, da die daraus resultierende Roll- oder Nick-Bewegung erkannt und weggeregelt wird.

Das würde ich aber auch so wie Jörg beurteilen. Am Besten ist es natürlich immer, wenn es nix wegzuregeln gibt.

So dramatisch ist das Ganze aber eh nicht, in der Luft wird man das eh nicht merken. Zudem gehen die Auswirkungen ja oberhalb der TS noch weiter. Auch das kann man weiterrechnen und wird sehen, dass sich der Effekt wieder etwas abschwächen wird. Das schenke ich mir aber jetzt