Jeder Heli Pilot wünscht sich einen vibrationsfreien Heli. Besonders am Heck tobt bei den hohen Drehzahlen der Bär. Dadurch bin ich auf das Thema Heckblätter Vorlauf gekommen. Bei Heckblättern mit wenig Vorlauf, z.B. Edge, waren die Vibrationen einfacher in den Griff zu bekommen wie bei Blättern mit hohem Vorlauf (4°) z.B. No Name CfK. Immer voraugesetzt die Blätter haben das gleiche Gewicht.
Robert bringt noch die PMG in,s Spiel. Aber Vorsicht. Schon vor Jahren habe ich damit Versuche gemacht. Ich war erstaunt wie viel Kraft man für die Bewegung der Heckrotorblätter aufwenden muss. Kräfte die das Heckservo können muss. Diese Kräfte kann man mit PMG verringern. Aber nicht übertreiben mit den Gewichten sonst gehen die Blätter auf Vollausschlag. Es ist auch nicht einfach die Gewichte symetrisch zu verteilen. Bei einigen , in der Regel bei Heli Edelherstellern sind PMG schon an den Heckblatthaltern angebracht.
VG Wilbert
Logo 500 mit AC-3X, Mini Joker mit GyroBot, T-Rex 600 mit GyroBot, Logo 600 mit GyroBot
Für eine ordentlich gemachte Grundeinstellung steht der Servohebel ~90° zum Gestänge, am Heckrotor haben die Blätter den empfohlenen Grund-Anstellwinkel.
Damit das Stabi gut arbeiten kann.
genau dieser Vorlauf ist im Grunde völlig bedeutungslos sobald ein Integralanteil ins Spiel kommt der nicht entladen wird und die Regelung sich auch sonst nicht auf die Mitte bezieht ( wofür auch ? )
Stammt irgendwie noch aus alten Zeiten wo nur der P Anteil für die Heckregelung genutzt wurde und es eine definierte Mittelstellung gab.
Fürs Gewissen kann man es aber trotzdem genau einstellen
Viele Grüße
Timo
Je nach Reglereinstellung / Paramter wirken die PID Anteile unterschiedlich schnell um einen Zielwert zu erreichen.
Der P und D Anteil wirkt dabei generell recht schnell und direkt, der I Anteil integriert den Fehler auf und regelt dann aufgrund
des vorhandenen Fehlers nach, das geschieht generell langsamer.
Von daher kann man es dem Stabi durch einen halbwegs passenden Vorlauf erleichtern um den Zielwert schneller zu erreichen, arbeitet die
Regelung dazu noch im Grenzbereich, so wird man auch eine Verbesserung der Regelung feststellen.
Möchte man den benötigten Vorlauf möglichst exakt wissen, so wählt man beim Stabi -sofern möglich- den Normal Mode. Nun muß man zwangsweise
den Vorlauf exakt einstellen, da der Heli andernfalls den "Kreisel" macht.
Je nach Reglereinstellung / Paramter wirken die PID Anteile unterschiedlich schnell um einen Zielwert zu erreichen.
Der P und D Anteil wirkt dabei generell recht schnell und direkt, der I Anteil integriert den Fehler auf und regelt dann aufgrund
des vorhandenen Fehlers nach, das geschieht generell langsamer.
Von daher kann man es dem Stabi durch einen halbwegs passenden Vorlauf erleichtern um den Zielwert schneller zu erreichen, arbeitet die
Regelung dazu noch im Grenzbereich, so wird man auch eine Verbesserung der Regelung feststellen.
Möchte man den benötigten Vorlauf möglichst exakt wissen, so wählt man beim Stabi -sofern möglich- den Normal Mode. Nun muß man zwangsweise
den Vorlauf exakt einstellen, da der Heli andernfalls den "Kreisel" macht.
Gruß,
Dirk
Hi Dirk,
schön und gut... aber die Regelung bezieht sich nicht auf die Heckmitte
Da ist weniger besser als viel. Mehr Vorlauf führt zu einer stärkeren Auslenkung der Blattspitze und dadurch muss man die Empfindlichkeit runternehmen damit er nicht zappelt.
Messen des Vorlaufs: Blatt an der Hülse aufhängen, und dann messen, wieviel es aus der Mitte hängt ( grad oder mm )
Vorspur:
Statische Precomp
Betrifft den Anstellwinkel der Rotorblätter bei Servomitte ( Hebel 90° ) und die soll ca. 2-3° sein.
Messen der Vorspur: Kleine Pitchlehre oder mit der "Blättereinklappmethode"
Da ist weniger besser als viel. Mehr Vorlauf führt zu einer stärkeren Auslenkung der Blattspitze und dadurch muss man die Empfindlichkeit runternehmen damit er nicht zappelt.
Messen des Vorlaufs: Blatt an der Hülse aufhängen, und dann messen, wieviel es aus der Mitte hängt ( grad oder mm )
Vorspur:
Statische Precomp
Betrifft den Anstellwinkel der Rotorblätter bei Servomitte ( Hebel 90° ) und die soll ca. 2-3° sein.
Messen der Vorspur: Kleine Pitchlehre oder mit der "Blättereinklappmethode"
Das sind 2 komplett unterschiedliche Dinge...
Bitte nix durcheinanderbringen.
Grx Phi
Wenn es tatsächlich um den Blattvorlauf geht, dann ist das mit den Regelungs- und Vorspurbeiträgen wirklich in die falsche Richtung gelaufen
wenn der Heli in der Schwebe steht benötigen die Heckblätter eine gewisse Anstellung, ja nach Heli, Blättern, Drehzahl usw.
sind das ca. 2-5° --> Grundeinstellung.
Legt man einen Regelkreis aus, so macht man es generell so, dass der Regler diese Grundeinstellung auch ohne
I-Anteil liefert. Hat der Regler jetzt einen I-Anteil, so könnte man meinen, dass man sich diese Grundeinstellung schenken kann, da
der I-Anteil ja sowieso jede Abweichung vom Sollwert ausregelt. Das ist auch generell richtig, ABER der Regler erreicht dabei
nicht seine optimalen / idealen Regeleigenschaften.
Nun könnte man meinen, dass man dann einfach die entsprechenden Parameter wie P,I,D erhöht, das ghet aber nur bedingt, da der Regler
sonst schwingt. Um es dem Regler zu erleichtern und die möglichst maximale Performance erreichen zu können, ist es daher vorteilhaft, wenn
man einen halbwegs passenden Vorlauf einstellt.
DMA hat damit nix zu tun. Bei DMA werden bei Pitchzugabe einfach nur die Heckblätter etwas mehr angestellt, so eine Art "Vorsteuerung". Dies
soll dem Regler die Arbeit erleichtern da er ohne DMA ggf. nicht schnell genug nachreglen kann.
Grüße,
Dirk
Zuletzt geändert von BladeMaster; 18.08.2016, 08:53.
Hallo Timo,
genau das hatte ich ja in meinem ersten Beitrag gemeint.
Dadurch daß eigentlich bei der Herstellung der Heckblätter anscheinend kein Wert darauf gelegt wird, inwieweit die Blätter mit der Nasenleiste vorraus schwenken (sieht man an der Streuung), ist es auch abhängig davon ob Alu- oder Kunstoff Blatthalter eingesetzt werden (PMG's notwendig).
Eigentlich gibt es kein Heckrotor-Blatt das auf jedem Heli super funktioniert. Da sind zu viele Faktoren.
Das muß man einfach selber testen.
Bei Hauptrotor-Blättern meinen viele etwas zu wissen, Heckrotor-Blätter dagegen wird immer sträflich vernachlässigt.
Legt man einen Regelkreis aus, so macht man es generell so, dass der Regler diese Grundeinstellung auch ohne
I-Anteil liefert. Hat der Regler jetzt einen I-Anteil, so könnte man meinen, dass man sich diese Grundeinstellung schenken kann, da
der I-Anteil ja sowieso jede Abweichung vom Sollwert ausregelt. Das ist auch generell richtig, ABER der Regler erreicht dabei
nicht seine optimalen / idealen Regeleigenschaften.
Ist zwar inzwischen OT aber vielleicht trotzdem interessant für den ein oder anderen.
Eine Erklärung hierzu würde ich mir wünschen: was möchte die Regelung denn bitte mit einer Heckrotor Grundeinstellung anfangen bzw. wie der Wert vorteilhaft in die Regelung mit einbezogen werden kann?
Voraussetzung eine heutzutage typische Heckregelung: PID und keine Entladung auf I
Bei anderen Varianten der Heckregelung: P oder P/I mit Entladung verbessert man die Regelung deutlich mit einer richtig abgestimmten Grundeinstellung.
Diese Vorgehensweise stammt aus den Zeiten wo diese Heckregelung aktuell war.
Der Vorteil ist einfach die Zeit in der die Neutralposition erreicht wird. Der scheinbar alles ideal ausgleichende I-Anteil integriert
den Fehleranteil über die Zeit. Je größer der Fehleranteil und je länger dieser vorhanden ist, desto stärker wirkt der I-Anteil dagegen
um den Sollwert zu erreichen.
Fehler groß, Zeit kurz -> I-Anteil bewirkt fast nix -> Reglerbaweichung
Der P- mit dem ggf. unterstützenden D- Anteil wirk dabei sofort und direkt.
Ggf. auch mal die ßbertragungsfunktionen und Sprungantworten der einzelnen (separaten) Regler betrachten.
Das alles hier zu erklären würde den Rahmen sprengen, habe mehrere Semester mit Regelungstechnik verbracht.
Grüße,
Dirk
Zuletzt geändert von BladeMaster; 18.08.2016, 09:56.
Mich hat schon immer gewundert, dass wir in Zeiten symmetrischer Pitchwerte und HH die Grundeinstellung des Heckrotors beim Schweben machen sollen. Letztendlich ist das Schweben doch nur ein zufälliger Zustand, der heutzutage sowieso die wenigste Zeit benutzt wird.
Ich halte daher die Grundeinstellung des Heckrotors bei 0° Pitch für sinnvoller. Dieser Wert von vielleicht 2° kompensiert das Mindestdrehmoment beim Betrieb, alles andere ist situationsabhängig. Und da ist der Schwebeflug nur eine von unzähligen Situationen.
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